CN218560415U - 一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，涉及工业机器人技术领域，本方案包括机架、上料机构、限位框和两组物料拍齐机构，所述上料机构和限位框均固定设置在机架的中部，物料拍齐机构和限位框依次设于上料机构上方，且两组物料拍齐机构分别对称位于上料机构的两侧，所述物料拍齐机构与限位框相互配合；所述物料拍齐机构包括固定盒、驱动机构和拍杆，所述固定盒固定设置在机架上；所述驱动机构包括第一电机和旋转轴，所述旋转轴垂直枢接在固定盒上，所述拍杆与旋转轴固定连接，所述第一电机驱动旋转轴转动；本实用新型实现了对物料的自动拍齐，进一步提高了机械手的抓取精度。

Description

一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域,尤其涉及一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构.

背景技术

工业机器人在工业生产中的运用,代替人们完成了大量机械、重复的工作，部分工业机器人在进行送料作业时，通过上料机构将叠成垛的物料输送至指定的地方，然后再通过机械手将物料从上至下一个接一个的抓取至指定工位进行加工，在实际应用中我们发现，上料机构将物料输送至指定地方的过程中，由于上料机构对物料的驱动，以及工业机器人的移动，极易使堆成垛的物料在惯性作用下发生些许的倾斜，进而导致机械手抓取物料后不能将其精确的送至加工位，为了解决这个问题，我们专门针对这一块进行了改进，实现对物料的自动拍齐，进一步提高机械手的抓取精度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于实现对物料的自动拍齐，进一步提高机械手的抓取精度。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案如下：

一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，包括机架、上料机构、限位框和两组物料拍齐机构，所述上料机构和限位框均固定设置在机架的中部，物料拍齐机构和限位框依次设于上料机构上方，且两组物料拍齐机构分别对称位于上料机构的两侧，所述物料拍齐机构与限位框相互配合；

所述物料拍齐机构包括固定盒、驱动机构和拍杆，所述固定盒固定设置在机架上；

所述驱动机构包括第一电机和旋转轴，所述旋转轴垂直枢接在固定盒上，所述拍杆与旋转轴固定连接，所述第一电机驱动旋转轴转动。

进一步地，所述上料机构包括第二电机、皮带轮和皮带，所述皮带轮枢接在机架上，所述皮带饶设在皮带轮上，所述第二电机驱动皮带轮转动。

进一步地，还包括PLC，所述PLC分别控制第一电机和第二电机工作。

进一步地，还包括行程开关组件，所述行程开关组件包括光电传感器和行程盘，所述行程盘固定设置在旋转轴上，所述行程盘上与光电传感器相互配合，所述光电传感器与PLC电性连接。

进一步地，所述物料拍齐机构包括两组驱动机构，两组驱动机构分别位于固定盒内的上下两端，且两组驱动机构同时驱动拍杆转动。

进一步地，所述驱动机构还包括联轴器、支撑架和轴承，所述旋转轴通过轴承枢接在固定盒上，所述第一电机通过支撑架固定设置在固定盒的内部，所述第一电机通过联轴器驱动旋转轴转动。

本实用新型的有益效果为：本实用新型通过上料机构将堆叠成垛的物料运送至限位框内之后，此时的物料会有些许倾斜，第一电机驱动旋转轴转动，旋转轴带动拍杆往返转动，进而通过拍杆对物料堆的一个侧面进行拍打，将物料拍抵至限位框，从而通过拍杆与限位框的配合，将物料堆拍齐，实现对物料自动拍齐的目的，同时也更加利于机械手进行抓取，提高了机械手的抓取精度。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的整体结构侧视图；

图3是本实用新型的物料拍齐机构的结构示意图；

图4是图3中的A处放大图；

图5是图3中的B处放大图；

附图标记为：

机架1，上料机构2，限位框3，

物料拍齐机构4，固定盒41，驱动机构42，第一电机421，旋转轴422，联轴器423，支撑架424，轴承425，拍杆43，

行程开关组件5，光电传感器51，行程盘52。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1至图5所示的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，包括机架1、PLC、上料机构2、限位框3、两组物料拍齐机构4、行程开关组件5。

上料机构2和限位框3均固定设置在机架1的中部，物料拍齐机构4和限位框3依次设于上料机构2上方，且两组物料拍齐机构4分别对称位于上料机构2的两侧，物料拍齐机构4与限位框3相互配合。

上料机构2包括第二电机、皮带轮和皮带，皮带轮枢接在机架1上，皮带饶设在皮带轮上，PLC控制第二电机工作，第二电机驱动皮带轮转动，堆叠成垛的物料堆放置在皮带上，PLC控制第二电机转动，第二电机驱动皮带轮转动，皮带轮带动皮带转动，进而带动物料堆移动至指定的地方。

物料拍齐机构4包括固定盒41、两组驱动机构42和拍杆43，固定盒41固定设置在机架1上，两组驱动机构42分别位于固定盒41内的上下两端，且两组驱动机构42同时驱动拍杆43转动。

驱动机构42包括第一电机421、旋转轴422、联轴器423、支撑架424和轴承425，旋转轴422通过轴承425垂直枢接在固定盒41上，拍杆43与旋转轴422固定连接，第一电机421通过支撑架424固定设置在固定盒41的内部，PLC控制第一电机421工作，第一电机421通过联轴器423驱动旋转轴422转动，即第一电机421的输出轴与联轴器423的一端固定连接，旋转轴422与联轴器423的另一端固定连接，通过联轴器423实现第一电机421的输出轴与旋转轴422之间，动力的稳定传输。

行程开关组件5包括光电传感器51和行程盘52，行程盘52固定设置在旋转轴422上，行程盘52上与光电传感器51相互配合，光电传感器51与PLC电性连接。

上料机构2将物料堆输送至限位框3内以后，PLC控制第一电机421转动，第一电机421通过联轴器423驱动旋转轴422转动，旋转轴422带动拍杆43转动，进而对物料堆的一个侧面进行拍打，将物料拍抵至限位框3，从而通过拍杆43与限位框3的配合，将物料堆拍齐，物料被拍齐之后，拍杆43则抵在物料堆的侧面，充当门体的作用，防止工业机器人在移动的过程中，使物料堆发生第二次倾斜。

旋转轴422在转动的同时，带动行程盘52转动，行程盘52上固定有半圆盘，半圆盘随着旋转轴422的转动，遮住或离开光电传感器51的感应端之间，从而使光电传感器51感应到半圆盘的位置，同时光电传感器51将感应到的信号传输至PLC，PLC接收到变化的信号之后，相应的驱动第一电机421反转，从而实现拍杆43对物料堆拍打的角度可控，根据此原理，通过将半圆盘的圆心角设置成所需要的角度，即可相应的控制拍杆43转动的角度。

本实用新型的工作原理为：PLC控制第二电机转动，第二电机驱动皮带轮转动，皮带轮带动皮带转动，进而带动物料堆移动至限位框3内；PLC控制第一电机421转动，第一电机421通过联轴器423驱动旋转轴422转动，旋转轴422带动拍杆43转动，进而对物料堆的侧面进行拍打，将物料拍抵至限位框3，使物料堆被拍齐。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实施例，不能以此来限定本实用新型的权利保护范围，因此依本实用新型申请专利范围上所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围，以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制，凡依据本实用新型技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：包括机架、上料机构、限位框和两组物料拍齐机构，所述上料机构和限位框均固定设置在机架的中部，物料拍齐机构和限位框依次设于上料机构上方，且两组物料拍齐机构分别对称位于上料机构的两侧，所述物料拍齐机构与限位框相互配合；

所述物料拍齐机构包括固定盒、驱动机构和拍杆，所述固定盒固定设置在机架上；

所述驱动机构包括第一电机和旋转轴，所述旋转轴垂直枢接在固定盒上，所述拍杆与旋转轴固定连接，所述第一电机驱动旋转轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：所述上料机构包括第二电机、皮带轮和皮带，所述皮带轮枢接在机架上，所述皮带饶设在皮带轮上，所述第二电机驱动皮带轮转动。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：还包括PLC，所述PLC分别控制第一电机和第二电机工作。

4.根据权利要求3所述的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：还包括行程开关组件，所述行程开关组件包括光电传感器和行程盘，所述行程盘固定设置在旋转轴上，所述行程盘上与光电传感器相互配合，所述光电传感器与PLC电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：所述物料拍齐机构包括两组驱动机构，两组驱动机构分别位于固定盒内的上下两端，且两组驱动机构同时驱动拍杆转动。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动开关并自动拍齐物料的门体结构，其特征在于：所述驱动机构还包括联轴器、支撑架和轴承，所述旋转轴通过轴承枢接在固定盒上，所述第一电机通过支撑架固定设置在固定盒的内部，所述第一电机通过联轴器驱动旋转轴转动。

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