CN220314649U - 自适应平衡机构及地牛 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自适应平衡机构及地牛，其中自适应平衡机构包括至少两组通过液压油管连接的平衡轮组，以实现联动；其中，液压油管具有至少两个支路油口；平衡轮组包括液压缸、支座、行走轮和导杆，支座支撑液压缸的主体，且支座内设有导杆；液压缸的油口连接液压油管的支路油口，液压缸的作用力输出部作用于导杆的一端，导杆的另一端连接行走轮；其中，液压缸的作用力输出部和导杆之间设有浮动件，以使液压缸的作用力输出部和导杆之间的作用力稳定地保持在轴线方向。本实用新型采用液压传动原理，以油液作为工作介质，通过油液内部的压力来传递两侧液压缸的压力，进而平衡行走轮对地面压力，避免打滑。

Description

自适应平衡机构及地牛

技术领域

本实用新型涉及物料搬运技术领域，尤其是指一种自适应平衡机构及地牛。

背景技术

现有的地牛AGV大多采用在车头下方设置两个行走轮，车尾部的货叉部的叉齿下方集成有驱动轮的布局形式，具体结构形式可参考中国实用新型专利(CN218287857U)公开的说明书附图所示的地牛示意图。

该方式需要解决四轮着地打滑问题，为了形成三点支撑结构，两个行走轮必须带有连杆机构，才能保证两个驱动轮与地面时刻接触，连杆机构自身体积和重量较大，不仅占用了车头有限的空间，而且导致车头自重过大，货叉部的叉齿悬臂端自重较轻，从而导致车体重心分布不均，并且地牛AGV空载时驱动轮容易发生打滑。

综上所述，现亟需解决现有的地牛AGV的行走机构占用空间大，且现有地牛行走时容易发生倾斜的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种自适应平衡机构及地牛。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种自适应平衡机构，包括至少两组通过液压油管连接的平衡轮组，以实现联动；其中，所述液压油管具有至少两个支路油口；

所述平衡轮组包括液压缸、支座、行走轮和导杆，所述支座支撑所述液压缸的主体，且所述支座内设有导杆；所述液压缸的油口连接所述液压油管的支路油口，所述液压缸的作用力输出部作用于所述导杆的一端，所述导杆的另一端连接行走轮；

其中，所述液压缸的作用力输出部和所述导杆之间设有浮动件，以使液压缸的作用力输出部和所述导杆之间的作用力稳定地保持在轴线方向。

在一些实施例中，所述浮动件包括浮动连接元件；所述浮动连接元件的表面为球形面，所述浮动连接元件的表面与所述液压缸的作用力输出部和所述导杆的一端接触。

在一些实施例中，所述浮动件还包括支撑元件，所述支撑元件安装于所述导杆的一端。

在一些实施例中，所述液压缸的作用力输出部和所述支撑元件均开设一弧形的凹槽，所述凹槽贴合所述浮动连接元件的表面。

在一些实施例中，所述支座内形成有贯穿所述支座的收容腔，所述收容腔的一侧设有固定组件，所述固定组件以防止所述导杆从所述收容腔内脱落。

在一些实施例中，所述固定组件包括衬套和环形件，所述衬套和所述环形件均套设于所述导杆，所述环形件密封所述收容腔的开口且支承所述衬套；所述环形件和所述支座可拆卸连接。

在一些实施例中，所述收容腔开设至少一级台阶，所述台阶用于容纳所述环形件。

在一些实施例中，所述环形件和所述支座通过紧固元件固定连接。

在一些实施例中，所述行走轮为万向轮。

一种地牛，包括：

车架主体，包括车头部和货叉部；所述货叉部安装有至少两组驱动轮组；

如上述所述的自适应平衡机构，安装于所述车头部；其中，以垂直于所述车架主体的宽度方向的中心面为参考平面，所述自适应平衡机构的平衡轮组和所述驱动轮组均沿所述参考平面对称设置。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的自适应平衡机构整体结构设计紧凑，两个平衡轮组的行走轮与地面时刻保持紧密接触状态且对地压力相等；

当自适应平衡机构应用于地牛时，两个平衡轮组和两个驱动轮组与地面形成稳定的三角支撑平面，避免通过凹凸地面或过台阶时驱动轮组的驱动轮悬空打滑，通过性较强。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型中自适应平衡机构的俯视图。

图2是图1中A处的放大图。

图3是图1中B处的放大图。

图4是本实用新型中地牛的结构示意图。

说明书附图标记说明：1、平衡轮组；2、液压油管；3、液压缸；4、支座；5、行走轮；6、作用力输出部；7、浮动连接元件；8、收容腔；9、导杆；10、支撑元件；11、凹槽；12、衬套；13、环形件；14、紧固元件；100、车头部；101、自适应平衡机构；200、货叉部；201、驱动轮组。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

关本实用新型的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考附图对实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本实用新型，此外，在全部实施例中，相同的附图标号表示相同的元件。

经研究发现，现有的地牛为解决四轮着地打滑问题，设计了三点支撑结构，即两个行走轮必须带有连杆机构，才能保证两个驱动轮与地面时刻接触，连杆机构自身体积和重量较大，不仅占用了车头有限的空间，而且导致车头自重过大，货叉部的叉齿悬臂端自重较轻，从而导致车体重心分布不均，并且地牛空载时驱动轮容易发生打滑。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种自适应平衡机构及地牛。

如图1所示，一种自适应平衡机构，包括至少两组通过液压油管2连接的平衡轮组1，以实现联动；其中，液压油管2具有一主管道和至少两个支管道，支管道的端部形成支路油口，支路油口用于将液压油通入液压缸3，则可以理解的是，支路油口的数量和液压缸3的数量相同，根据平衡轮组1的数量设计支管道的数量。

如图2所示，具体地，平衡轮组1包括液压缸3、支座4、行走轮5和导杆9，支座4支撑液压缸3的主体，且支座4内形成有贯穿支座4的收容腔8，收容腔8内设有导杆9；

液压缸3具有一固定部，液压缸3的固定部与支座4的顶部固定连接，固定连接的方式可以选用螺栓连接，即螺栓依次穿过液压缸3的固定部和支座4的顶部，并拧紧螺栓，实现液压缸3的缸体和支座4之间的固定连接。

液压缸3的作用力输出部6延伸至支座4的收容腔8内，导杆9的顶部自支座4的底部延伸至收容腔8内。

液压缸3的油口连接液压油管2的支路油口，液压缸3的作用力输出部6作用于导杆9的一端，导杆9的另一端连接行走轮5。其中，作用力输出部6为一杆件，可提供下压的作用力。以图1和图2为例，自适应平衡机构包括两组平衡轮组1，则对应地，行走轮5的数量为两个。

优选地，行走轮5为万向轮，万向轮允许水平360°旋转，可以实现任意方向的平移,可以进行任何复杂的弧线运动，有利于自适应平衡机构101后续应用于地牛的车架主体中。

如图3所示，为使得液压缸3的作用力输出部6更好地传递作用力，以及防止液压缸3漏油的情况发生，液压缸3的作用力输出部6和导杆9之间设有浮动件，以使液压缸3的作用力输出部6和导杆9之间的作用力稳定地保持在轴线方向。具体地，浮动件包括浮动连接元件7，浮动连接元件7的表面为球形面，浮动连接元件7的表面与液压缸3的作用力输出部6和导杆9的端部接触。在此情况下，导杆9通过浮动连接元件7与液压缸3的作用力输出部6形成点接触的上下浮动连接构型。同时，液压缸3的作用力输出部6和导杆9之间通过浮动连接元件7形成万向活动关节结构，使得导杆9可以沿任意方向自由摆动不会损伤液压缸3的作用力输出部6，可以理解为，该浮动件不会导致液压缸3的作用力输出部6产生径向偏移，从而有效防止液压缸3受损，发生漏油的情况。

进一步地，浮动件还可以包括支撑元件10，支撑元件10的形状大致为圆形，安装于导杆9的一端。

优选地，由于浮动连接元件7的表面为光滑圆润的设计，为使得作用力输出部6和支撑元件10更好地贴合浮动连接元件7，作用力输出部6和支撑元件10均开设一弧形的凹槽11，凹槽11贴合的表面。凹槽11可以有效确定浮动连接元件7的位置，使得液压缸3的作用力输出部6和导杆9之间的作用力稳定地保持在轴线方向。另外，可以防止浮动连接元件7的位置偏移导致液压缸3的作用力输出部6以及导杆9的作用力偏离轴线方向。并且，还能有效降低浮动连接元件7和导杆9以及浮动连接元件7和液压缸3的作用力输出部6之间的局部压强，提高该平衡轮组的使用寿命。

可选地，收容腔8的一侧设有固定组件，固定组件以防止导杆9从收容腔8内脱落。

如图4所示，具体地，固定组件包括衬套12和环形件13，衬套12和环形件13均套设于导杆9，环形件13密封收容腔8的开口且支承衬套12；环形件13和支座4可拆卸连接。

为了预留环形件13在收容腔8内的安装位置，收容腔8自底部向上以此形成有第一台阶和第二台阶，第一台阶的直径大于第二台阶的直径，第二台阶的直径大于收容腔8的内径。

此外，为装配导杆9、支撑元件10、衬套12和环形件13，各个部件满足以下关系：导杆9的内径小于收容腔8的内径，支撑元件10的直径大于导杆9的直径，支撑元件10的直径略小于收容腔8的内径，同时支撑元件10的直径大于衬套12的内径，衬套12的外径等于第二台阶的直径，衬套12同轴设于第二台阶处，同时，衬套12套于导杆9，衬套12的内径等于导杆9的直径。且，衬套12的内径小于支撑元件20的直径。环形件13的内径大于衬套12的内径，但是小于衬套12的外径。环形件13设于第一台阶处，并与支座4可拆卸地固定连接。其中，“可拆卸地固定连接”理解为环形件13和支座4可以通过紧固元件14例如螺栓固定连接，当需要分离环形件13和支座4时，可以松动紧固元件14，将环形件13拆卸下来。

需要说明的是，此处的等于并非数学意义上的数值完全相等，而是要考虑到实际应用时的配合关系进行的细微调整或者在生产过程中产生的一些误差。例如，导杆9和衬套12之间能够实现轴向的相对移动，则二者之间要能够实现间隙配合，即此时导杆9的直径应当是略微小于衬套的内径。在此情况下，一方面在确保便于安装的情况下，能够实现导杆9的上下移动，又不会完全从支座4的收容腔8脱离；另一方面，在保证导杆9上下移动时在轴向保持稳定，不会产生径向偏移，即使得导杆9的轴线与液压缸3的作用力输出部6的轴线的偏转角度为0°，避免液压缸3的作用力输出部6产生摆动损伤液压缸3，进一步防止液压缸3损伤漏油。

本实用新型的工作原理如下：

当两个平衡轮组1的行走轮5通过平整度不同地面时，假设一个的行走轮5通过的路面为平整路面，另一个行走轮5通过的路面为凸起路面，为便于描述，定义通过平整路面的行走轮5为第一行走轮，通过凸起路面的行走轮5为第二行走轮，对应地，第一行走轮处的液压缸3为第一液压缸，连接第一行走轮的导杆9为第一导杆，第二行走轮处的液压缸3为第二液压缸，连接第二行走轮的导杆9为第二导杆。

第二行走轮向上运动，带动第二导杆产生向上的压力，进而推动第二液压缸的作用力输出部向上挤压液压油，液压油在压力作用下顺着液压油管2流向并进入到第一液压缸的内部，进而推动第一液压缸的作用力输出部向下运动并挤压第一导杆，推动第一行走轮挤压平整路面，最终达到压力平衡状态，并使第一行走轮和第二行走轮对地压力相等。

与现有的地牛的行走机构设计为两个行走轮通过连杆连接以实现联动相比，自适应平衡机构的整体结构设计紧凑，自身体积和重量较小，两个平衡轮组1与地面时刻保持紧密接触状态且对地压力相等。

如图4所示，本实用新型所提供的自适应平衡机构可应用于地牛。地牛包括车架主体，包括车头部100和货叉部200；货叉部200安装有至少两组驱动轮组201；车头部100安装有自适应平衡机构101；

其中，以垂直于车架主体的宽度方向的中心面为参考平面，自适应平衡机构101的平衡轮组1和驱动轮组201均沿参考平面对称设置。

本实用新型的主要设计要点在于地牛的行走结构的机械结构改进，对于地牛的其他结构，例如地牛的电连接部分、驱动轮组201的机械结构部分就不再一一赘述。

在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种自适应平衡机构，其特征在于：包括至少两组通过液压油管(2)连接的平衡轮组(1)，以实现联动；其中，所述液压油管(2)具有至少两个支路油口；

所述平衡轮组(1)包括液压缸(3)、支座(4)、行走轮(5)和导杆(9)，所述支座(4)支撑所述液压缸(3)的主体，且所述支座(4)内设有导杆(9)；所述液压缸(3)的油口连接所述液压油管(2)的支路油口，所述液压缸(3)的作用力输出部(6)作用于所述导杆(9)的一端，所述导杆(9)的另一端连接行走轮(5)；

其中，所述液压缸(3)的作用力输出部(6)和所述导杆(9)之间设有浮动件，以使液压缸(3)的作用力输出部(6)和所述导杆(9)之间的作用力稳定地保持在轴线方向。

2.根据权利要求1所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述浮动件包括浮动连接元件(7)；所述浮动连接元件(7)的表面为球形面，所述浮动连接元件(7)的表面与所述液压缸(3)的作用力输出部(6)和所述导杆(9)的一端接触。

3.根据权利要求2所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述浮动件还包括支撑元件(10)，所述支撑元件(10)安装于所述导杆(9)的一端。

4.根据权利要求3所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述液压缸(3)的作用力输出部(6)和所述支撑元件(10)均开设一弧形的凹槽(11)，所述凹槽(11)贴合所述浮动连接元件(7)的表面。

5.根据权利要求1所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述支座(4)内形成有贯穿所述支座(4)的收容腔(8)，所述收容腔(8)的一侧设有固定组件，所述固定组件以防止所述导杆(9)从所述收容腔(8)内脱落。

6.根据权利要求5所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述固定组件包括衬套(12)和环形件(13)，所述衬套(12)和所述环形件(13)均套设于所述导杆(9)，所述环形件(13)密封所述收容腔(8)的开口且支承所述衬套(12)；所述环形件(13)和所述支座(4)可拆卸连接。

7.根据权利要求6所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述收容腔(8)开设至少一级台阶，所述台阶用于容纳所述环形件(13)。

8.根据权利要求6所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述环形件(13)和所述支座(4)通过紧固元件(14)固定连接。

9.根据权利要求1所述的自适应平衡机构，其特征在于：所述行走轮(5)为万向轮。

10.一种地牛，其特征在于：包括：

车架主体，包括车头部(100)和货叉部(200)；所述货叉部(200)安装有至少两组驱动轮组(201)；

如权利要求1-9任一项所述的自适应平衡机构(101)，安装于所述车头部(100)；其中，以垂直于所述车架主体的宽度方向的中心面为参考平面，所述自适应平衡机构(101)的平衡轮组(1)和所述驱动轮组(201)均沿所述参考平面对称设置。