CN218507052U - 一种玻璃吸盘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种玻璃吸盘机械手，包括立柱，所述立柱的顶部固定安装有固定台，所述固定台的顶部安装有X向滑臂，所述X向滑臂上安装有运动方向与X向滑臂的运动方向垂直的第二滑架；所述第二滑架上安装有Z向滑臂15，所述Z向滑臂的底部通过转动组件安装有机械手主体，所述机械手主体包括与转动组件的输出端固定连接的连接件，所述连接件安装有减速机，所述减速机输出端水平，并与吸盘组件的连接部固定连接。本实用新型结构简单,实现五轴联动，动作灵活；吸盘机构调节灵活，能够适用不同规格尺寸的玻璃板的搬运需求。

Description

一种玻璃吸盘机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种玻璃吸盘机械手。

背景技术

玻璃在进行深加工之前需要胫经过清洗、干燥的工序，清洗、干燥完的玻璃需要整齐地摆放在架子上，等待下一步的处理。把玻璃从清洗机移动到架子上的过程需要用到吸盘机械手，来减轻工人工作负担。公开号为CN112223337A的中国发明专利申请公开了一种玻璃吸盘机械手括前吸盘架主体、后吸盘架主体和吸盘调节轴，前吸盘架主体通过伸缩杆和调节机构安装有吸盘，该发明可以适用搬运形状不规则的玻璃板，但是该技术方案需要使用大量的齿轮、套管等等活动部件，结构复杂，对工件的精度有较高的要求，会导致成本提高，不利于大规模的应用。

发明内容

本实用新型为了弥补现有技术的不足，提供了一种玻璃吸盘机械手。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种玻璃吸盘机械手，包括立柱，所述立柱的顶部固定安装有固定台，所述固定台的顶部安装有X向滑臂，所述X向滑臂上安装有运动方向与X向滑臂的运动方向垂直的第二滑架；所述第二滑架上安装有Z向滑臂15，所述 Z向滑臂的底部通过转动组件安装有机械手主体，所述机械手主体包括与转动组件的输出端固定连接的连接件，所述连接件安装有减速机，所述减速机输出端水平，并与吸盘组件的连接部固定连接。

所述吸盘组件包括固定安装有若干相互平行的调节滑轨的方板，若干所述调节滑轨之间可拆卸的安装有若干个吸盘座，若干所述吸盘座平均布置在方板两侧，所述连接部安装在方板上。

所述吸盘座两端设有圆孔，中部设有第二长圆孔，所述第二长圆孔和圆孔之间均设有第一长圆孔，所述圆孔和第二长圆孔内均安装有吸盘部件，所述第一长圆孔内安装有和安装在调节滑轨的调节滑块配合的螺栓。

所述吸盘部件通过真空发生器与气源连接。

所述第一长圆孔两个一组分别设置在第二长圆孔的两侧。

所述X向滑臂包括安装固定台上的第一滑架，所述第一滑架通过安装架上的Y轴滑轨安装第二滑架，所述第二滑架上还固定安装有Z轴滑块和第二驱动电机减速机组，所述Z轴滑块与固定安装在Z向滑臂上的Z轴滑轨相匹配；所述Z向滑臂上还固定安装有与安装在第二驱动电机减速机组输出端的第三齿轮相啮合的Z轴齿条。

本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型结构简单,实现五轴联动，转动组件可以带动吸盘组件在水平面，即XY面内自由转动，减速机可以带吸盘组件在竖直平面内，即XZ平面内以减速机输出轴为轴，实现180度转动，从而实现吸盘组件在三维空间内的灵活位姿调节，动作更加灵活；吸盘机构调节灵活，能够适用不同规格尺寸的玻璃板的搬运需求；滑槽、长圆孔的设置不需要很高的精度，使得吸盘机构结构简单，调整和维护方便，大大降低了使用成本。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

附图1为本实用新型的结构示意图。

附图2为本实用新型的侧视示意图。

附图3为本机械手主体的结构示意图。

附图4为本机械手主体的侧视示意图。

图中，1-底座，2-立柱，3-固定台，4-X轴滑轨，5-第一滑架，6-X轴齿条，7-第一驱动电机减速机组，8-Y轴滑轨，9-第二滑架，10-Z轴滑轨，11-Z轴齿条,12-第二驱动电机减速机组，13-第三驱动电机减速机组，14-安装架，15-滑臂，16-第四驱动电机减速机组，17-旋转组件，18-机械手主体，19-方板，20-调节滑轨，21-真空发生器，22-吸盘部件，23-吸盘座，24-第一长圆孔，25-第二长圆孔，26-座板，27-立板，27-U型架，28-第五驱动电机，29-直角减速机。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以 是直接或者间接连接至该另一个部件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、 “水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关 系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性 或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“若干”的含义是一个或一个以上；“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

附图1至图4为本实用新型的一种具体实施例。该实施例提供了一种玻璃吸盘机械手，包括通过底座1固定安装在底面上的立柱2，立柱2的顶部固定安装有固定台3，在固定台3的顶部安装有X轴滑轨4和X轴齿条6，其中X轴滑轨4上滑动安装有X向滑臂，X向滑臂上安装有第二滑架9，该第二滑架9的运动方向与X向滑臂的运动方向垂直。第二滑架9上安装有Z向滑臂15。

Z向滑臂15的底部通过转动组件17安装有机械手主体18，具体的转动组件17固定安装在Z向滑臂15的底部，并通过第四驱动电机减速机组16驱动，转动组件17的输出端与机械手主体18固定连接，带动机械手主体18在XY平面内旋转。

机械手主体18的结构如附图3和附图4所示，包括吸盘组件和U型架27，U型架27的顶部与转动组件17的输出端固定连接，开口朝向吸盘组件，U型架27的侧壁上固定安装有直角减速机29，该直角减速机29的输出端水平，伸入至U型架27内并与吸盘组件的连接部固定连接；直角减速机29的输入端与第五驱动电机28的输出端固定连接。本实施例中的U型架27也可以更换为其它形状的连接件，直角减速机29也可以换成其他形式的减速机，只要能达到相应的功能即可。

转动组件17可以为回转支承，即将回转支承的内圈固定在Z向滑臂15上，U型架27固定在外圈上，并且外圈通过第四驱动电机减速机组16驱动；当然转动组件17也可以采用现有技术中已知的其他结构，只要能够实现带动机械手主体18在XY平面内旋转的功能即可。

吸盘组件包括方板19，在方板19上通过螺栓等固定安装有两根相互平行的调节滑轨20，在两根调节滑轨20之间可拆卸的安装有若干个吸盘座23，这些吸盘座23平均布置在方板19的两侧。

调节滑轨20上安装有调节滑块，调节滑块上设有内螺纹孔，吸盘座23通过内六角螺栓与调节滑块连接，并压紧在调节滑轨20上，从而使得吸盘座23的位置可以进行调节。

吸盘座23为呈圆形的板状，两端设有圆孔，中部设有第二长圆孔25，在第二长圆孔25和圆孔之间均设有第一长圆孔24，第一长圆孔24内安装有用于固定吸盘座23的六角螺栓。第一长圆孔24两个一组分别设置在第二长圆孔25的两侧，并且这两个第一长圆孔24相互平行。圆孔和第二长圆孔25内均安装有吸盘部件22，该吸盘部件22上安装有真空发生器21，真空发生器21与气源连接。

X向滑臂包括安装在X轴滑轨4上的第一滑架5；第一滑架5上安装第一驱动电机减速机组7，该第一驱动电机减速机组7的输出端安装有与X轴齿条6啮合的第一齿轮，从而可以使第一驱动电机减速机组7带动第一滑架5沿着X轴滑轨4来回移动。

第一滑架5的一端固定安装有两个相互平行的安装架14，该安装架14的长度方向与固定台3的长度方向垂直。安装架14上安装有Y轴滑轨8，第二滑架9滑动安装在Y轴滑轨8上，即第二滑架9的两端分别于两个安装架14上的滑轨8滑动配合。该第二滑架9通过第三驱动电机减速机组13与安装在安装架14上的Y轴齿条配合。具体的，第三驱动电机减速机组13安装在第二滑架9的顶部，其输出端安装有与Y轴齿条的第二齿轮。

第二滑架9上还固定安装有Z轴滑块和第二驱动电机减速机组12，该Z轴滑块与固定安装在Z向滑臂15上的Z轴滑轨相匹配；Z向滑臂15上还固定安装有Z轴齿条11；该Z轴齿条11与安装在第二驱动电机减速机组12输出端的第三齿轮相啮合。

使用时,将该设备安装咋玻璃清洗线的出料端，当玻璃到达出料位时第五驱动电机28将吸盘组件朝向玻璃，然后第一驱动电机减速机组7、第二驱动电机减速机组12、第三驱动电机减速机组13在控制器的控制下将机械手主体18待到预定位置， 真空发生器形成真空吸住玻璃，然后第一驱动电机减速机组7、第二驱动电机减速机组12、第三驱动电机减速机组13、第五驱动电机28，带动吸盘组件到预定位置，将玻璃放下。在取放玻璃过程中，第四驱动电机减速机组16能够旋转组件17带动吸盘组件在水平面内转动，配合第五驱动电机28实现吸盘组件在三维空间内的不同姿态的调节，灵活度高，方便取放玻璃。当需要取放其他尺寸的玻璃板时，调节吸盘座23的位置、数量、以及第二长圆孔25内的吸盘部件22的安装位置即可。

Claims (6)

1.一种玻璃吸盘机械手，包括立柱，其特征在于：所述立柱（2）的顶部固定安装有固定台（3），所述固定台（3）的顶部安装有X向滑臂，所述X向滑臂上安装有运动方向与X向滑臂的运动方向垂直的第二滑架（9）；所述第二滑架（9）上安装有Z向滑臂（15），所述 Z向滑臂（15）的底部通过转动组件（17）安装有机械手主体（18），所述机械手主体（18）包括与转动组件（17）的输出端固定连接的连接件，所述连接件安装有减速机，所述减速机输出端水平，并与吸盘组件的连接部固定连接。

2.根据权利要求1所述的玻璃吸盘机械手，其特征在于：所述吸盘组件包括固定安装有若干相互平行的调节滑轨（20）的方板（19），若干所述调节滑轨（20）之间可拆卸的安装有若干个吸盘座（23），若干所述吸盘座（23）平均布置在方板（19）两侧，所述连接部安装在方板（19）上。

3.根据权利要求2所述的玻璃吸盘机械手，其特征在于：所述吸盘座（23）两端设有圆孔，中部设有第二长圆孔（25），所述第二长圆孔（25）和圆孔之间均设有第一长圆孔（24），所述圆孔和第二长圆孔（25）内均安装有吸盘部件（22），所述第一长圆孔（24）内安装有和安装在调节滑轨（）20的调节滑块配合的螺栓。

4.根据权利要求3所述的玻璃吸盘机械手，其特征在于：所述吸盘部件（22）通过真空发生器（21）与气源连接。

5.根据权利要求3所述的玻璃吸盘机械手，其特征在于：所述第一长圆孔（24）两个一组分别设置在第二长圆孔（25）的两侧。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的玻璃吸盘机械手，其特征在于：所述X向滑臂包括安装固定台（3）上的第一滑架（5），所述第一滑架（5）通过安装架（14）上的Y轴滑轨（8）安装第二滑架（9），所述第二滑架（9）上还固定安装有Z轴滑块和第二驱动电机减速机组（12），所述Z轴滑块与固定安装在Z向滑臂（15）上的Z轴滑轨相匹配；所述Z向滑臂（15）上还固定安装有与安装在第二驱动电机减速机组（12）输出端的第三齿轮相啮合的Z轴齿条（11）。

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