CN218518693U - 机械臂连接结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械臂连接结构，包括安装座和设于所述安装座的驱动组件和传动组件，以及设于所述安装座、并与所述传动组件连接的连接组件，所述传动组件与所述驱动组件连接；所述连接组件用于与其中一个机械支臂连接，所述安装座用于与另一个机械支臂连接，所述驱动组件控制所述传动组件绕第一轴线转动；所述传动组件包括蜗轮、第一蜗杆和第二蜗杆，蜗轮与所述连接组件连接。本实用新型提供的机械臂连接结构，旨在实现提高机械臂相邻两个支臂之间的稳定性，减小连接关节的体积。

Description

机械臂连接结构

技术领域

本实用新型属于机械传动技术领域，更具体地说，是涉及一种机械臂连接结构。

背景技术

随着社会的发展和机械的进步，越来越多的机械臂运用到机械加工中，极大的提高了生产效率，降低了制造危险产品时生产人员发生危险的几率。在机械臂中一般包含多个依次连接的支臂，相邻的两个支臂之间需要连接关节作为中间连接结构，增加机械臂在工作中的灵活性。而连接关节作为重要的连接结构，其稳定性关乎整个机械设备的稳定性。现有的连接关节一般采用蜗轮与蜗杆啮合，从而控制蜗轮转动，但是蜗轮与蜗杆直接的传动存在间隙，极易导致蜗轮转动时发生晃动，影响机械臂工作时的稳定性。另外，现有的连接关节占用空间较大，造成机械臂的体积整体增大，使机械臂的使用范围受限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械臂连接结构，旨在实现提高机械臂相邻两个支臂之间的稳定性，减小连接关节的体积。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机械臂连接结构，包括安装座和设于所述安装座的驱动组件和传动组件，以及设于所述安装座、并与所述传动组件连接的连接组件，所述传动组件与所述驱动组件连接；所述连接组件用于与其中一个机械支臂连接，所述安装座用于与另一个机械支臂连接，所述驱动组件控制所述传动组件绕第一轴线转动，所述传动组件包括：

蜗轮，与所述连接组件连接，所述蜗轮的轴线平行于所述第一轴线；

第一蜗杆，与所述蜗轮啮合，且所述第一蜗杆与所述驱动组件连接；以及

第二蜗杆，与所述蜗轮啮合，所述第二蜗杆的轴线垂直于所述第一蜗杆的轴线；且所述第二蜗杆与所述第一蜗杆啮合传动，或所述第二蜗杆与所述驱动组件连接。

在一种可能的实现方式中，所述第一蜗杆上设有第一齿轮，所述第二蜗杆上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

在一种可能的实现方式中，所述传动组件还包括第一固定座，所述第一固定座包括相互垂直的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板上安装有第一轴承，所述第一蜗杆与所述第一轴承连接；所述第二固定板上安装有第二轴承，所述第二蜗杆与所述第二轴承连接。

在一种可能的实现方式中，所述安装座开设有第一安装孔，所述连接组件插设于所述第一安装孔内，所述蜗轮与所述连接组件通过螺纹件连接。

在一种可能的实现方式中，所述连接组件包括插设于所述第一安装孔内的轴承件，以及与所述轴承件插接的连接件，所述连接件与所述蜗轮连接。

在一种可能的实现方式中，所述连接件的中心开设有贯通的连接孔，所述蜗轮开设有与所述连接孔相对应的第二安装孔，所述第二安装孔与所述连接孔处于同一圆周面，所述连接孔和所述第二安装孔用于与机械支臂连接。

在一种可能的实现方式中，所述连接件具有插设于所述轴承件内的连接部，以及抵接于所述安装座的限位部，所述限位部与所述蜗轮分别位于所述安装座的相对两侧。

在一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括驱动器和与所述驱动器连接的减速器，所述减速器与所述第一蜗杆连接。

在一种可能的实现方式中，所述第一蜗杆还与第一驱动齿轮连接，所述减速器与第二驱动齿轮连接，所述第一驱动齿轮与所述第二驱动齿轮啮合，且所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮。

在一种可能的实现方式中，所述安装座还设有安装板，所述安装板分别开设有第一固定孔和第二固定孔，所述减速器的输出端穿设于所述第二固定孔，所述第一蜗杆穿设于所述第一固定孔。

本实用新型提供的机械臂连接结构的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型机械臂连接结构将驱动组件、传动组件和连接组件分别设置在安装座上形成一体化的结构，安装座与其中一个机械支臂连接，连接组件与另一个机械支臂连接，不仅提高了各个部件之间的连接紧密性，而且可以在安装座上合理布局，缩小在安装座上占位空间，避免相邻两个机械支臂的连接处体积过大。驱动组件控制传动组件转动，从而带动连接组件转动。传动组件通过相互垂直的第一蜗杆和第二蜗杆分别与蜗轮啮合，从而在第一蜗杆的轴向和第二蜗杆的轴向分别对蜗轮进行限位，避免了仅设置一个蜗杆与蜗轮啮合时因间隙的存在造成蜗轮发生晃动的问题，提高了传动的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械臂连接结构的爆炸图；

图2为本实用新型实施例提供的机械臂连接结构的仰视图；

图3为本实用新型实施例提供的机械臂连接结构的俯视图。

图中：

1、连接组件；101、连接件；1011、连接部；1012、限位部；1013、连接孔；102、轴承件；

2、安装座；201、第一安装孔；

3、传动组件；301、第一蜗杆；302、第二蜗杆；303、蜗轮；3031、第二安装孔；304、第一固定座；305、第一驱动齿轮；306、第一齿轮；307、第二齿轮；

4、驱动组件；401、驱动器；402、减速器；403、第二驱动齿轮；

5、安装板。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的机械臂连接结构进行说明。机械臂连接结构，包括安装座2和设于安装座2的驱动组件4和传动组件3，以及设于安装座2、并与传动组件3连接的连接组件1，传动组件3与驱动组件4连接；连接组件1用于与其中一个机械支臂连接，安装座2用于与另一个机械支臂连接，驱动组件4控制传动组件3绕第一轴线转动；

传动组件3包括蜗轮303、第一蜗杆301和第二蜗杆302，蜗轮303与连接组件1连接，蜗轮303的轴线平行于第一轴线；第一蜗杆301与蜗轮303啮合，且第一蜗杆301与驱动组件4连接；第二蜗杆302与蜗轮303啮合，第二蜗杆302的轴线垂直于第一蜗杆301的轴线；且第二蜗杆302与第一蜗杆301啮合传动，或第二蜗杆302与驱动组件4连接。

本实用新型提供的机械臂连接结构，与现有技术相比，本实用新型机械臂连接结构将驱动组件4、传动组件3和连接组件1分别设置在安装座2上形成一体化的结构，安装座2与其中一个机械支臂连接，连接组件1与另一个机械支臂连接，不仅提高了各个部件之间的连接紧密性，而且可以在安装座2上合理布局，缩小在安装座2上占位空间，避免相邻两个机械支臂的连接处体积过大。驱动组件4控制传动组件3转动，从而带动连接组件1转动。传动组件3通过相互垂直的第一蜗杆301和第二蜗杆302分别与蜗轮303啮合，从而在第一蜗杆301的轴向和第二蜗杆302的轴向分别对蜗轮303进行限位，避免了仅设置一个蜗杆与蜗轮303啮合时因间隙的存在造成蜗轮303发生晃动的问题，提高了传动的稳定性。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，第一蜗杆301上设有第一齿轮306，第二蜗杆302上设有第二齿轮307，第一齿轮306与第二齿轮307啮合。

本实施例中通过驱动组件4控制第一蜗杆301转动，第一蜗杆301上的第一齿轮306使第二齿轮307同步转动，从而实现第二蜗杆302的转动，同时第一蜗杆301和第二蜗杆302还驱动蜗轮303转动，驱动组件4仅需要与第一蜗杆301连接，无需与第二蜗杆302连接，因此驱动组件4中可以仅包含一个驱动部件，减小了占用安装座2上的空间，缩小了连接结构的体积。

可选的，第一齿轮306和第二齿轮307均为锥齿轮。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，传动组件3还包括第一固定座304，第一固定座304包括相互垂直的第一固定板和第二固定板，第一固定板上安装有第一轴承，第一蜗杆301与第一轴承连接；第二固定板上安装有第二轴承，第二蜗杆302与第二轴承连接。

第一蜗杆301与第一轴承连接，实现将第一蜗杆301固定在第一固定板上；第二蜗杆302与第二轴承连接，实现将第二蜗杆302固定在第二固定板上。本实施例中的结构可以分别对第一蜗杆301和第二蜗杆302进行固定，提高第一蜗杆301和第二蜗杆302的稳定性，而且采用本方案形成的第一安装座2结构更加简单，体积较小，有利于缩小连接关节的体积。

可选的，第二蜗杆302的另一端通过第二固定座固定于安装座2。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，安装座2开设有第一安装孔201，连接组件1插设于第一安装孔201内，蜗轮303与连接组件1通过螺纹件连接。

第一安装孔201可以对连接组件1的径向进行限位，而且可以使连接组件1快速定位。将连接组件1插入第一安装孔201后，通过螺纹件将蜗轮303与连接组件1连接，同时实现了将蜗轮303和连接组件1固定在安装座2上，提高蜗轮303和连接组件1的连接效率。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，连接组件1包括插设于第一安装孔201内的轴承件102，以及与轴承件102插接的连接件101，连接件101与蜗轮303连接。

轴承件102插设在第一安装孔201内，然后将连接件101插入轴承件102的内圈，并与蜗轮303连接，实现了连接件101、蜗轮303和安装座2的连接。轴承件102避免连接件101随蜗轮303转动时与第一安装孔201发生摩擦，减小了连接件101转动时受到的阻力，而且也避免了磨损安装座2，提高了安装座2的使用寿命。

可选的，第一安装孔201内具有安装凸台，轴承件102通过螺栓与安装凸台连接，实现了轴承件102与安装座2的固定，进一步提高了连接的稳定性。

可选的，连接件101与安装座2通过螺栓连接。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，连接件101的中心开设有贯通的连接孔1013，蜗轮303开设有与连接孔1013相对应的第二安装孔3031，第二安装孔3031与连接孔1013处于同一圆周面，连接孔1013和第二安装孔3031用于与机械支臂连接。

连接件101和蜗轮303连接后，连接孔1013和第二安装孔3031位于同一圆周面，从而方便与机械支臂连接，无需在机械支臂设设置不同尺寸的插入部，简化了加工步骤，降低了生产成本。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，连接件101具有插设于轴承件102内的连接部1011，以及抵接于安装座2的限位部1012，限位部1012与蜗轮303分别位于安装座2的相对两侧。

连接部1011插设在第一安装孔201内，限位部1012与安装座2抵接，同时蜗轮303和限位部1012在第一安装孔201的轴向分别与安装座2抵接，形成限位结构，无需再使用外部连接件101将连接件101与安装座2连接，简化了连接结构。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，驱动组件4包括驱动器401和与驱动器401连接的减速器402，减速器402与第一蜗杆301连接。

驱动器401输出的转速通过减速器402后得到减速，然后再通过减速器402与第一蜗杆301连接，实现第一蜗杆301的转动。本实施例中的方案可以减少第一蜗杆301的转速，提高第一蜗杆301转动时的稳定性，避免转速过快使第一蜗杆301、第二蜗杆302和蜗轮303传动时发生晃动。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，第一蜗杆301还与第一驱动齿轮305连接，减速器402与第二驱动齿轮403连接，第一驱动齿轮305与第二驱动齿轮403啮合，且第一驱动齿轮305和第二驱动齿轮403。

将驱动器401与减速器402沿第一方向连接后，将第一驱动齿轮305和第二驱动齿轮403啮合连接，第一方向平行于第一蜗杆301的轴线。本实施例中的方案可以减小占用安装座2的体积，避免连接关节体积过大，缩小机械臂的体积、增加机械臂的灵活性。

在一些实施例中，请参阅图1至图3，安装座2还设有安装板5，安装板5分别开设有第一固定孔和第二固定孔，减速器402的输出端穿设于第二固定孔，第一蜗杆301穿设于第一固定孔。

本实施例中的技术方案可以提高第一驱动齿轮305和第二驱动齿轮403之间的稳定性，避免第一驱动齿轮305和第二驱动齿轮403因间隙造成晃动。

可选的，第一固定孔内设有轴承，第一蜗杆301与轴承连接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.机械臂连接结构，其特征在于，安装座和设于所述安装座的驱动组件和传动组件，以及设于所述安装座、并与所述传动组件连接的连接组件，所述传动组件与所述驱动组件连接；所述连接组件用于与其中一个机械支臂连接，所述安装座用于与另一个机械支臂连接，所述驱动组件控制所述传动组件绕第一轴线转动，所述传动组件包括：

蜗轮，与所述连接组件连接，所述蜗轮的轴线平行于所述第一轴线；

第一蜗杆，与所述蜗轮啮合，且所述第一蜗杆与所述驱动组件连接；以及

第二蜗杆，与所述蜗轮啮合，所述第二蜗杆的轴线垂直于所述第一蜗杆的轴线；且所述第二蜗杆与所述第一蜗杆啮合传动，或所述第二蜗杆与所述驱动组件连接。

2.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一蜗杆上设有第一齿轮，所述第二蜗杆上设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

3.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述传动组件还包括第一固定座，所述第一固定座包括相互垂直的第一固定板和第二固定板，所述第一固定板上安装有第一轴承，所述第一蜗杆与所述第一轴承连接；所述第二固定板上安装有第二轴承，所述第二蜗杆与所述第二轴承连接。

4.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述安装座开设有第一安装孔，所述连接组件插设于所述第一安装孔内，所述蜗轮与所述连接组件通过螺纹件连接。

5.如权利要求4所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述连接组件包括插设于所述第一安装孔内的轴承件，以及与所述轴承件插接的连接件，所述连接件与所述蜗轮连接。

6.如权利要求5所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述连接件的中心开设有贯通的连接孔，所述蜗轮开设有与所述连接孔相对应的第二安装孔，所述第二安装孔与所述连接孔处于同一圆周面，所述连接孔和所述第二安装孔用于与机械支臂连接。

7.如权利要求5所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述连接件具有插设于所述轴承件内的连接部，以及抵接于所述安装座的限位部，所述限位部与所述蜗轮分别位于所述安装座的相对两侧。

8.如权利要求1所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动器和与所述驱动器连接的减速器，所述减速器与所述第一蜗杆连接。

9.如权利要求8所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述第一蜗杆还与第一驱动齿轮连接，所述减速器与第二驱动齿轮连接，所述第一驱动齿轮与所述第二驱动齿轮啮合，且所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮。

10.如权利要求8所述的机械臂连接结构，其特征在于，所述安装座还设有安装板，所述安装板分别开设有第一固定孔和第二固定孔，所述减速器的输出端穿设于所述第二固定孔，所述第一蜗杆穿设于所述第一固定孔。

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