CN218470568U - 一种用于检验工件瑕疵的协作机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于检验工件瑕疵的协作机器人：包括协作机器人本体和夹持机构，协作机器人本体末端有安装块，安装块下方连接有光学显微镜头；夹持机构上有驱动电机，驱动电机右侧连接有螺纹杆，螺纹杆上有套筒；套筒上下两侧有连接杆，连接杆上有移动块，移动块沿连接杆垂直方向两侧有螺栓。该协作机器人通过在协作机器人本体末端设置的光学显微镜头对工件表面瑕疵进行准确侦查，协作机器人本体通过绕轴旋转，对工件各个方向表面进行检测。移动块在连接杆上滑动，通过移动块侧面内部螺纹与连接杆内部的螺纹孔进行重合，更改两个夹持板之间的位置，从而对不同规格的工件进行夹持，并通过螺栓进行快速固定与拆卸，使用便利。

Description

一种用于检验工件瑕疵的协作机器人

技术领域

本实用新型为检测机器人领域，具体为一种用于检验工件瑕疵的协作机器人。

背景技术

协作机器人的意思就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能。这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。协作型机器人作为一种新型的工业机器人，扫除了人机协作的障碍，让机器人彻底摆脱护栏或围笼的束缚，其开创性的产品性能和广泛的应用领域，为工业机器人的发展开启了新时代。在工件生产过程中，产品质量通常放在第一的位置，产品质量通常代表着一个企业的竞争力，工件只有表面质量符合标准时，才能进行下一步的加工和包装，因此工件的质量检测成为生产过程中必不可少的内容之一。

而现有抹茶粉自动化生产线仍然存在以下不足：

1、现有的检验工件瑕疵一般使用人工目测来检验工件表面的瑕疵，但人眼视力有限，且在压力或者长时间工作的情况下容易出现错检或者漏检的现象，质量检测的准确度降低，后续工件的质量可能会产生问题。

2、现有的检验工件瑕疵装置也存在用特殊设备对工件表面进行瑕疵检验，但其无法进行精细检验，并且大部分无法根据不同规格的工件进行检测。

所以我们提出了一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，以解决上述背景技术下人工检测可能会造成误差较大导致工件质量问题、以及现有检测装备不够准确，无法根据不同规格工件进行检测的情况。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括协作机器人本体和夹持机构，其特征在于：所述协作机器人本体末端设置有安装块，且安装块下方连接有光学显微镜头；

所述夹持机构上设置有驱动电机，且驱动电机右侧连接有螺纹杆，且螺纹杆上设置有套筒；

所述套筒上下两侧设置有连接杆，且连接杆上设置有移动块，且移动块沿连接杆垂直方向两侧设置有螺栓。

优选的，所述移动块上方设置有固定杆，且固定杆内侧设置有底板，且底板内侧设置有缓冲机构，且缓冲机构内侧设置有夹持板。

采用上述技术方案，通过固定杆将夹持板置于夹持机构上方的位置，便于稳定夹持工件，底板和夹持板之间设置的缓冲机构用于减小夹持板之间对工件的缓冲力，避免在夹持过程中对工件造成额外损伤。

优选的，所述协作机器人本体底部设置有连接块，且连接块末端设置有滑动块，且滑动块外设置有滑动槽，且滑动槽横截面处设置有嵌槽，且嵌槽内设置有嵌块。

采用上述技术方案，通过嵌块在嵌槽内部滑动，稳定滑动块，避免滑动块不慎移动出滑动槽内，造成协作机器人本体掉落摔坏的情况，嵌块起到卡合的作用，使得结构更加稳定。

优选的，所述夹持机构底部设置有支撑腿。

采用上述技术方案，支撑腿用于支撑夹持机构及协作机器人本体。

优选的，所述移动块横截面内部设置有螺纹，连接杆内部垂直方向均匀贯穿分布有螺纹，且两个连接杆关于套筒上下对称分布，且两个连接杆上方的夹持板也对称布局。

采用上述技术方案，两个连接杆上方设置的两个夹持板对工件进行夹持，移动块在连接杆上滑动，连接杆内部垂直方向也均匀贯穿分布有螺纹，通过移动块侧面内部螺纹与连接杆内部的螺纹孔进行重合，更改两个夹持板之间的位置，从而对不同规格的工件进行夹持，并通过螺栓进行快速固定与拆卸，使用便利。

优选的，所述嵌槽在滑动块两侧对称分布，且嵌块与嵌槽构成滑动结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.该实用新型运用在协作机器人本体末端设置的光学显微镜头对工件表面瑕疵进行准确侦查，且协作机器人本体通过绕轴旋转，对工件各个方向表面进行检测，且能根据不同位置对工件进行检测，适用性较强。

2.该实用新型运用移动块在连接杆上滑动，连接杆内部垂直方向也均匀贯穿分布有螺纹，通过移动块侧面内部螺纹与连接杆内部的螺纹孔进行重合，更改两个夹持板之间的位置，从而对不同规格的工件进行夹持，并通过螺栓进行快速固定与拆卸，使用便利。

附图说明

图1为本实用新型的主视剖视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视剖视结构示意图；

图3为本实用新型的俯视剖视结构示意图；

图4为本实用新型的图2中A处放大结构示意图；

图5为本实用新型的图3中B处放大结构示意图。

图中：1、协作机器人本体；2、夹持机构；3、支撑腿；4、安装块；5、光学显微镜头；6、驱动电机；7、螺纹杆；8、套筒；9、连接杆；10、移动块；11、螺栓；12、固定杆；13、底板；14、缓冲机构；15、夹持板；16、嵌槽；17、嵌块；18、连接块；19、滑动块；20、滑动槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，包括协作机器人本体1和夹持机构2，协作机器人本体1末端设置有安装块4，且安装块4下方连接有光学显微镜头5；夹持机构2上设置有驱动电机6，且驱动电机6右侧连接有螺纹杆7，且螺纹杆7上设置有套筒8；套筒8上下两侧设置有连接杆9，且连接杆9上设置有移动块10，且移动块10沿连接杆9垂直方向两侧设置有螺栓11。

结合图2-5，移动块10上方设置有固定杆12，且固定杆12内侧设置有底板13，且底板13内侧设置有缓冲机构14，且缓冲机构14内侧设置有夹持板15。通过固定杆12将夹持板15置于夹持机构2上方的位置，便于稳定夹持工件，底板13和夹持板15之间设置的缓冲机构14用于减小夹持板15之间对工件的缓冲力，避免在夹持过程中对工件造成额外损伤。

结合图2和图4所示，协作机器人本体1底部设置有连接块18，且连接块18末端设置有滑动块19，且滑动块19外设置有滑动槽20，且滑动槽20横截面处设置有嵌槽16，且嵌槽16内设置有嵌块17。通过嵌块17在嵌槽16内部滑动，稳定滑动块19，避免滑动块19不慎移动出滑动槽20内，造成协作机器人本体1掉落摔坏的情况，嵌块17起到卡合的作用，使得结构更加稳定。

结合图1-2所示，夹持机构2底部设置有支撑腿3。支撑腿3用于支撑夹持机构2及协作机器人本体1。

结合图2和图4所示，移动块10横截面内部设置有螺纹，连接杆9内部垂直方向均匀贯穿分布有螺纹，且两个连接杆9关于套筒8上下对称分布，且两个连接杆9上方的夹持板15也对称布局。两个连接杆9上方设置的两个夹持板15对工件进行夹持，移动块10在连接杆9上滑动，连接杆9内部垂直方向也均匀贯穿分布有螺纹，通过移动块10侧面内部螺纹与连接杆9内部的螺纹孔进行重合，更改两个夹持板15之间的位置，从而对不同规格的工件进行夹持，并通过螺栓11进行快速固定与拆卸，使用便利。

结合图2和图4所示，嵌槽16在滑动块19两侧对称分布，且嵌块17与嵌槽16构成滑动结构。

工作原理：在使用用于检验工件瑕疵的协作机器人时，打开驱动电机6，驱动电机6驱动螺纹杆7进行旋转，螺纹杆7上套筒8进行相应移动，带动固定杆12及固定杆12末端的夹持板15移动，移动块10在连接杆9上滑动，连接杆9内部垂直方向也均匀贯穿分布有螺纹，通过移动块10侧面内部螺纹与连接杆9内部的螺纹孔进行重合，更改两个夹持板15之间的位置，从而对不同规格的工件进行夹持，并通过螺栓11进行快速固定与拆卸，在夹持完成后，移动协作机器人本体1位置，协作机器人本体1末端设置的光学显微镜头5对工件表面瑕疵进行准确侦查，从而完成一系列工作，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的进等，均应任何修改、等同替换、改包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，包括协作机器人本体(1)和夹持机构(2)，其特征在于：所述协作机器人本体(1)末端设置有安装块(4)，且安装块(4)下方连接有光学显微镜头(5)；

所述夹持机构(2)上设置有驱动电机(6)，且驱动电机(6)右侧连接有螺纹杆(7)，且螺纹杆(7)上设置有套筒(8)；

所述套筒(8)上下两侧设置有连接杆(9)，且连接杆(9)上设置有移动块(10)，且移动块(10)沿连接杆(9)垂直方向两侧设置有螺栓(11)。

2.根据权利要求1所述的一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，其特征在于：所述移动块(10)上方设置有固定杆(12)，且固定杆(12)内侧设置有底板(13)，且底板(13)内侧设置有缓冲机构(14)，且缓冲机构(14)内侧设置有夹持板(15)。

3.根据权利要求1所述的一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，其特征在于：所述协作机器人本体(1)底部设置有连接块(18)，且连接块(18)末端设置有滑动块(19)，且滑动块(19)外设置有滑动槽(20)，且滑动槽(20)横截面处设置有嵌槽(16)，且嵌槽(16)内设置有嵌块(17)。

4.根据权利要求1所述的一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，其特征在于：所述夹持机构(2)底部设置有支撑腿(3)。

5.根据权利要求1所述的一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，其特征在于：所述移动块(10)横截面内部设置有螺纹，连接杆(9)内部垂直方向均匀贯穿分布有螺纹，且两个连接杆(9)关于套筒(8)上下对称分布，且两个连接杆(9)上方的夹持板(15)也对称布局。

6.根据权利要求3所述的一种用于检验工件瑕疵的协作机器人，其特征在于：所述嵌槽(16)在滑动块(19)两侧对称分布，且嵌块(17)与嵌槽(16)构成滑动结构。

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