CN218504562U - 一种机械臂用转向装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机械臂用转向装置，属于移动输送技术领域。它解决了现有转动装置调节性差的问题。本机械臂用转动装置，包括连接后体与装配前体，连接后体与装配前体之间设置有转动件，连接后台内设置有与转动件相配合用于驱动转动件转动的第一驱动组件，装配前体内设置有与转动件传动配合用于装配前体移动的第二驱动组件，装配前体的前端设置有用于夹爪安装的安装组件。本实用新型具有调整灵活性好的优点。

Description

一种机械臂用转向装置

技术领域

本实用新型属于移动输送技术领域，涉及一种机械臂用转向装置。

背景技术

机器臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械，该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械臂通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动，机械臂通过各个关节的连接最终形成了一个运动链，机械臂运动链的末端通常设置有夹爪用于夹取工件。

现有的机械臂一般由多连杆机构构成，通过多连杆机构能达到控制机械臂进行转动，但由于结构设计问题，会存在调节灵活性差，难以达到多角度转动的目标。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种调整灵活性好的机械臂用转动装置。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：

一种机械臂用转向装置，包括连接后体与装配前体，其特征在于，所述的连接后体与装配前体之间设置有转动件，所述的连接后台内设置有与转动件相配合用于驱动转动件转动的第一驱动组件，所述的装配前体内设置有与转动件传动配合用于装配前体移动的第二驱动组件，所述装配前体的前端设置有用于夹爪安装的安装组件。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述的转动件包括球形本体，所述的球形本体上设置有第一连接轴与第二连接轴，所述的球形本体上设置有与第一连接轴相配合的第一传动齿面以及与第二连接轴相配合的第二传动齿面，所述的转动件通过第一连接轴转动连接于连接后体上，转动件通过第二连接轴转动连接于装配前体上。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述的第一连接轴与第二连接轴相互垂直设置，所述第一传动齿面沿第一连接轴的长度方向开设，所述的第二传动齿面沿第二连接轴的长度方向开设。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述的第一驱动组件包括设置于连接后体内的第一蜗杆与第一蜗轮，所述的第一蜗杆由第一驱动器驱动，所述的第一蜗轮设置于第一蜗杆与转动件之间传动连接第一蜗杆与第一传动齿面。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述的第二驱动组件包括设置于装配前体内的第二蜗杆与第二蜗轮，所述的第二蜗杆由第二驱动器驱动，所述的第二蜗轮设置于第二蜗杆与转动件之间传动连接第二蜗杆与第二传动齿面。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述连接后体的后端设置有用于连接后体与推杆机构连接的传动安装盘，所述传动安装盘与连接后体固定连接且传动安装盘与连接后体之间具有间隙层。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述传动安装盘与连接后体之通过若干调整螺栓连接，若干所述的调整螺栓周向均匀分布于连接后台上。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述连接后体上设置有径向凸起用于安装调整螺栓的连接台，所述的调整螺栓自连接台一侧朝向传动安装盘一侧安装。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述的安装组件包括安装座，所述的安装座设置于装配前体的前端，所述的安装座内设置有安装电机，所述安装电机上固连有转动座，所述安装电机的驱动端活动连接于安装座一侧的端部上，所述转动座的一端活动连接于安装座的另一端。

在上述的一种机械臂用转向装置中，所述安装座上开设有供安装电机驱动端卡入并固定的固定孔以及供转动座一侧端部卡入并转动的转接孔。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：连接后体内的第一驱动组件工作时，可以驱动转动件进行转动，当转动件进行转动时，转动件上会带动装配前体进行摆动，当第一驱动组件停止运动时，转动件也停止转动，当装配前体内的第二驱动组件工作时，装配前体会相对转动件进行二次转动调整装配前体的位置，具有调整灵活性强的优点。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的俯视图。

图3是连接后体与装配前体的安装结构示意图。

图4是本实用新型中转动件的结构示意图。

图中，1、连接后体；2、装配前体；3、转动件；4、第一驱动组件；5、第二驱动组件；6、安装组件；7、球形本体；8、第一连接轴；9、第二连接轴；10、第一传动齿面；11、第二传动齿面；12、第一蜗杆；13、第一蜗轮；14、第一驱动器；15、第二蜗杆；16、第二蜗轮；17、第二驱动器；18、传动安装盘；19、间隙层；20、调整螺栓；21、连接台；22、安装座；23、安装电机；24、转动座；25、固定孔；26、转接孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行进一步说明。

如图1至图4所示，一种机械臂用转向装置，包括连接后体1与装配前体2，连接后体1与装配前体2之间设置有转动件3，连接后台内设置有与转动件3相配合用于驱动转动件3转动的第一驱动组件4，装配前体2内设置有与转动件3传动配合用于装配前体2移动的第二驱动组件5，装配前体2的前端设置有用于夹爪安装的安装组件6。

在本实施例中，连接后体1安装于推杆机构上，连接后体1与装配前体2之间通过转动件3进行连接，连接后体1内的第一驱动组件4工作时，可以驱动转动件3进行转动，当转动件3进行转动时，转动件3上会带动装配前体2进行摆动，当第一驱动组件4停止运动时，转动件3也停止转动，当装配前体2内的第二驱动组件5工作时，装配前体2会相对转动件3进行二次转动调整装配前体2的位置，具有调整灵活性强的优点。

在本实施例中，转动件3包括球形本体7，球形本体7上设置有第一连接轴8与第二连接轴9，球形本体7上设置有与第一连接轴8相配合的第一传动齿面10以及与第二连接轴9相配合的第二传动齿面11，转动件3通过第一连接轴8转动连接于连接后体1上，转动件3通过第二连接轴9转动连接于装配前体2上。转动件3通过第一连接轴8连接于连接后体1上，通过第二连接轴9连接于装配前体2上，具体的，第一连接轴8与第二连接轴9相互垂直设置，第一传动齿面10沿第一连接轴8的长度方向开设，第二传动齿面11沿第二连接轴9的长度方向开设。

在本实施例中，第一驱动组件4包括设置于连接后体1内的第一蜗杆12与第一蜗轮13，第一蜗杆12由第一驱动器14驱动，第一驱动器14为电机，第一蜗轮13设置于第一蜗杆12与转动件3之间传动连接第一蜗杆12与第一传动齿面10。

第一驱动器14工作带动第一蜗杆12转动，由于第一蜗杆12与第一蜗轮13啮合传动，第一蜗杆12的转动带动第一蜗轮13转动，第一蜗轮13啮合与第一传动齿面10进而带动转动件3进行转动。

在本实施例中，第二驱动组件5包括设置于装配前体2内的第二蜗杆15与第二蜗轮16，第二蜗杆15由第二驱动器17驱动，第二蜗轮16设置于第二蜗杆15与转动件3之间传动连接第二蜗杆15与第二传动齿面11。

第二驱动器17工作带动第二蜗杆15转动，由于第二蜗杆15与第二蜗轮16啮合传动，第二蜗杆15的转动带动第二蜗轮16转动，第二蜗轮16啮合与第二传动齿面11进而带动转动件3进行转动。

由于第一连接轴8与第二连接轴9相互垂直设置，当连接后体1内的第一驱动组件4工作驱动转动件3进行上下转动，装配前体2内的第二驱动组件5工作会相对转动件3进行二次转动调整装配前体2的位置，此时实现左右的摆动。

在本实施例中，连接后体1的后端设置有用于连接后体1与推杆机构连接的传动安装盘18，传动安装盘18与连接后体1固定连接且传动安装盘18与连接后体1之间具有间隙层19，间隙层19起到一个防干涉的作用，减少传动安装盘18与连接后体1因整体设备移动产生振动的影响，具体的，传动安装盘18与连接后体1之通过若干调整螺栓20连接，若干调整螺栓20周向均匀分布于连接后台上，螺栓具有连接稳定且方便拆装的优点。

为了方便传动安装盘18与连接后体1的安装以及调整，连接后体1上设置有径向凸起用于安装调整螺栓20的连接台21，调整螺栓20自连接台21一侧朝向传动安装盘18一侧安装。

在本实施例中，安装组件6包括安装座22，安装座22设置于装配前体2的前端，安装座22内设置有安装电机23，安装电机23上固连有转动座24，安装电机23的驱动端活动连接于安装座22一侧的端部上，转动座24的一端活动连接于安装座22的另一端。转动座24用于安装夹爪组件，当夹爪组件完成夹爪工作后，转动座24可通过安装电机23的工作而向下转动整体进行偏转，方便机械臂的后续操作。

在本实施例中，安装座22上开设有供安装电机23驱动端卡入并固定的固定孔25以及供转动座24一侧端部卡入并转动的转接孔26。

安装电机23工作时，由于安装电机23的输出端固定在固定孔25内，安装电机23本体会相对安装座22进行转动，安装电机23转动时，通过转动座24与安装电机23驱动端与安装座22的架设来保持转动的稳定性。

本实用新型的工作原理为：连接后体1安装于推杆机构上，连接后体1与装配前体2之间通过转动件3进行连接，连接后体1内的第一驱动组件4工作时，可以驱动转动件3进行转动，当转动件3进行转动时，转动件3上会带动装配前体2进行摆动，当第一驱动组件4停止运动时，转动件3也停止转动，当装配前体2内的第二驱动组件5工作时，装配前体2会相对转动件3进行二次转动调整装配前体2的位置，由于第一连接轴8与第二连接轴9相互垂直设置，当连接后体1内的第一驱动组件4工作驱动转动件3进行上下转动，装配前体2内的第二驱动组件5工作会相对转动件3进行二次转动调整装配前体2的位置，此时实现左右的摆动。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用连接后体1、装配前体2、转动件3、第一驱动组件4、第二驱动组件5、安装组件6、球形本体7、第一连接轴8、第二连接轴9、第一传动齿面10、第二传动齿面11、第一蜗杆12、第一蜗轮13、第一驱动器14、第二蜗杆15、第二蜗轮16、第二驱动器17、传动安装盘18、间隙层19、调整螺栓20、连接台21、安装座22、安装电机23、转动座24、固定孔25、转接孔26等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。

Claims (10)

1.一种机械臂用转向装置，包括连接后体(1)与装配前体(2)，其特征在于，所述的连接后体(1)与装配前体(2)之间设置有转动件(3)，所述的连接后体(1)内设置有与转动件(3)相配合用于驱动转动件(3)转动的第一驱动组件(4)，所述的装配前体(2)内设置有与转动件(3)传动配合用于装配前体(2)移动的第二驱动组件(5)，所述的装配前体(2)的前端设置有用于夹爪安装的安装组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述的转动件(3)包括球形本体(7)，所述的球形本体(7)上设置有第一连接轴(8)与第二连接轴(9)，所述的球形本体(7)上设置有与第一连接轴(8)相配合的第一传动齿面(10)以及与第二连接轴(9)相配合的第二传动齿面(11)，所述的转动件(3)通过第一连接轴(8)转动连接于连接后体(1)上，转动件(3)通过第二连接轴(9)转动连接于装配前体(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述的第一连接轴(8)与第二连接轴(9)相互垂直设置，所述第一传动齿面(10)沿第一连接轴(8)的长度方向开设，所述的第二传动齿面(11)沿第二连接轴(9)的长度方向开设。

4.根据权利要求2所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述的第一驱动组件(4)包括设置于连接后体(1)内的第一蜗杆(12)与第一蜗轮(13)，所述的第一蜗杆(12)由第一驱动器(14)驱动，所述的第一蜗轮(13)设置于第一蜗杆(12)与转动件(3)之间传动连接第一蜗杆(12)与第一传动齿面(10)。

5.根据权利要求2所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述的第二驱动组件(5)包括设置于装配前体(2)内的第二蜗杆(15)与第二蜗轮(16)，所述的第二蜗杆(15)由第二驱动器(17)驱动，所述的第二蜗轮(16)设置于第二蜗杆(15)与转动件(3)之间传动连接第二蜗杆(15)与第二传动齿面(11)。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述连接后体(1)的后端设置有用于连接后体(1)与推杆机构连接的传动安装盘(18)，所述传动安装盘(18)与连接后体(1)固定连接且传动安装盘(18)与连接后体(1)之间具有间隙层(19)。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述传动安装盘(18)与连接后体(1)之通过若干调整螺栓(20)连接，若干所述的调整螺栓(20)周向均匀分布于连接后台上。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述连接后体(1)上设置有径向凸起用于安装调整螺栓(20)的连接台(21)，所述的调整螺栓(20)自连接台(21)一侧朝向传动安装盘(18)一侧安装。

9.根据权利要求1所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述的安装组件(6)包括安装座(22)，所述的安装座(22)设置于装配前体(2)的前端，所述的安装座(22)内设置有安装电机(23)，所述安装电机(23)上固连有转动座(24)，所述安装电机(23)的驱动端活动连接于安装座(22)一侧的端部上，所述转动座(24)的一端活动连接于安装座(22)的另一端。

10.根据权利要求9所述的一种机械臂用转向装置，其特征在于，所述安装座(22)上开设有供安装电机(23)驱动端卡入并固定的固定孔(25)以及供转动座(24)一侧端部卡入并转动的转接孔(26)。

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