CN218506108U - 船外机及船舶 - Google Patents

Abstract

本申请涉及船舶领域，旨在解决已知技术的船外机起翘时占用船舱空间的问题，提供船外机及船舶。其中，种船外机包括夹具和外机主体。夹具用于安装于船身；外机主体包括第一部分和第二部分，所述第二部分连接于所述夹具，所述第一部分可转动地连接于所述第二部分；所述第一部分远离所述第二部分的一端设有螺旋桨组件，螺旋桨组件用于获取推进力，并可随所述第一部分相对所述第二部分转动而相对所述夹具起翘。本申请的有益效果是能够在实现起翘的同时避免占用船身空间。

Description

船外机及船舶

技术领域

本申请涉及船舶领域，具体而言，涉及船外机及船舶。

背景技术

已知的船舶起翘装置是通过将船外机向船舱方向倾斜一定的角度，使其尾部螺旋桨露出水面，达到起翘出水的目的，但是这种方式会占用船舱的空间，使得船舱的活动空间减少，不方便用户使用。

实用新型内容

本申请提供一种船外机及船舶。

本申请实施例提供一种船外机，包括夹具和外机主体。夹具用于安装于船身；外机主体包括第一部分和第二部分，所述第二部分连接于所述夹具，所述第一部分可转动地连接于所述第二部分；所述第一部分远离所述第二部分的一端设有螺旋桨组件，螺旋桨组件用于获取推进力，并可随所述第一部分相对所述第二部分转动而相对所述夹具起翘。

本申请实施例中的船外机使用时，能够仅使第一部分相对第二部分旋转实现螺旋桨组件的起翘，同时第二部分不会沿第二方向位移，即不会沿第二方向占用船身的空间，避免侵占船身的空间。

本申请实施例提供一种船舶，包括船身和前述的船外机；船外机通过夹具安装于船身。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例的船舶的结构示意图；

图2为图1的外机主体的运动方式的示意图；

图3为本申请的第一种示例性实施方式中的船外机的结构示意图；

图4为本申请的第二种示例性实施方式中的船外机的结构示意图；

图5为本申请的第三种示例性实施方式中的船外机的结构示意图；

图6为本实施例中的船外机采用的另外一种传动机构的示意图；

图7为本申请的第四种示例性实施方式中的船外机的结构示意图；

图8为本申请的第五种示例性实施方式中的船外机的结构示意图；

图9为本实施例中的船外机采用的另外一种传动机构的示意图。

主要元件符号说明：

船舶 300

船身 310

船外机 100

外机主体 10

机头 11

操作杆 11a

外壳 11b

内部空间 11c

连接轴 12

第一轴段 12a

第二轴段 12b

第一齿条 12m

螺旋桨组件 13

第一电机 13a

螺旋桨 13b

传动结构 13c,13d

控制器 14

第一连轴 15

第二连轴 16

转轴件 17

夹具 20

安装支架 21

第二齿条 22

升降台 23

直线导轨 24

驱动部分 30

第二电机 31

固定部分 31a

输出轴 31b

传动机构 32

蜗杆 32a

蜗轮 32b

齿轮 32d

第一齿轮 32e

第二齿轮 32f

自锁结构 32p

起翘控制器 301

配合孔 K1

水面 P1

截面 P2

第一部分 S1

第二部分 S2

第一向量 Y1

第一方向分量 Y11

第二方向分量 Y12

第二向量 Y2

分量 Y21

第一方向 Z

第二方向 X

转动轴线 Z1

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

实施例

参见图1，本实施例提供了一种船舶300，包括船身310和船外机100。

船身310可以具有较大浮力的结构，使船舶300整体浮于水面P1。船身310可以用于承载人或物品。在承载重量不同时，船身310的吃水深度H随之变化。

船外机100安装于船身310，用于提供动力，推动船舶300移动。

本实施例中，船外机100包括外机主体10、夹具20和驱动部分30。

其中，夹具20用于安装于船身310。例如，夹具20通过螺栓等紧固件(图中未示出)固定安装在船身310的尾部。外机主体10可活动地安装于夹具20，且能够部分伸入水面P1之下并与水相互作用以推动船舶300在水面P1上移动。驱动部分30连接于夹具20，并传动连接外机主体10，用于带动外机主体10的整体或部分相对夹具运动。

驱动部分30带动外机主体10的运动可以用于实现外机主体10的起翘，以改变外机主体10的姿态，进而改变外机主体10的推动方向。

外机主体10包括第一部分S1和第二部分S2，第二部分S2和第一部分S1沿第一方向Z连接。图示状态下，第一方向Z为沿重力方向，即垂直于水面P1的方向，第一部分S1位于第二部分S2的下方，在需要时进入水面P1之下，用于与水作用来提供推动力，例如通过在第一部分S1上设置螺旋桨13b实现与水的相互作用。可以理解的是，第一方向Z仅作为参考方向，并不作为外机主体10结构的限定方向，在船外机100处于某一工作状态下，会存在如图所示状态，也就是说在船外机100处于其他工作状态下，第一方向Z也会与水面P1倾斜。

驱动部分30带动外机主体10的运动包括第一部分S1的运动和第二部分S2的运动。其中，第一部分S1的运动至少具有在第一方向Z上的分量，第二部分S2的运动在第二方向X上的分量为零，其中，第二方向X垂直于第一方向Z，在图示状态下，第二方向X平行于水面P1，指向船舶300的前后方向。

配合参见图2，为方便描述，用第一向量Y1表示第一部分S1的运动，用第二向量Y2表示第二部分S2的运动。

第一部分S1的运动在第一方向Z上具有第一方向分量Y11,第一方向分量Y11为第一向量Y1在第一方向Z上的分量，第一部分S1的运动在第二方向X上具有第二方向分量Y12，第二方向分量Y12为第一向量Y1在第二方向X上的分量。如前文描述，第一部分S1的运动具有第一方向分量Y11，即第一方向分量Y11不为零，表示驱动部分30具有带动第一部分S1在第一方向Z移动的能力；而第二方向分量Y12则可能为零或不为零，不做限定。当第二方向分量Y12为零时，第一部分S1在驱动部分30带动下的运动方式为沿第一方向Z移动，可能体现为垂直升降的运动方式；当第二方向分量Y12不为零时，第一部分S1的运动方式为第一方向分量Y11和第二方向分量Y12的结合，可能表现为第一部分S1在第一方向Z和第二方向X限定的纵向平面内的旋转运动。

第二部分S2的运动在第二方向X上的分量为零，即第二向量Y2等于其在第一方向Z上的分量Y21。当第二部分S2的运动在第一方向Z的分量Y21的取值也为零时，第二部分S2保持相对船身310静止，驱动部分30不会驱动其相对船身310运动；当第二部分S2的运动在第一方向Z的分量Y21的取值不为零时，第二部分S2会在驱动部分30的驱动作用下沿第一方向Z移动。

下面给出一些示例性的实现方式。

参见图3，本实施例提供的船外机100的外机主体10包括机头11、连接轴12和螺旋桨组件13。

其中，在船外机100处于图示状态运作时，连接轴12沿第一方向Z延伸，本实施例中，定义连接轴12靠近螺旋桨组件13的一段为第一轴段12a、靠近机头11的一段为第二轴段12b。如，定义一垂直于第一方向Z的截面P2，第一轴段12a为连接轴12位于该截面P2靠近螺旋桨组件13一侧的部分，第二轴段12b为连接轴12位于该截面P2靠近机头11一侧的部分。需要说明的是，该截面P2的位置可以根据需要设定。本实施例中，第一轴段12a和第二轴段12b可以为一根完整的轴，也可以为两根由连接件固定连接的轴，连接件可以是螺旋、销钉、插销等器件，在此不做限定，只需保持第一轴段12a和第二轴段12b在驱动部分30的带动下，能保持彼此的相对位置不变即可。该实施方式中，连接轴12靠近机头11的部分(即第二轴段12b)与机头11构成前述的第二部分S2，连接轴12靠近螺旋桨组件13的部分(即第一轴段12a)与螺旋桨组件13构成前述的第一部分S1。因此，该实施方式中，第一部分S1和第二部分S2为通过第一轴段12a和第二轴段12b一体的方式相互固定连接。

本实施例中，机头11和螺旋桨组件13分别连接在连接轴12的轴向两端。

机头11包括外壳11b，外壳11b的内部空间11c可以用于容置其他结构，其他结构可以如后文出现的用于控制各电机运行的控制器14，也可以是用于稳固控制器14的支架，电连接控制器14的线束，在此对外壳11b内部容置的结构器件并不限定本实施例中描述的部分。

螺旋桨组件13位于连接轴12远离机头11的一端，连接于第一轴段12a，并能够在船外机100处于推动船身310(参见图1)航行时位于水下，用于与水相互作用产生推动力。例如，本实施例中，螺旋桨组件13用于获取推进力，包括第一电机13a和螺旋桨13b，第一电机13a设于第一部分S1，如设于第一轴段12a的下端。第一电机13a传动连接螺旋桨13b，并能够带动螺旋桨13b旋转，以与水作用产生推动力。

本申请实施例中，第一电机13a可以是单定子电机、双定子电机(具有两个定子、一个或两个转子的电机)或其他类型的电机(如内置有减速器的减速电机)。

本申请实施例中，螺旋桨13b可以是对转桨、导管螺旋桨或其他形式的螺旋桨。

可以理解的是，第一部分S1与第二部分S2固定连接。驱动部分30驱动连接轴12沿第一方向Z运动，则实现第一部分S1和第二部分S2沿第一方向Z同步运动，进而带动螺旋桨组件13沿第一方向Z运动。在一种状态下，连接轴12带动螺旋桨组件13沿第一方向Z运动沉入水下，以使得船外机100能够推动船身310航行。在另一种状态，连接轴12带动螺旋桨组件13沿第一方向Z运动脱离水面，使得船外机100停止推动船身310，船身310可以处于停泊状态，而螺旋桨组件13避免与水接触，从而延长螺旋桨组件13的使用寿命。由于机头11仅在第一方向Z上运动，机头11不会向船身310一侧靠拢，即机头11不会侵占船身310的空间，从而船身310可以获得更多的使用空间，提高航船体验。

参见图4，在另一实施方式中，还可将第一电机13a设置在连接轴12的长向方向的中间位置，并通过连接于第一电机13a和螺旋桨13b之间的传动结构13c(如锥齿轮组、带传动机构、链传动机构等)将动力传递至螺旋桨13b。当连接轴12为空心轴时，传动结构13c可以占用连接轴12内空间。

机头11位于连接轴12的上方，连接于第二轴段12b。机头11可位于船身310较靠上的位置，方便船上的操作者操作。可选地，机头11上设置操作杆11a，方便操作者在外机主体10活动时，辅助扶持外机主体10。

可以理解的是，第一电机13a在连接轴12的中间位置并不限于图示状态，例如第一电机13a的输出轴沿第一方向Z设置。连接轴12设置中置腔，第一电机13a收容于中置腔内。本申请的实施例中，连接轴12的结构形式并不局限于图示样式，也可以是将能够实现对电机、驱动器、螺旋桨等器件支撑的机架等同于本申请实施例的连接轴12。

参见图5，在另一实施方式中，用于驱动螺旋桨13b的第一电机13a还可以设置在机头11处。此时为实现传动，在连接轴12上可设置传动结构13d，第一电机13a通过传动结构13d传动连接至螺旋桨13b，用于将第一电机13a的转动扭矩传递至螺旋桨13b。传动结构13d的具体结构可以根据需要设置，例如采用齿轮传动、带传动、蜗轮蜗杆传动或其他任何合适的传动方式，在此不做限定。

本实施例中，船外机100还可包括控制器14，控制器14电连接前述的第一电机13a，用于控制第一电机13a的运行，如控制运行速度、转动方向等。控制器14可设置于机头11或第二轴段12b，以方便维修或调节。

对于控制器14和第一电机13a分位于连接轴12的不同位置的情形，控制器14与第一电机13a之间可以通过短距离无线通信(如蓝牙)或有线方式通信。当采用有线方式通信时，可设置连接轴12为空心轴或开设连通通道来实现走线。

本实施例中，连接轴12沿第一方向Z可滑动地配合于夹具20。例如，本实施例中，夹具20上设置沿第一方向Z贯通的配合孔K1，配合孔K1内侧设有直线导轨24，连接轴12穿过配合孔K1并可滑动地配合于直线导轨24。直线导轨24可以为滚轮直线导轨、圆柱直线导轨、滚珠直线导轨或其他能够引导直线滑动的结构。

在一些实施方式中，直线导轨24采用滚珠直线导轨，此时，连接轴12还能够相对夹具20旋转，从而实现船舶300的转向，此时外机主体10的第一部分S1和第二部分S2可以整体相对平行于第一方向Z的转动轴线Z1旋转，来改变螺旋桨组件13的推动力的朝向。

在其他实施例中，直线导轨24可以舍去，直接通过连接轴12和配合孔K1之间的轴孔配合实现相对滑动配合并可选择性地实现相对转动。

如前文描述，本实施例中的驱动部分30安装于夹具20，并传动连接外机主体10，用于带动外机主体10的整体或部分运动。

例如图3示出的，驱动部分30包括第二电机31和传动机构32。

第二电机31包括固定部分31a和输出轴31b，固定部分31a安装在夹具20上，输出轴31b能够在第二电机31通电时受驱转动输出转动扭矩。传动机构32用于将输出轴31b输出的转动扭矩传递给外机主体10，用于带动外机主体10沿第一方向Z升降。即，本实施例的外机主体10的运动中，第一部分S1和第二部分S2同步地沿第一方向Z移动，体现为第一向量Y1和第二向量Y2相等且沿第一方向Z，即第一向量Y1和第二向量Y2在第二方向X的分量均为零，在第一方向Z的分量相等。

本实施例中，可采用各种可行的传动机构32来实现第二电机31的输出扭矩的传递。

例如，前述连接轴12连接有第一齿条12m，第一齿条12m沿第一方向Z延伸。第一齿条12m的长度可根据外机主体10所需升降的高度确定。第二电机31安装于夹具20，并通过传动机构32传动连接于第一齿条12m，用于带动所述第一齿条12m和所述连接轴12沿所述第一方向移动，进而可以通过连接轴12带动整个外机主体10沿第一方向Z的移动。

驱动部分30还包括起翘控制器301，起翘控制器301可与第二电机31固定在一起，即起翘控制器301可固定于夹具20上，并电连接所述第二电机31。起翘控制器301用于接收所述控制器14的控制指令，并基于控制器14的控制指令控制第二电机31的转速和加速度，以使得第二电机31可以根据输入的转速和加速度驱动输出目标转动扭矩，进而第一部分S1根据第二电机31输出的目标转动扭矩运动至目标位置。

在一些实施方式中，传动机构32可以包括相啮合的蜗杆32a和蜗轮32b，第二电机31的输出轴31b连接蜗杆32a。蜗杆32a与输出轴31b同轴设置。蜗杆32a受驱转动可带动蜗轮32b转动，蜗轮32b可以直接与第一齿条12m啮合配合或通过同轴连接的其他齿轮件与齿条啮合配合。如此，第二电机31的输出轴31b的转动可通过蜗杆32a、蜗轮32b和第一齿条12m的啮合配合带动外机主体10沿第一方向Z移动。其中，蜗轮32b可转动安装于夹具20上的一安装支架21。可以理解的是，第二电机31在夹具20上的布局方式并不局限于图示形式，作为一种替换形式，例如可以将第二电机31的输出轴31b与连接轴平行设置。

参见图6，在另一实施例中，传动机构32还可以是采用啮合配合的齿轮32d或齿轮组(齿轮组为包括多个啮合配合的齿轮32d构成的组件)来实现，齿轮32d或齿轮组连接于第二电机31并与第一齿条12m啮合。其中的齿轮32d可以是直齿轮、锥齿轮或其他类型的齿轮或组合。传动机构32采用单独的齿轮32d时，第二电机31可设置得具有较大扭矩，以提供较大的输出力来带动外机主体10的运动。

在一些实施方式中，驱动部分30还包括自锁结构32p(见图5)，自锁结构32p连接第二电机31和传动机构32，用于在第二电机31输出目标转矩后锁止传动机构32传递扭矩至外机主体10，以实现外机主体10升降起翘至某一高度位置能够保持在该位置。自锁结构32p可以采用电磁离合器、液压离合器、电磁制动器、机械锁定装置等实现，或通过带自锁功能的第二电机31实现。

当采用具备自锁功能的蜗轮蜗杆作为传动机构32时，可以不设置额外的自锁结构32p。

本实施例中的第一齿条12m在连接轴12的周向的延伸范围可以达到一定的角度，如60度，以使一些实施方式中连接轴12相对夹具20周向旋转以使船舶300转向时，仍然能保持第一齿条12m和传动机构32之间的啮合配合。

本实施例中，驱动部分30带动外机主体10整体沿第一方向Z升降，而无第二方向X(水平方向)的位移，避免了已知技术船外机整体倾斜等方式存在的船外机侵占船身空间的问题(例如，一些船外机采取整体偏转起翘的方式，船外机上部向船身一侧倾斜时将侵占船身空间)，避免船外机压缩船内活动空间或与船内的座椅或其他结构的干涉碰撞。同时本实施例中的船外机100对于不同尺寸的船艉板高度，能够通过沿第一方向Z调节外机主体10的初始位置来适配不同船型。此外，在船舶300运行时，该结构还便于根据船身310吃水深度(反应载重情况)调节螺旋桨13b的吃水深度，使螺旋桨13b位于最佳的推动位置。

在船舶300停泊或长时间不使用时，还可以升起外机主体10，使外机主体10脱离水面P1，降低外机主体10水下部分的腐蚀或碰撞损伤。

图7示出了本实施例中的船外机100的另一示例性实施方式，该船外机100为在图3示出的船外机100的基础上进一步设计而成。

配合参见图7，该船外机100在图3示出的结构的基础上进一步包括以下结构：

夹具20上固设有第二齿条22，第二齿条22和第一齿条12m平行间隔设置，且齿面沿第二方向X相对。第二齿条22与传动机构32连接，第二电机31能够分别相对第二齿条22及第一齿条12m反向运动。可选地，船外机100还包括升降台23，升降台23安装于夹具20并能沿第一方向Z升降，升降台23固定连接第二电机31，用于在第二电机31停止运行时，支撑第二电机31。

对于传动机构32包括蜗轮32b和蜗杆32a的情形，蜗轮32b或其同轴设置的齿轮可设在第一齿条12m和第二齿条22之间，且蜗轮32b两侧分别和第一齿条12m和第二齿条22啮合配合。

该实施方式中，第二电机31的驱动能够带动第一齿条12m和第二齿条22相对蜗轮32b相互同步反向移动，即第一齿条12m相对第二齿条22具有两倍于蜗轮32b扭矩的速率移动，使得该外机主体10具有提升升降速度和放大行程的效果。

图8示出了本实施例中的船外机100的另一示例性实施方式。

参见图8，本实施方式中的船外机100的外机主体10包括机头11、第一连轴15、第二连轴16和螺旋桨组件13。本实施例中，机头11的结构可参见图3示出的实施例中的描述。螺旋桨组件13可以采用前述图3或图4示出的实施方式。

第二连轴16连接夹具20，并沿第一方向Z延伸。例如第二连轴16通过轴承、悬置、支架等器件连接于夹具20。第二连轴16在第二方向X上不存在运动分量，即第二连轴16的长度方向始终保持在第一方向Z方向上。

在其他实施例中，第二连轴16还可以设置为沿其轴线可转动地配合于夹具20，以使第二连轴16转动能够带动第一连轴15和连接于其上的螺旋桨组件13侧向(即垂直于第一方向Z和第二方向X的方向)摆动，以调节船舶300转向航行。第一连轴15一端转动连接于第二连轴16、另一端安装螺旋桨组件13，第一连轴15和螺旋桨组件13构成第一部分S1。机头11连接于第二连轴16远离第一连轴15的一端，机头11和第二连轴16构成第二部分S2。驱动部分30传动连接第二部分S2(如连接第二连轴16)，用于带动第二部分S2相对第一部分S1转动。

该实施方式中，第一部分S1的运动在第一方向Z上具有第一方向分量Y11、在第二方向X上具有第二方向分量Y12，第二部分S2的运动在第一方向Z上的分量为零、在第二方向X上的分量也为零。即，第二部分S2相对夹具20固定设置，第一部分S1靠近第二部分S2的一端可转动地连接于第二部分S2靠近第一部分S1一端。第一部分S1远离第二部分S2的一端设有螺旋桨组件13，螺旋桨组件13用于获取推进力。驱动部分30传动连接于第一部分S1，用于带动第一部分S1相对第二部分S2转动。

该实施例中，驱动部分30包括第二电机31和传动机构32。第二电机31安装于夹具20，并通过传动机构32传动连接于第一连轴15，用于带动第一连轴15相对第二连轴16转动。可选地，第一连轴15通过一转轴件17转动连接于第二连轴16，传动机构32包括相啮合的蜗轮32b和蜗杆32a，蜗杆32a连接于第二电机31，蜗轮32b连接于转轴件17。转轴件17的轴线垂直第一方向Z。

除蜗轮蜗杆机构外，传动机构32还可采用行星齿轮、图3-图7对应的各实施方式中提出的其他实施方式，如齿轮或齿轮组、带传动机构等。

例如图9示出的，传动机构32包括相啮合的第一齿轮32e和第二齿轮32f，第一齿轮32e连接于第二电机31，第二齿轮32f连接于转轴件17。如此，第二电机31的输出扭矩可通过第一齿轮32e和第二齿轮32f传递至转轴件17，以使转轴件17带动第一部分S1转动实现起翘。

相似地，本实施方式中，驱动部分30也可设置自锁结构32p，自锁结构32p连接第二电机31和传动机构32，用于在第二电机31输出目标转矩后锁止传动机构32传递扭矩至第一部分S1。自锁结构32p可采用图3对应的实施例中提及的方式实现。

该实施例中的船外机100，通过驱动部分30带动外机主体10的一部分(第二部分S2)旋转的方式，实现外机主体10的起翘，避免了已知技术船外机整体倾斜等方式存在的船外机侵占船身空间的问题，避免船外机压缩船内活动空间或与船内的座椅或其他结构的干涉碰撞，并且，只起翘第二部分S2而非整体起翘的方式所需动力较小，能够通过功率或尺寸较小的驱动部分30实现起翘，节约成本。此外，该实施方式针对一些用户场需求，在驾船行进时，在不同的速度及船身310载重、配重情况下，能够方便地根据行驶情况调节船外机100螺旋桨13b轴线与水平方向夹角使得船外机100发挥更优秀的推进效率。

在船舶300停泊或长时间不使用时，还可以翘起第二部分S2，使外机主体10脱离水面P1，降低外机主体10水下部分的腐蚀或碰撞损伤。

综合上述的各实施方式，本申请中，通过设置“船外机包括外机主体、夹具和驱动部分，外机主体包括第一部分和第二部分，第二部分和第一部分沿第一方向连接；夹具用于安装于船身；驱动部分传动连接外机主体，并能够带动外机主体运动，运动包括第一部分的运动和第二部分的运动，第一部分的运动具有在第一方向上的分量，第二部分的运动在第二方向上的分量为零，其中，第二方向垂直于第一方向”，使得船外机100能够方便地实现外机主体10的起翘，且避免了已知技术船外机100整体倾斜等方式存在的船外机100侵占船身310空间的问题，具有较高的实用性。

本申请实施例还提供一种船舶控制方法，基于前述的船外机100，该船舶控制方法包括：

获取障碍物距离和安全阈值；障碍物可以是水底面或礁石等物体；安全阈值可以根据需要设定，如设置为30cm；获取障碍物的方式，可以为在船舶300上设置传感器，通过传感器获得障碍物与船舶的距离；

将障碍物距离与安全阈值进行解算，输出起翘运动量；本实施例中，可通过控制器14执行该解算，如在控制器14中预存安全阈值，并使控制器14通信连接传感器来获得传感器测得的距离，并计算得到该距离和安全阈值的差值，用作起翘运动量；

获取第一部分S1的运动位置，并对所述第一部分S1的运动位置与所述起翘运动量进行姿态调整处理，输出起翘控制指令，所述起翘控制指令用于指示所述驱动部分30控制所述第一部分S1运动至目标位置，如起翘控制器301接收控制器14的控制指令，并基于控制器14的控制指令控制第二电机31的转速和加速度，以使得第二电机31根据输入的转速和加速度驱动输出目标转动扭矩，进而第一部分S1和第二部分S2整体或单独的第一部分S1根据第二电机31输出的目标转动扭矩起翘至实际距离大于或等于安全阈值的位置。

对于图3-图7示出的实施方式，所述起翘控制指令包括整体起翘指令，所述整体起翘指令用于指示所述驱动部分30带动所述第一部分S1及第二部分S2整体沿第一方向Z运动至目标位置。

对于图8-图9示出的实施方式，所述起翘控制指令包括部分起翘指令，所述部分起翘指令用于指示所述驱动部分30带动所述第一部分S1沿第一方向Z运动及第二方向X运动至目标位置，如使第一部分S1相对第二部分S2旋转至目标位置。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括存储的程序，该程序执行前述的船舶控制方法。该可读存储介质可以设置于前述控制器14。

以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种船外机，其特征在于，包括：

夹具，用于安装于船身；

外机主体，包括第一部分和第二部分，所述第二部分连接于所述夹具，所述第一部分可转动地连接于所述第二部分；

所述第一部分远离所述第二部分的一端设有螺旋桨组件，螺旋桨组件用于获取推进力，并可随所述第一部分相对所述第二部分转动而相对所述夹具起翘。

2.根据权利要求1所述的船外机，其特征在于：

所述外机主体包括机头、第一连轴、第二连轴和所述螺旋桨组件；

所述第二连轴沿第一方向相对静止地连接于所述夹具，并沿第一方向延伸；

所述第一连轴一端转动连接于所述第二连轴、另一端安装所述螺旋桨组件，所述第一连轴和所述螺旋桨组件构成所述第一部分；

所述机头连接于所述第二连轴远离所述第一连轴的一端，所述机头和所述第二连轴构成所述第二部分。

3.根据权利要求2所述的船外机，其特征在于：

所述船外机还包括驱动部分，所述驱动部分包括第二电机和传动机构；

所述第二电机安装于所述夹具，并通过所述传动机构传动连接于所述第一连轴，用于带动所述第一连轴相对所述第二连轴转动，以带动所述螺旋桨组件相对所述夹具起翘。

4.根据权利要求3所述的船外机，其特征在于：

所述第一连轴通过一转轴件转动连接于所述第二连轴；

所述传动机构包括相啮合的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆连接于所述第二电机，所述蜗轮连接于所述转轴件。

5.根据权利要求3所述的船外机，其特征在于：

所述第一连轴通过一转轴件转动连接于所述第二连轴；所述传动机构包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮连接于所述第二电机，所述第二齿轮连接于所述转轴件。

6.根据权利要求3所述的船外机，其特征在于：

所述驱动部分还包括自锁结构；

所述自锁结构连接所述第二电机和所述传动机构，用于在第二电机输出目标转矩后锁止传动机构传递扭矩至所述第一部分。

7.根据权利要求2所述的船外机，其特征在于：

所述机头设有第一电机，所述螺旋桨组件设有螺旋桨，所述外机主体还包括安装于所述第一连轴及第二连轴的传动部件，所述传动部件与所述第一电机和所述螺旋桨连接，用于将所述第一电机的转动扭矩传递至所述螺旋桨。

8.根据权利要求7所述的船外机，其特征在于：

所述第二部分设有控制器，所述控制器电连接所述第一电机，用于控制第一电机运行。

9.根据权利要求2所述的船外机，其特征在于：

所述机头上设有操作杆。

10.根据权利要求1所述的船外机，其特征在于：

所述第二部分与所述夹具可转动地连接，所述第二部分能够带动所述第一部分相对所述夹具转动。

11.一种船舶，其特征在于，包括：

船身；

权利要求1-10任一项所述的船外机；所述船外机通过所述夹具安装于所述船身，且所述第一部分位于所述船身的背水一侧，所述第二部分位于所述船身的靠水一侧。

Images