CN218538418U - 多工位抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种多工位抓取装置，包括中心支架及设置在中心支架上的至少三个抓取组件，中心支架包括中心筒及分别设置在中心筒两端的连接座及下支板，一对支筒一端固定在中心筒上，另一端向向背的方向伸出，且，每一支筒上对应的设置有一抓取组件，下支板也设置有一抓取组件，中心支架还包括交叉设置的第一筋板及第二筋板，其中，第一筋板连接中心筒及一对支筒，所述的第二筋板连接中心筒及连接座、下支板，通过上述设置使得中心支架具有较高的结构强度且重量轻，能够满足大重量零部件抓取之后的结构支撑，同时，在不同的方向上设置多个工位的抓取组件，实现对不同零部件的抓取。

Description

多工位抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种多工位抓取装置。

背景技术

在工业生产中，通过在机械手末端设置抓取装置抓取零部件进行安装、装配、固定已经得到广泛应用，这些抓取装置可以是气动、电动的夹爪或真空吸盘或电磁铁，同时这些抓取装置可以被配置有一个到多个工位，比如，专利文献CN115056022A 一种智能抓取零件的装置即揭示了一种抓取装置，在该装置中设置了呈阵列状分布的电磁铁，通过阵列状分布的电磁铁来抓取对应数量的零部件，这种方式通常适用于同时对相同大小的零部件进行抓取，对于形状、尺寸差异较大的零部件并不适用，另外，也有现有技术提出，在一中央基座的不同方向上设置不同的抓取装置来实现对不同零部件的抓取，受结构强度的限制，这种方式通常仅能对较小重量的零部件，具体来说，通常适用于200kg以下重量的零部件进行抓取，无法应用在高重量的，特别是能达到500kg以上重量的零部件进行抓取。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种多工位抓取装置，以解决上述技术问题。

一种多工位抓取装置，包括中心支架及设置在中心支架上的至少三个抓取组件，所述的中心支架包括中心筒及分别设置在中心筒两端的连接座及下支板，一对支筒一端固定在中心筒上，另一端向向背的方向伸出，且，每一支筒上对应的设置有一抓取组件，所述的下支板也设置有一抓取组件，所述的中心支架还包括交叉设置的第一筋板及第二筋板，其中，所述的第一筋板连接中心筒及一对支筒，所述的第二筋板连接中心筒及连接座、下支板。

进一步的，所述的第二支筒包括一轴线，所述的第一支筒也包括一轴线，所述的第二支筒的轴线与第一支筒的轴线共线，所述的第一筋板包括第一连接面、第二连接面及第三连接面，其中，第一连接面连接在中心筒的外侧面上，所述的第一连接面连接在第一支筒的外侧面上，所述的第三连接面连接在第二支筒的外侧面上，所述的第二筋板包括第四连接面，第五连接面及第六连接面，其中，第四连接面连接在中心筒的外侧面上，所述的第五连接面连接在下支板上，所述的第六连接面连接在连接座上。

进一步的，所述的连接座包括安装面，所述的第一筋板平行于安装面，所述的第二筋板垂直于第一筋板。

进一步的，所述的第二筋板还包括一插槽，所述的插槽插设在第一筋板上。

进一步的，所述的第一筋板包括一凹槽，所述的第一连接面为凹槽的底面，所述的凹槽卡设在中心筒上。

进一步的，所述的第一筋板与第二筋板各有一对，且，一对第一筋板、第二筋板分别设置在中心筒相对的外侧面上。

进一步的，所述的下支板平行于安装面设置，所述的第一抓取组件包括第一磁体部，所述的第一磁体部包括背向中心筒方向的抓取面，所述的抓取面呈V型。

进一步的，所述的第一磁体部包括至少一抓取块，每一抓取块包括一对间隔设置的定位块，每一定位块包括一第一抓取面，一对定位块相邻的第一抓取面倾斜设置，且倾斜方向相反。

进一步的，所述的第一磁体部与下支板之间设置有伸缩组件，所述的伸缩组件包括导柱、套设在导柱外且两端分别固定在第一磁体部和下支板上的弹性元件以及限位装置。

进一步的，所述的支筒包括壳体及壳体围设的容置空间，对应设置在支筒上的抓取组件包括安装座，所述的安装座插设在容置空间内。

有益效果：本实用新型实施例提供一种多工位抓取装置，包括中心支架及设置在中心支架上的至少三个抓取组件，中心支架包括中心筒及分别设置在中心筒两端的连接座及下支板，一对支筒一端固定在中心筒上，另一端向向背的方向伸出，且，每一支筒上对应的设置有一抓取组件，下支板也设置有一抓取组件，中心支架还包括交叉设置的第一筋板及第二筋板，其中，第一筋板连接中心筒及一对支筒，所述的第二筋板连接中心筒及连接座、下支板，通过上述设置使得中心支架具有较高的结构强度且重量轻，能够满足大重量零部件抓取之后的结构支撑，同时，在不同的方向上设置多个工位的抓取组件，实现对不同零部件的抓取。

附图说明

图1 本实用新型实施例的销轴抓取装置立体示意图；

图2 为图1仰视立体示意图；

图3 为第二抓取组件结构示意图；

图4 为图1的仰视图；

图5 为图1 的正视图；

图6 为图1中的中心支架结构示意图；

图7 为第二筋板示意图；

图示元件说明：

中心筒10；中心支架100；第一侧板101；第二侧板102；上端面103；凸出部104；下支板11；定位槽111；第一支筒12；第二支筒13；第一筋板14；第一连接面141；第二连接面142；第三连接面143；第二筋板15；第四连接面151；第五连接面152；第六连接面153；插槽154；第三筋板16；连接座20；安装面201；第一抓取组件30；第一磁体部31；抓取块311；定位块3111,3112；第一抓取面3113；弹性元件32，42；导柱33，43；限位螺母34,44；第二抓取组件40；第二磁体部41；安装座45；第三抓取组件50；第一轴线601；第二轴线602；第一平面603。

具体实施方式

下面将参考附图对本申请进一步说明。

请参考图1-图7，本申请提供一种多工位抓取装置，可配置有多种不同的抓取组件，对不同的零部件进行抓取，同时，能够适应大重量的零部件的抓取，所述的多工位抓取装置包括中心支架100及设置在中心支架100上的至少三个抓取组件。

所述的中心支架100包括中心筒10及设置在中心筒10两端的连接座20及下支板11，具体的，所述的中心筒10包括一对第一侧板101及一对第二侧板102，其中，第一侧板101与第二侧板102相邻连接，并形成一具有中空空间的矩形筒状，可以理解的，所述的中心筒10可以为具有中心对称形状截面的其他柱状或筒状结构，比如，圆柱状、棱柱状、圆筒状、棱筒状等，但是为了降低结构重量以及后续安装的方便性，优选的，中心筒10具有中空空间且具有一对相对设置的外侧壁。

在本实施例中，所述的第一侧板101与第二侧板102的形状与尺寸均相同，使得中心筒10呈一方形筒，沿中心筒10的长度方向包括上端面103及下端面（未图示），所述的连接座20设置在上端面103，所述的下支板11设置在下端面，使得连接座20与下支板11被间隔设置。

所述的连接座20用于与机械手连接，所述的连接座20包括一安装面201，所述的安装面201呈中心对称形状，以使得在连接到机械手上时，能够方便的绕一通过该对称中心的轴线转动，为了方便描述，将该通过安装面201对称中心的轴线称为第一轴线601，可以理解的，所述的第一轴线601垂直于安装面201，所述的连接座20还包括若干围设在第一轴线601周边的连接装置，用于通过连接装置将连接座20固定到机械手上，在本实施例中，所述的连接装置为螺孔，且，这些螺孔呈圆周阵列围设在第一轴线601周边。

进一步的，所述的中心筒10包括一轴线，该轴线与第一轴线601共线。

进一步的，所述的连接座20呈盘状，且，连接座20的面积大于中心筒10的截面积。

所述的下支板11平行于安装面201设置，用于在下支板11上固定第一抓取组件30，在本实施例中，所述的下支板11呈一矩形板状，所述的第一抓取组件30包括第一磁体部31，通过第一磁体部31磁吸零部件，在本实施例中，所述的第一抓取组件30被用于抓取支腿，具体的，所述的第一磁体部31包括背向中心筒10方向的抓取面，所述的抓取面呈V型，通过V型抓取面磁吸支腿的侧面，更具体的，所述的第一磁体部31包括至少一抓取块311，每一抓取块311包括一对间隔设置的定位块（3111,3112），每一定位块（3111,3112）包括一第一抓取面3113，一对定位块（3111,3112）相邻的第一抓取面3113倾斜设置，且倾斜方向相反，使得该一对第一抓取面3113形成V型。

进一步的，所述的抓取块311有若干个，且该若干个抓取块311呈线状间隔排列。

进一步的，所述的抓取块311有三个，当然，其他数量也是可行的。

进一步的，所述的一对定位块（3111,3112）沿一对称面对称设置，所述的对称面称为第一平面603，所述的第一平面603通过第一轴线601。

进一步的，所述的第一磁体部31也呈矩形，且，第一磁体部31在下支板11上的投影的轮廓与下支板11的轮廓重合，换句话说，第一磁体部31呈矩形块状，且，其横截面的形状与尺寸与下支板11相同。

进一步的，所述的第一磁体部31与下支板11之间设置有伸缩组件，用于在抓取零部件时形成缓冲，所述的伸缩组件包括导柱33、套设在导柱33外且两端分别固定在第一磁体部31及下支板11上的弹性元件32以及限位装置，具体的，所述的下支板11上设置有导孔，所述的导柱33穿设在导孔内，所述的限位装置为一对限位螺母34，螺纹连接在导柱33的末端，用于限定导柱33的位置及防止导柱33脱出。

进一步的，所述的伸缩装置有四个，分别设置在下支板11的四个角上。

进一步的，所述的下端面还设置有凸出部104，所述的下支板11还设置有定位槽111，所述的凸起部插设在定位槽111内。

所述的一对侧板上分别设置有支筒，且，该一对支筒一端固定在中心筒10上，另一端朝向背的方向伸出，为了方便描述，将该一对支筒中其中一个称为第一支筒12，其中之另一个称为第二支筒13，在第一支筒12上设置有第二抓取组件40，在第二支筒13上设置有第三抓取组件50，通常的，设置第一抓取组件30与第二抓取组件40不同，所述的不同是指至少第一抓取组件30的抓取面与第二抓取组件40的抓取面的形状或尺寸不同，以适应抓取不同零部件的需要。

所述的第二抓取组件40包括第二磁体部41，所述的第二磁体部41呈一立方体状，包括背离中心筒10的第二抓取面，所述的第二抓取组件40还包括用于将第二抓取组件40固定在第一支筒12上的安装座45及设置在安装座45与第二磁体部41之间的伸缩组件，所述的伸缩组件包括导柱43、弹性元件42及限位装置，在本实施例中，所述的安装座45包括一通孔，所述的导柱43穿设在通孔内，所述的弹性元件42为一螺旋弹簧，其一端抵触安装座45，另一端抵触第二磁体部41，所述的限位装置为一对限位螺母44螺纹连接在导柱43远离第二磁体部41的一端。

所述的第一支筒12包括壳体及壳体围设的容置空间，所述的安装座45插设在容置空间内，可以理解的，所述的安装座45的形状、尺寸与容置空间的形状、尺寸相匹配。

在本实施例中，所述的第二支筒13与第一支筒12的结构形式基本相同，且，第三抓取组件50与第二抓取组件40的结构形式基本相同，在此不再赘述。

进一步的，所述的第二支筒13包括一轴线，所述的第一支筒12也包括一轴线，所述的第二支筒13的轴线与第一支筒12的轴线共线，同时，可以将该共线的轴线称为第二轴线602。

所述的中心支架100还包括交叉设置的第一筋板14及第二筋板15，其中，所述的第一筋板14连接中心筒10及一对支筒，所述的第二筋板15连接中心筒10及连接座20、下支板11。

具体的，所述的第一筋板14包括第一连接面141、第二连接面142及第三连接面143，其中，第一连接面141连接在中心筒10的外侧面上，所述的第一连接面141连接在第一支筒12的外侧面上，所述的第三连接面143连接在第二支筒13的外侧面上，更具体的，第一连接面141与中心筒10第二侧板102的外侧面固定连接。

进一步的，设置第一支筒12的外侧面与第二轴线602之间的间距及第二支筒13的外侧面与第二轴线602之间的间距小于第二侧板102外侧面与第二轴线602之间的间距，在这种情况下，在第一筋板14上形成一凹槽，所述的第一连接面141为凹槽的底面，所述的第二连接面142及第三连接面143则为凹槽两侧相对凸出的面，可以理解的，在这种情形下，凹槽卡设在中心筒10上，形成更稳定的连接。

进一步的，所述的第一筋板14平行于安装面201，所述的平行于安装面201，是指第一筋板14的板面平行于安装面201。

所述的第二筋板15包括第四连接面151，第五连接面152及第六连接面153，其中，第四连接面151连接在中心筒10的外侧面上，所述的第五连接面152连接在下支板11上，所述的第六连接面153连接在连接座20上，即，通过第一筋板14及第二筋板15使得中心筒10、连接座20、下支板11、第一支筒12及第二支筒13形成一个稳固的连接关系，一方面其重量轻，同时具有高的结构强度，可以满足大重量零部件的抓取支撑，在本实施例中，第一抓取组件30及第三抓取组件50可以满足600kg以上零部件的抓取。

进一步的，所述的第二筋板15还包括一插槽154，所述的插槽154插设在第一筋板14上，从而使得第一筋板14与第二筋板15也结合成一体，所述的插槽154设置在第一连接面141。

进一步的，所述的第二筋板15垂直于第一筋板14，所述的垂直于是指第二筋板15的板面垂直于第一筋板14的板面。

进一步的，所述的第一筋板14与第二筋板15各有一对，且，设置在中心筒10相对的外侧面上。

进一步的，在第一支筒12与连接座20之间和/或第一支筒12与下支板11之间和/或第二支筒13与连接座20之间和/或第二支筒13与下支板11之间还设置有第三筋板16，以进一步加强结构。

可以看到，在本申请实施例的多工位抓取装置中，中心支架100具有较高的结构强度且重量轻，能够满足大重量零部件抓取之后的结构支撑，同时，在不同的方向上设置多个工位的抓取组件，实现对不同零部件的抓取。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多工位抓取装置，包括中心支架及设置在中心支架上的至少三个抓取组件，其特征在于，所述的中心支架包括中心筒及分别设置在中心筒两端的连接座及下支板，一对支筒一端固定在中心筒上，另一端向向背的方向伸出，且，每一支筒上对应的设置有一抓取组件，所述的下支板也设置有一抓取组件，所述的中心支架还包括交叉设置的第一筋板及第二筋板，其中，所述的第一筋板连接中心筒及一对支筒，所述的第二筋板连接中心筒及连接座、下支板。

2.如权利要求1所述的多工位抓取装置，其特征在于，一对所述的支筒包括第一支筒及第二支筒，所述的第二支筒包括一轴线，所述的第一支筒也包括一轴线，所述的第二支筒的轴线与第一支筒的轴线共线，所述的第一筋板包括第一连接面、第二连接面及第三连接面，其中，第一连接面连接在中心筒的外侧面上，所述的第一连接面连接在第一支筒的外侧面上，所述的第三连接面连接在第二支筒的外侧面上，所述的第二筋板包括第四连接面，第五连接面及第六连接面，其中，第四连接面连接在中心筒的外侧面上，所述的第五连接面连接在下支板上，所述的第六连接面连接在连接座上。

3.如权利要求2所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的连接座包括安装面，所述的第一筋板平行于安装面，所述的第二筋板垂直于第一筋板。

4.如权利要求2所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的第二筋板还包括一插槽，所述的插槽插设在第一筋板上。

5.如权利要求2所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的第一筋板包括一凹槽，所述的第一连接面为凹槽的底面，所述的凹槽卡设在中心筒上。

6.如权利要求2所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的第一筋板与第二筋板各有一对，且，一对第一筋板、第二筋板分别设置在中心筒相对的外侧面上。

7.如权利要求3所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的下支板平行于安装面设置，所述的抓取组件包括第一抓取组件，所述的第一抓取组件包括第一磁体部，所述的第一磁体部包括背向中心筒方向的抓取面，所述的抓取面呈V型。

8.如权利要求7所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的第一磁体部包括至少一抓取块，每一抓取块包括一对间隔设置的定位块，每一定位块包括一第一抓取面，一对定位块相邻的第一抓取面倾斜设置，且倾斜方向相反。

9.如权利要求8所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的第一磁体部与下支板之间设置有伸缩组件，所述的伸缩组件包括导柱、套设在导柱外且两端分别固定在第一磁体部和下支板上的弹性元件以及限位装置。

10.如权利要求1所述的多工位抓取装置，其特征在于，所述的支筒包括壳体及壳体围设的容置空间，对应设置在支筒上的抓取组件包括安装座，所述的安装座插设在容置空间内。

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