CN218430769U - 一种自适应地面不平的油路悬挂机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自适应地面不平的油路悬挂机构，包括：车体，车体的左右端分别设有悬挂组件，悬挂组件包括悬挂臂、驱动轴、麦轮、油缸，悬挂臂倾斜设置，且其朝上的一端固接有与车体上铰接孔铰接的铰接轴，油缸朝上的一端与车体铰接，朝下的油缸杆与悬挂臂朝下的一端铰接，驱动轴与悬挂臂中部的安装孔转动连接，驱动轴一端与麦轮连接，另一端配合在车体上的偏摆孔内，悬挂臂能以铰接轴为中心带动驱动轴的一端在偏摆孔内摆动；采用上述技术方案，当麦轮遇到小型凹坑时，油缸的油缸杆驱动悬挂臂一端下移使麦轮与凹坑接触，实现自动适应路面路况，使得行走过程中每个麦轮都能与地面接触，保证每个麦轮受力尽量一致，保证使用寿命。

Description

一种自适应地面不平的油路悬挂机构

技术领域

本实用新型涉及悬挂机构相关技术领域，特别涉及一种自适应地面不平的油路悬挂机构。

背景技术

全向移动机器人的应用很广泛，主要是用于搬运物料，实现物料在不同工位的运转及物料的储存。全向移动机器人常用麦克纳姆轮（后面简称“麦轮”）作为驱动轮，实现机器人前进、后退、横移、原地旋转等运动方式。

现阶段在运输重物或大型物料的机器人车体比较大，覆盖的地面范围大。现有的全向移动机器人一般配备有多个轮子支承在地面，当地面不平，会导致个别轮子与地面接触或者悬空，不能对车体起到均匀支撑作用，引发轮子受力不均，导致个别轮子承载力加大，影响轮子的使用寿命。

实用新型内容

为了克服现有的技术缺陷，本实用新型的目的在于提供一种自适应地面不平的油路悬挂机构以解决上述技术问题。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案如下：

根据本实用新型的一个方面，设计出一种自适应地面不平的油路悬挂机构，包括：车体，所述车体的左右端分别至少设有两个可以自适应不平路面的悬挂组件，所述悬挂组件包括悬挂臂、驱动轴、麦轮、油缸，所述悬挂臂倾斜设置，且其朝上的一端固接有与车体上铰接孔铰接的铰接轴，所述油缸倾斜设置，且其朝上的一端与车体铰接，其朝下的油缸杆与悬挂臂朝下的一端铰接，所述驱动轴与悬挂臂中部的安装孔转动连接，驱动轴一端与所述麦轮连接，另一端配合在车体上的偏摆孔内，所述悬挂臂能以铰接轴为中心带动驱动轴的一端在偏摆孔内摆动。

采用上述技术方案，通过设置悬挂臂能以铰接轴为中心带动驱动轴的一端在偏摆孔内摆动，使得麦轮可以上下浮动，在油缸的配合下，当麦轮行走在不平的路面上碰到凸起物时，麦轮驱使悬挂臂与油缸连接的一端摆动上移，使油缸的油缸杆受力缩回吸收震动，当麦轮遇到小型凹坑时，油缸的油缸杆驱动悬挂臂一端下移使麦轮与凹坑接触，实现自动适应路面路况，使得行走过程中每个麦轮都能与地面接触，保证每个麦轮受力尽量一致，延长使用寿命。

为了更好的解决上述技术缺陷，本实用新型还具有更佳的技术方案：

在一些实施方式中，所述车体的左右端分别设有四个悬挂组件，其中，车体左端的四个悬挂组件中前侧的两个悬挂组件上的两个油缸之间以及后侧的两个悬挂组件上的两个油缸之间分别通过油管连通，车体右端的四个悬挂组件中的四个油缸之间通过油管相互连通。由此，麦轮接触地面可自适应地面，自行调整油缸的伸缩，麦轮均匀着地，受力均匀。

在一些实施方式中，所述车体上固接有连接座，所述连接座上固设有铰接杆，所述铰接杆与所述油缸朝上一端设置的铰接孔铰接。

在一些实施方式中，所述悬挂臂朝向车体的一侧设有环形凸起，所述环形凸起活动配合在所述偏摆孔内。

在一些实施方式中，所述悬挂臂朝向麦轮的一侧也设有环形凸起，悬挂臂两侧的环形凸起内分别固设有安装轴承，所述驱动轴与所述安装轴承的内轴套固接。

在一些实施方式中，所述油缸的油缸杆上固接有U型件，所述U型件通过铰接柱与悬挂臂铰接。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种实施方式的自适应地面不平的油路悬挂机构的结构示意图；

图2为自适应地面不平的油路悬挂机构与悬挂组件的拆分结构示意图；

图3为自适应地面不平的油路悬挂机构上悬挂组件的结构示意图；

图4为自适应地面不平的油路悬挂机构上悬挂组件的剖面结构示意图；

附图标记：

1、车体；11、铰接孔；12、偏摆孔；13、连接座；2、悬挂组件；21、悬挂臂；211、铰接轴；212、环形凸起；22、驱动轴；23、麦轮；24、油缸；3、铰接柱；4、轴承；5、第一油管；6、第二油管；7、第三油管。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参考图1至图4所示，本实用新型提供的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，包括：车体1，车体1的左右端分别设有两个或三个或四个或五个或更多个可以自适应不平路面的悬挂组件2，优选车体1的左右侧分别设有四个悬挂组件2。

车体1左右侧分别设有铰接孔11、偏摆孔12。

悬挂组件2包括悬挂臂21、驱动轴22、麦轮23、油缸24。

悬挂臂21倾斜设置，悬挂臂21朝上的一端固接有铰接轴211，该铰接轴211与车体1上的铰接孔11铰接。

油缸24倾斜设置，油缸24朝上的一端与车体1铰接，进一步，车体1上固接有连接座13，连接座13上固设有铰接杆，该铰接杆与油缸24朝上一端设置的铰接孔铰接。

油缸24朝下的一端与悬挂臂21朝下的一端铰接，进一步，油缸24的油缸杆上固接有U型件，U型件通过铰接柱3与悬挂臂21铰接。

驱动轴22与悬挂臂21中部的安装孔转动连接，驱动轴22一端与麦轮23固定连接，另一端配合在车体1上的偏摆孔12内，悬挂臂21能以铰接轴211为中心带动驱动轴22的一端在偏摆孔12内摆动，进一步，悬挂臂21的两侧分别设有环形凸起212，两个环形凸起212内的轴承位上分别安装有轴承4，驱动轴22与轴承4的内轴套连接，悬挂臂21朝向车体1一侧的环形凸起212活动配合在偏摆孔12内。油缸24的油缸杆伸出与缩回，使悬挂臂21摆动，摆动幅度跟油缸24的油缸杆伸缩的长度相关。此时，麦轮23相对车体1，随着悬挂臂21的摆动而上下移动。驱动轴22用于与车体1内的动力源连接驱动麦轮23转动，动力源与安装在车体1的摆臂连接，动力源为伺服电机或者为伺服减速电机。

车体1左端的四个悬挂组件2中前侧的两个悬挂组件2上的两个油缸24之间以及后侧的两个悬挂组件2上的两个油缸24之间分别通过第一油管5连通，车体1右端的四个悬挂组件2中前侧的两个悬挂组件2上的两个油缸24之间以及后侧的两个悬挂组件2上的两个油缸24之间分别通过第二油管6连通，两个第二油管6之间通过第三油管7连通。

原理说明，车体1左端前侧的两个油缸24内油压是一定，后侧的两个油缸24内的油压是一定的，根据连通器原理，当其中一个油缸24的油缸杆伸出势必引起另一个油缸24的油缸杆缩回，油缸杆的伸缩引起悬挂臂21摆动，促使麦轮23相对车体1上下移动。即AGV小车经过的地面不平，车体1左端前侧两个油缸油路连通，后侧两个油缸油路连通，根据连通器原理（连通的两端压强是一样的，连通的油缸油压是一样的，则麦轮施加在油缸杆的力是一样的，因此两个麦轮的受力是一样的），自动调整油缸24的油缸杆自动伸缩使麦轮23上下移动充分接触地面，使其受力均匀，实现自动适应地面不平。同理，车体1右端四个油缸油路相互连通，根据连通器原理自动调整油缸24杆的伸缩，使麦轮23充分接触地面受力均匀，也能实现自适应地面不平。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，包括：车体，所述车体的左右端分别至少设有两个可以自适应不平路面的悬挂组件，所述悬挂组件包括悬挂臂、驱动轴、麦轮、油缸，所述悬挂臂倾斜设置，且其朝上的一端固接有与车体上铰接孔铰接的铰接轴，所述油缸倾斜设置，且其朝上的一端与车体铰接，其朝下的油缸杆与悬挂臂朝下的一端铰接，所述驱动轴与悬挂臂中部的安装孔转动连接，驱动轴一端与所述麦轮连接，另一端配合在车体上的偏摆孔内，所述悬挂臂能以铰接轴为中心带动驱动轴的一端在偏摆孔内摆动。

2.根据权利要求1所述的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，所述车体的左右端分别设有四个悬挂组件，其中，车体左端的四个悬挂组件中前侧的两个悬挂组件上的两个油缸之间以及后侧的两个悬挂组件上的两个油缸之间分别通过油管连通，车体右端的四个悬挂组件中的四个油缸之间通过油管相互连通。

3.根据权利要求1所述的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，所述车体上固接有连接座，所述连接座上固设有铰接杆，所述铰接杆与所述油缸朝上一端设置的铰接孔铰接。

4.根据权利要求1所述的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，所述悬挂臂朝向车体的一侧设有环形凸起，所述环形凸起活动配合在所述偏摆孔内。

5.根据权利要求4所述的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，所述悬挂臂朝向麦轮的一侧也设有环形凸起，悬挂臂两侧的环形凸起内分别固设有安装轴承，所述驱动轴与所述安装轴承的内轴套固接。

6.根据权利要求1所述的一种自适应地面不平的油路悬挂机构，其特征在于，所述油缸的油缸杆上固接有U型件，所述U型件通过铰接柱与悬挂臂铰接。

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