CN218401221U - 用于包装线的上料系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及隐形牙齿矫治器生产技术领域，公开了一种包装线的上料系统，包括储料装置、物料提升装置、上料装置、检测装置、校正装置，储料装置用于储存待上料的包装袋，物料提升装置用于自动将待上料的包装袋提升至取料位置，上料装置包括取料机构和动力组件，动力组件驱动取料机构将包装袋拾取并放至校正装置的承载工装上，检测装置用于检测并确认承载工装上的包装袋的位置状态信息是否与预设的一致，若不一致，校正装置可以调整校正承载工装上的包装袋的位置状态信息，这样，可以实现膜片包装产线中包装袋的自动上料、位置状态信息校正等动作，便于后续的包装工序的实现，提高膜片包装生产的自动化水平，提高生产效率，进而实现大规模生产。

Description

用于包装线的上料系统

技术领域

本实用新型涉及隐形牙齿矫治器生产技术领域，特别涉及一种用于包装线的上料系统。

背景技术

在牙齿矫治器(牙套)制备的现有技术中，一般包括获取患者口内数字模型，3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压膜、人工脱膜、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。其中，在牙套生产过程中，膜片是牙齿矫治器制备中尤为重要的原材料，为满足牙套的长时间不间断生产，需不间断供应足够量的膜片，故而牙齿矫治器制备前，需按照牙套制造商的要求提供不同厚度或形状的膜片。

膜片生产中包装环节是制约膜片生产速度的重要因素，国内膜片包装过程中只能在单一的维度上对膜片进行包装。而且由于包装袋的尺寸限制，一次上料的包装袋数量受限，对包装速度限制较大。

然而，目前的膜片包装袋的上料主要由人工完成，生产效率低下，难以实现低成本的大规模自动化生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于包装线的上料系统，可以实现膜片包装产线中包装袋的自动上料、位置状态信息校正等动作，便于后续的包装工序的实现，提高膜片包装生产的自动化水平，提高生产效率，进而实现大规模生产。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种用于包装线的上料系统，包括：

储料装置，包括具有承载台的储料仓，所述储料仓用于容置待上料的包装袋，所述包装袋放置在所述承载台上；物料提升装置，包括提升结构以及运动导轨，所述提升结构可沿所述运动导轨运动提升所述承载台以使所述包装袋处于预设的取料位置处；上料装置，包括取料机构及动力组件，所述动力组件驱动所述取料机构运动至所述取料位置处拾取所述包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上；所述动力组件驱动所述取料机构拾取所述校正位置处的承载工装上的包装袋，并将其转运至上料位置处；检测装置，用于获取所述包装袋的位置状态信息，并确定所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息是否一致，在确定不一致时触发校正装置；所述校正装置，与所述承载工装连接，用于按照预定轨迹调整所述承载工装的位置以使所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息一致。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，用于包装线的上料系统设置包括：储料装置、包括提升结构的物料提升装置、包括取料机构和动力组件的上料装置、检测装置和校正装置，由提升结构将储料仓中承载有包装袋的承载台沿运动导轨提升至取料位置，设置用于校正包装袋位置状态信息的校正装置，校正位置上对应设有承载工装，由上料装置的取料机构在动力组件的驱动下将位于取料位置的包装袋拾取至校正位置处的承载工装上，承载工装和校正装置连接，检测装置用于获取位于承载工装上的包装袋的位置状态信息，并确定该位置状态信息和预设的位置状态信息是否一致，在确定不一致时触发校正装置，校正装置通过预定轨迹调整承载工装，从而对承载工装上的包装袋的位置进行调整，使承载工装上的包装袋的位置符合预设位置状态信息。同时，取料机构在动力组件的驱动下将符合预设位置状态信息的包装袋拾取至上料位置以准备包装。可见，本实用新型实施方式中的用于包装线的上料系统可以实现膜片包装产线中包装袋的自动上料、位置状态信息校正等动作，便于后续的包装工序的实现，提高膜片包装生产的自动化水平，提高生产效率，进而实现大规模生产。

可选的，所述承载工装，包括底盘和侧板，所述校正装置包括旋转气缸，所述底盘固定连接所述旋转气缸；所述侧板围绕所述底盘的边缘设置，以防止位于所述底盘上的包装袋在所述承载工装旋转时脱离所述承载工装；所述旋转气缸旋转所述底盘，使得旋转后的所述承载工装上的所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息一致。利用旋转气缸旋转底盘，从而对底盘上的包装袋的位置进行调整，以使包装袋的位置状态信息和预设的位置状态信息匹配，在底盘的边缘设置侧板，可以防止包装袋在底盘旋转时脱离，确保自动上料的正常进行。

可选的，至少包括两个相邻设置所述承载工装，所述两个承载工装在竖直方向上存在高度差，水平方向具有距离差，以使旋转时所述两个承载工装不碰撞。至少包括两个相邻的承载工装，可以在校正位置进行多个包装袋的位置调整，相邻的两个承载工装在竖直方向上存在高度差，水平方向上设有距离差，这样，在承载工装旋转时，可以确保相邻的承载工装不会发生干涉。

可选的，所述侧板在至少一个侧边包括一可活动子板，所述可活动子板可沿靠近所述底盘和远离所述底盘的方向往复运动。在侧板的至少一个侧边设有一可活动子板，可活动子板可沿靠近或远离底盘的方向往复运动，这样，当包装袋位于底盘上时，可活动子板靠近底盘，对包装袋的位置进行调整，提高包装袋的位置精度，确保后续工序的正常进行。

可选的，所述承载工装为两个时，还包括一设于所述两个承载工装下方的夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个可相向或相背运动的夹持部，所述两个承载工装相邻的侧板为所述可活动子板，所述可活动子板连接所述夹持部，所述两个夹持部相向运动时，两个可活动子板相互靠近，所述两个夹持部相背运动时，两个可活动子板相互远离。当承载工装为两个时，两个承载工装下方设有一个夹爪气缸，夹爪气缸有两个相对设置的夹持部，两个夹持部可相向或相背运动，两个承载工装相邻的侧板为可活动子板，可活动子板连接夹持部，当两个夹持部相向运动时，两个可活动子板相互靠近，当两个夹持部相背运动时，两个可活动子板相互远离，此时不仅两个可活动子板分别对应调整不同的包装袋的位置，而且实现通过一个夹爪气缸同时控制两个承载工装的可活动子板，有效降低成本。

可选的，所述侧板至少包括：一固定子板，所述固定子板包括开口，所述校正装置在所述固定子板一侧设有可上下运动的校正挡板，所述校正挡板上下运动时，穿过所述开口。侧板还至少包括设有开口的固定侧板，校正装置在固定子板一侧设有可上下运动的校正挡板，校正挡板上下运动时，穿过该开口，设置上下活动的校正挡板穿过开口，从一个方位调整包装袋的位置，提高对包装袋位置的调整精度。

可选的，所述检测装置包括检测支架和检测相机，所述检测支架固定连接于所述上料装置的上方，所述检测支架沿水平方向向承载工装一侧延伸，所述检测相机固定设置于所述检测支架末端，所述检测相机的拍摄范围覆盖所述承载工装可放置所述包装袋的区域，用于拍摄所述承载工装上的包装袋，根据所述包装袋上的方向标记确定所述包装袋的位置状态信息。检测装置包括检测支架和检测相机，检测支架固定连接与上料装置的上方，检测相机设置于检测支架的末端，检测相机的拍摄范围覆盖承载工装可放置包装袋的区域，检测相机用于拍摄承载工装上的包装袋并根据包装袋上的位置标记确定包装袋的位置状态信息，这样，利用检测相机确认承载工装上的包装袋的位置状态信息，校正装置根据检测相机获取的信息以确定是否需要调整包装袋的位置信息。

可选的，所述取料机构包括第一取料组件和第二取料组件，所述动力组件驱动所述第一取料组件运动至所述取料位置处拾取所述包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上；所述动力组件驱动所述第二取料组件拾取所述校正位置处的承载工装上的包装袋，并将其转运至上料位置处。通过设置两个取料组件，分别实现两个阶段的运动，包括从取料位置处拾取包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上，还包括从校正位置处的承载工装上拾取包装袋，并将其转运至上料位置处，可以看出，通过两个取料组件可以同步实现取料和上料两个动作，可以使上料系统的工作节拍更快，提高生产效率。

可选的，所述上料装置还包括：总成安装板、上料总成和运送总成，所述上料总成和所述运送总成可活动地连接于所述总成安装板上，所述动力组件分别传动连接所述上料总成和所述运送总成，所述第一取料组件固定设置于所述上料总成，所述第二取料组件固定设置于所述运送总成，所述总成安装板上设有总成运动轨道，所述上料总成和所述运送总成分别通过总成上的凸轮轴结构与所述运动轨道连接，所述动力组件驱动所述上料总成按照所述运动轨道限定的路径运动至所述取料位置或所述校正位置，所述动力组件驱动所述运送总成按照所述运动轨道限定的路径运动至所述校正位置或所述上料位置。

上料装置包括总成安装板、上料总成和运送总成，上料总成和运送总成可活动地连接于总成安装板上，动力装置分别传动连接上料总成和运送总成，第一取料组件固定设置于上料总成，第二取料组件固定设置于运送总成，总成安装板上设有运动轨道，上料总成和运送总成分别通过总成上的凸轮轴结构与运动轨道连接，动力组件驱动上料总成按照运动轨道限定的路径运动至取料位置或校正位置，动力组件驱动运送总成按照运动轨道限定的路径运动至校正位置或上料位置，使用运动轨道限定运动路径，通过机械结构实现运动路径的设置，不仅可以使总成将包装袋在预设的位置进行取料或放料，还使得路径设置准确高效。

可选的，所述运动轨道包括上料子轨道和运送子轨道，所述上料子轨道和所述运送子轨道部分重叠，所述上料总成或所述运送总成运动至重叠部分时，对应所述校正位置。运动轨道包括上料子轨道和运送子轨道，上料子轨道和运送子轨道部分重叠，上料总成或运送总成运动至重叠部分时，对应校正位置，这样，可以在上料子轨道的引导下使上料总成准确地将包装袋放置校正位置，或在运送子轨道的引导下使运送总成准确运动至校正位置拾取包装袋，上料子轨道和运送子轨道部分重叠，还可使得上料装置的整体更加紧凑，减小上料装置的占用空间。

可选的，所述动力组件包括电机，所述上料总成和所述运送总成均包括：总成支架、连接板和连接轴，所述连接板的一端固定连接所述电机的转轴，所述连接板上设有长条形的限位孔，所述连接轴的一端固定连接所述总成支架，另一端穿过所述限位孔卡入所述运动轨道，所述电机转动所述连接板时，所述连接轴在所述限位孔中运动，所述连接板经由所述连接轴带动所述总成支架按所述运动轨道运动。动力组件包括电机，上料总成和运送总成均包括总成支架、连接板和连接轴，连接板的一端固定连接电机的转轴，连接板上设有长条形的限位孔，连接轴一端固定连接总成支架，另一端穿过限位孔卡入总成运动轨道，电机运转时，驱动连接板旋转，连接轴相对限位孔移动，连接轴受运动轨道的约束，沿着运动轨道的路径移动，从而带动总成支架按运动轨道的路径运动。

可选的，所述总成安装板的顶部设有水平向滑轨，所述上料总成包括上料固定架和上料活动架，所述运送总成包括运送固定架和运送活动架，所述上料固定架和所述运送固定架与所述滑轨滑动连接，所述上料活动架和所述运送活动架上分别设有所述凸轮轴结构；在所述上料固定架和所述运送固定架沿所述滑轨移动时，所述上料活动架和所述运送活动架由所述凸轮轴结构与所述运动轨道的连接限制，沿竖直方向上下运动。总成安装板的顶部设有水平向滑轨，上料总成包括上料固定架和上料活动架，运送总成包括运送固定架和运送活动架，其中，上料固定架和运送固定架均和滑轨滑动连接，上料活动架和运送活动架分别设有凸轮轴结构，上料固定架和运送固定架沿滑轨移动时，上料活动架和运送活动架受凸轮轴结构和运动轨道的限制，沿竖直方向上下移动。

可选的，所述滑轨沿所述上料固定架和所述运送固定架的滑动方向设有多个位置检测模块，所述上料固定架和所述运送固定架上设有位置指示结构，所述多个位置检测模块用于在所述上料固定架和所述运送固定架沿所述滑轨运动时，检测所述指示结构的位置，以确定所述上料总成和所述运送总成的位置。滑轨沿上料固定架和运送固定架的滑动方向设有多个位置检测模块，上料固定架和运送固定架上设有位置指示结构，多个位置检测模块用于在上料固定架和运送固定架沿滑轨运动时，检测指示结构的位置，以确定上料总成和运送总成的位置，这样，可以位置检测和系统调整使上料总成和运送总成的动作更加精确。

可选的，所述储料装置还包括可装载若干个储料仓的上料车，所述物料提升装置还包括小车固定结构，所述小车固定结构固定于所述提升结构的底部，所述上料车靠近所述物料提升装置一侧的底部设有与所述小车固定结构匹配的限位结构，所述上料车向所述物料提升装置运动时，所述上料车的限位结构靠近所述小车固定结构，直至所述限位结构卡入所述小车固定结构，以连接所述上料车和所述物料提升装置。储料装置还包括可装载若干个储料仓的上料车，物料提升装置还包括小车固定结构，小车固定结构固定于提升结构的底部，上料车靠近物料提升装置一侧的底部设有与小车固定结构匹配的限位结构，上料车向物料提升装置运动时，上料车的限位结构靠近小车固定结构，直至限位结构卡入小车固定结构以连接上料车和物料提升装置，这样，利用限位结构和小车固定结构的配合，在上料车和物料提升装置连接时，可以固定上料车的位置，放置上料车脱离物料提升装置，确保上料工序正常进行。

可选的，所述物料提升装置还包括小车固定架，所述提升结构包括伺服电机和提升板，所述伺服电机和所述运动导轨固定于所述小车固定架，所述提升板沿所述运动导轨可上下移动地连接所述运动导轨、且和所述伺服电机传动连接，当所述上料车连接所述小车固定架时，所述提升板位于所述包装袋的下方，所述伺服电机用于驱动所述提升板带动所述包装袋上升至所述取料位置。物料提升装置还包括小车固定架，提升结构包括伺服电机和提升板，伺服电机和运动导轨固定于小车固定架，提升板沿运动导轨可上下移动地连接运动导轨、且和伺服电机传动连接，当上料车和小车固定架连接时，提升板位于包装袋的下方，伺服电机用于驱动提升板带动包装袋上升至取料位置，这样，可以通过提升结构将包装袋提升至取料位置，降低上料过程中人工的参与度，提高产线的自动化水平。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的整体结构示意图；

图2是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的俯视图；

图3是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的储料装置的结构示意图；

图4是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的物料提升装置的结构示意图；

图5是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的上料装置和承载工装的位置示意图；

图6是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的上料装置的结构示意图；

图7是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的安装背板和上料总成固定架的连接示意图；

图8是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的校正装置的结构示意图；

图9是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的上料车和小车固定架的连接示意图；

图10是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的止回器卡持限位板的状态示意图；

图11是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的止回器释放限位板的状态示意图；

图12是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的限位块嵌入限位槽的状态示意图；

图13是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的限位块脱离限位槽的状态示意图；

图14是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的吸盘的结构示意图；

图15是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的上料总成固定架沿运动轨道移动至校正位置的示意图

图16是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的凸轮轴结构的结构示意图；

图17是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的承载工装旋转时的状态示意图；

图18是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的提升结构的结构示意图；

图19是本实用新型第一实施方式提供的上料系统的真空发生器和真空压力表的分布示意图；

图20是本实用新型第二实施方式提供的包括转盘装置的用于包装线的上料系统的结构示意图；

图21是本实用新型第二实施方式提供的用于包装线的上料系统的转盘装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本实用新型各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。

在本实用新型实施方式中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施方式，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“开设”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

本实用新型的第一实施方式涉及一种用于包装线的上料系统，如图1至图8所示，包括：储料装置100，包括具有承载台111的储料仓110，储料仓110用于容置待上料的包装袋，包装袋放置在承载台111上，物料提升装置200，包括提升结构210以及运动导轨220，提升结构210可沿运动导轨220运动提升承载台111以使包装袋处于预设的取料位置处，上料装置300，包括取料机构310及动力组件320，动力组件320驱动所述取料机构310运动至取料位置处拾取包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装410上，动力组件320驱动取料机构310拾取校正位置处的承载工装410上的包装袋，并将其转运至上料位置处，检测装置500，用于获取包装袋的位置状态信息，并确定包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息是否一致，在确定不一致时触发校正装置400，校正装置400与承载工装410连接，用于按照预定轨迹调整承载工装410的位置以使包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息一致。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，用于包装线的上料系统设置包括：储料装置100、包括提升结构210的物料提升装置200、包括取料机构310和动力组件320的上料装置300、校正装置400和检测装置500，由提升结构210将储料仓110中承载有包装袋的承载台111沿运动导轨220提升至取料位置，设置用于校正包装袋位置状态信息的校正装置，校正位置上对应设有承载工作，由上料装置300的取料机构310在动力组件320的驱动下将位于取料位置的包装袋拾取至校正位置处的承载工装410上，承载工装410和校正装置400连接，检测装置500用于获取位于承载工装410上的包装袋的位置状态信息，并确定该位置状态信息和预设的位置状态信息是否一致，在确定不一致时，触发校正装置400，校正装置400通过预定轨迹调整承载工装，从而对承载工装410上的包装袋的位置进行调整，使承载工装410上的包装袋的位置符合预设位置状态信息。同时，取料机构310在动力组件320的驱动下将符合预设位置状态信息的包装袋拾取至上料位置以准备包装。可见，本实用新型实施方式中的用于包装线的上料系统可以实现膜片包装产线中包装袋的自动上料、位置校正等动作，便于后续的包装工序的实现，提高膜片包装生产的自动化水平，提高生产效率，进而实现大规模生产。

下面对本实施方式提供的用于包装线的上料系统的实现细节进行具体说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。

请参考图2，在本实用新型第一实施方式的第一实施例中，储料装置100还包括上料车120，储料仓110放置于上料车120上，承载台111位于储料仓110内的底部，包装袋通过堆叠的方式放置于承载台111上面，堆叠在承载台111上的包装袋，由物料提升装置200的提升结构210通过抬升承载台111，将承载台111上的包装袋提升至预设的取料位置。

请一并参考图3及图13，在本实施例中，物料提升装置200还包括小车固定架230，提升结构210包括伺服电机211和提升板212，伺服电机211和运动导轨220固定于小车固定架230，提升板212沿运动导轨220可上下移动地连接运动导轨220、且和伺服电机211传动连接，当上料车120和小车固定架230连接时，提升板212位于承载台111的下方，伺服电机211用于驱动提升板212带动承载台111以将包装袋上升至取料位置，这样，可以通过提升结构210将包装袋提升至取料位置，降低上料过程中人工的参与度，提高产线的自动化水平。

可选的，伺服电机211和提升板212之间可以是丝杆传动、齿轮传动、链式传动或多种传动结构的组合，只要通过伺服电机211的驱动，可使提升板212沿运动导轨220上下运动即可，本实用新型实施例对此不做具体限定。

在本实施例中，提升结构210为两个，可以同时提升两个包装袋堆，实际上，提升结构210的具体数目，可以根据实际需求进行调整，本实用新型实施例对此不作具体限定。

可以理解的是，也可以将提升结构设置为传送带和提升板的组合，提升板固定连接到传送带上，伺服电机驱动传送带以带动提升板上下运动，传送带也可以设置为其他链式装置，只要能够通过带动提升板上升以使包装袋被提升至预设的取料位置即可。

在本实施例中，为了使上料车120和小车固定架230更方便快捷地连接，还在上料车120上设置流利条121，在小车固定架230上设置导向板231，在上料车120和小车固定架230的连接过程中，导向板231引导上料车120沿准确路径移动，流利条121则用于减小上料车120和导向板231之间的摩擦阻力。

具体的，流利条121为多个第一滚轮121a沿同一水平高度间隔设置的结构，每个第一滚轮121a的旋转方向都位于第一滚轮121a设置的水平面，优选的，上料车120的左右两侧均设有流利条121，小车固定架230的内部两侧也对应设有导向板231。

进一步的，上料车120下方设置有多个第二滚轮122，这样，可以降低操作人员移动上料车120的阻力。

请再次参考图3、图10及图11，进一步的，物料提升装置200还包括小车固定结构240，小车固定结构240固定于提升结构210的底部，上料车120靠近物料提升装置200一侧的底部设有与小车固定结构240匹配的限位结构123，上料车120向物料提升装置200运动时，上料车120的限位结构123靠近小车固定结构240，直至限位结构123卡入小车固定结构240以连接上料车120和物料提升装置200，这样，利用限位结构123和小车固定结构240的配合，在上料车120和物料提升装置200连接时，可以固定上料车120的位置，防止上料车120脱离物料提升装置200，确保上料工序正常进行。

在本实施例中，小车固定结构240包括止回器241，上料车120的限位结构123为限位板，在上料车120靠近小车固定结构240时，限位板的下端接触止回器241的定位块241a，并使定位块241a向下运动并向压缩设于止回器241外壳内部的弹性件(图中未示出)，直至限位板越过定位块241a，定位块241a在弹性件的作用下，向上运动并复位，此时，定位块241a背离上料车120的一面抵持住限位板，防止上料车120向远离运动导轨220的方向移动。

具体的，小车固定结构240还包括第一上下气缸242，止回器241固定于连接件243上，连接件固定连接第一上下气缸242的活塞，当储料仓110内的包装袋用完时，需要使上料车120和止回器241解除定位，此时，第一上下气缸242带动止回器241向下(方向P)运动直至定位块241a的上端的高度低于限位板下端的高度，这样，定位块241a不再抵持限位板，可以使上料车120朝向远离运动导轨220的方向移动，从而离开小车固定架230。

请一并参考图3、图12及图13，在本实施例中，小车固定结构240还包括锁死气缸244和限位块245，限位块245固定连接锁死气缸244的活塞，所述上料车120还设有限位槽124，当止回器241的定位块241a卡持上料车120的限位板时，锁死气缸244的活塞向下运动，带动限位块245向下运动并嵌入限位槽124中，既可配合止回器241防止上料车120朝向远离运动导轨220的方向移动，还可防止上料车120受外界因素倾斜，导致限位板越过定位块241a从而使上料车120朝向远离运动导轨220的方向移动。

请一并参考图2、图4至图6，在本实施例中，上料装置300的取料机构310在动力组件320的驱动下到达储料仓110的顶部开口处拾取包装袋，为防止拾取时多个包装袋之间粘连，导致一次性拾取多个包装袋，储料仓110的开口处设有刮料毛刷112，当取料机构310拾取的包装袋经过储料仓110的开口时，若因多个包装袋互相粘连以至同时拾取两个或以上的包装袋，刮料毛刷112会造成进过的包装袋产生轻微形变，互相脱开，从而可以将多余的包装袋刮下，被刮下的包装袋受重力作用，再掉回储料仓110中，可以看出，在取料机构310在取料时可以准确取走一个包装袋。

具体的，取料机构310包括第一取料组件311和第二取料组件312，动力组件320驱动第一取料组件311运动至取料位置处拾取包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装410上，动力组件320驱动第二取料组件312拾取校正位置处的承载工装410上的包装袋，并将其转运至上料位置处，通过设置两个取料组件，分别实现两个阶段的运动，包括从取料位置出处拾取包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上，还包括从校正位置的承载工装上拾取包装袋，并将其转运至上料位置，可以看出，通过两个取料组件可以同步实现取料和上料两个动作，可以使上料系统的工作节拍更快，提高生产效率。

可选的，第一取料组件按311和第二取料组件312均可以为多个，示例性的，第一取料组件按311和第二取料组件312均为两个，可以同时拾取两个包装袋，提高生产效率，当然，第一取料组件按311和第二取料组件312的数目也可以是更多个，这样，可以同时拾取更多包装袋，进一步的提高生产效率。

在本实施例中，上料装置300还包括总成安装板330、上料总成340和运送总成350，上料总成240和运送总成350可活动地连接于总成安装板330上，动力组件320分别传动连接上料总成340和运送总成350，第一取料组件311固定设置于上料总成340，第二取料组件312固定设置于运送总成350，总成安装板330上设有运动轨道331，上料总成340和运送总成350分别通过总成上的凸轮轴结构341与运动轨道331连接，动力组件320驱动上料总成340按照运动轨道331限定的路径运动至取料位置或校正位置，动力组件320驱动运送总成350按照运动轨道331限定的路径运动至校正位置或上料位置，使用运动轨道限定运动路径，通过机械结构实现运动路径的设置，不仅可以使总成将包装袋在预设的位置进行取料或放料，还使得路径设置准确高效。

更具体的，第一取料组件311包括压缩气缸311a、真空发生器311b、多个吸盘311c、吸盘固定架311d和第二上下气缸311e，其中，压缩气缸311a、真空发生器311b和多个吸盘311c经由气管连接，每个多个吸盘311c间隔固定设置于吸盘固定架311d上，吸盘固定架311d固定连接第二上下气缸311e的活塞，在第一取料组件311取料时，动力组件320驱动吸盘固定架311d以带动所有吸盘311c运动至储料仓110的包装袋上方，第二上下气缸311e驱动吸盘固定架311d向下运动接触包装袋，压缩气缸311a向真空发生器311b注入压缩气流，真空发生器311b在每个吸盘311c内部产生负压，吸盘311c将包装袋吸附起来，之后，第二上下气缸311e驱动吸盘固定架311d向上运动，动力组件320在驱动吸盘固定架311d移动至处于校正位置的承载工装410上方，第二上下气缸311e驱动吸盘固定架311d向下运动，压缩气缸311a停止向真空发生器311b注入压缩气流，真空发生器311b和吸盘311c内部破真空，包装袋被放置到承载工装410上。使用多个吸盘311c，可以确保在吸取包装袋时使包装袋保持稳定。

请一并参考图14，在本实施例中，每个吸盘311c包括固定管311c1、密封外壳311c2、连接管311c3和吸嘴311c4，其中，固定管311c1一端固定连接吸盘固定架311d，另一端被密封外壳311c2围住，连接管311c3的一端也被密封外壳311c2围住，另一端固定连接吸嘴311c4，连接管311c3相对密封外壳311c2可活动，密封外壳311c2内部还设有弹性件(图中未示出)，这样，当吸盘311c向下运动至接触包装袋时，吸嘴311c4受力带动连接管311c3向上运动，此时弹性件被压缩，起到缓冲的作用，防止吸盘311c损坏，弹性件可以是弹簧、硅胶等可以实现缓冲作用的弹性物件，本实用新型实施例对此不做具体限定。

进一步的，吸盘311c的吸嘴311c4可以由橡胶、硅胶或替他具有弹性的材料制成，这样，可以进一步提高吸盘311c整体的缓冲能力，防止面对冲击时吸盘311c损坏。

优选的，将吸盘311c设为4个，且呈矩形的四个角的形式分布，当然，吸盘311c也可以设置为其他数量和分布形式，本实用新型实施例对此不做具体限定。

请一并参考图19，可选的，第一取料组件311还包括真空检测装置311f，真空检测装置311f经由气管连接真空发生器311b和吸盘311c，真空检测装置311f用于检测真空发生器311b和吸盘311c内部的真空状态，若检测真空发生器311b和吸盘311c内部为真空负压状态，说明吸盘311c吸取有包装袋，若真空发生器311b和吸盘311c内部为破真空状态，则说明吸盘311c上没有包装袋。

可以理解的是，真空检测装置311f可以是真空压力表或其他检测装置，本实用新型实施例对此不做具体限定。

被第一取料组件311放置在承载工装410上方的包装袋，则由动力组件320驱动第二取料组件312将包装袋拾取并运送至上料位置上。

可以理解的是，第二取料组件312的结构可以和第一取料组件311相同，也可以根据实际需要做适当调整，本实用新型实施例对此不做具体限定。

在本实施例中，运动轨道331包括上料子轨道331a和运送子轨道331b，上料子轨道331a和运送子轨道331b部分重叠，上料总成340或运送总成350运动至重叠部分时，对应校正位置，这样，可以在上料子轨道331a的引导下使上料总成340准确地将包装袋放置校正位置，或在运送子轨道331b的引导下使运送总成350准确运动至校正位置拾取包装袋，上料子轨道331a和运送子轨道331b部分重叠，还可使得上料装置300的整体更加紧凑，减小上料装置300的占用空间。

具体的，在本实施例中，运动轨道331整体大致呈m形，通过在总成安装板330上进行镂空形成，m形轨道中间的镂空部分即是上料子轨道331a和运送子轨道331b的重叠部分。

请一并参考图15及图16，在本实施例中，动力组件320包括电机，上料总成340和运送总成350均包括总成支架、连接板和连接轴，以上料总成340为例，连接板342的一端固定连接电机的转轴，连接板342上设有长条形的限位孔342a，连接轴343一端固定连接总成支架341，另一端穿过限位孔342a卡入运动轨道331，电机运转时，驱动连接板342旋转，连接轴343相对限位孔342a移动，连接轴343受运动轨道330的约束，沿着运动轨道331的路径移动，从而带动总成支架341按运动轨道331的路径运动。

请一并参考图6及图15，在本实施例中，上料总成340的总成支架341在电机的驱动下沿上料子轨道331a运动至远离运送总成350的一端，此时总成支架341的位置对应取料位置，第一取料组件311在取料位置取料后，电机驱动总成支架341沿上料子轨道331a朝向靠近运送总成350的方向运动，直至连接轴343进入上料子轨道331a和运送子轨道331b的重叠部分，此时，总成支架341的位置对应校正位置，第一取料组件311将拾取的包装袋放置于校正位置的承载工装410上。

可以理解的是，运送总成350的结构和上料总成340的结构相同，运送总成350和总成安装板330的连接关系与上料总成340和总成安装板330的连接关系也相同，在此不再赘述。

具体的，上述第一取料组件311的压缩气缸311a、真空发生器311b和吸盘固定架311d均设置于总成支架341上，第二取料组件312的对应结构则设置于运送总成350的总成支架上。

请再次参考图4至图6、及图15，在本实施例中，总成安装板330的顶部设有水平向第一滑轨332，上料总成340包括上料固定架344和上料活动架345，上料活动架345固定连接于上料固定架344，运送总成350包括运送固定架351和运送活动架352，运送活动架352固定连接于运送固定架351，其中，上料固定架344和运送固定架351均和第一滑轨332滑动连接，上料活动架345和运送活动架352分别设有凸轮轴结构，上料固定架344和运送固定架351沿第一滑轨332移动时，上料活动架345和运送活动架352受凸轮轴结构和运动轨道331的限制，沿竖直或水平方向上下移动。

可以理解的是，上述连接板342、连接轴343和电机(图上未示出)共同构成凸轮轴结构，实现对上料总成340和运送总成350的控制。

进一步的，第一滑轨332沿上料固定架344和运送固定架351的滑动方向设有多个第一位置检测模块332a，上料固定架344和运送固定架351上设有第一位置指示结构344a，多个第一位置检测模块332a用于在上料固定架344和运送固定架351沿第一滑轨332运动时，检测第一位置指示结构344a的位置，以确定上料总成340和运送总成350的位置，这样，可以利用位置检测和系统调整使上料总成340和运送总成350的动作更加精确。

在本实施例中，总成安装板330在底部也设有第二滑轨333，上料固定架344和运送固定架351均和第二滑轨333滑动连接，在第二滑轨333上、位于连接板342的下方设有第二位置检测模块333a，连接板342固定连接有第二位置指示结构342a，当电机带动连接板342转动时，第二位置指示结构342a也跟随转动，第二位置检测模块333a通过检测第二位置指示结构342a以确定连接板342的旋转角度。

可选的，第一位置检测模块332a和第二位置检测模块333a可以是槽型开关或这其它类型的检测装置，只要能够准确检测总成的位置和连接板342的旋转角度即可，本实用新型实施例对此不做具体限定。

可以理解的是，运送总成350的结构和上料总成340大致相同。

请一并参考图7及图17，在本实施例中，在第一取料组件311将包装袋放置在承载工作410上后，检测装置500检测包装袋的位置状态信息是否符合预设的位置状态信息，若是，第二取料组件312将承载工装410上的包装袋拾取并防止上料位置上准备包装，若包装袋的位置状态信息不符合预设的位置状态信息，则校正装置400被触发，通过调整包装袋的位置使包装袋的位置状态信息符合预设的位置状态信息，第二取料组件312再将包装袋拾取并放置上料位置上。

具体的，校正装置400还包括旋转气缸420，承载工装410包括底盘411和侧板412，底盘411固定连接旋转气缸420，侧板412围绕底盘411的边缘设置，以防止底盘411上的包装袋在承载工装410旋转时脱离承载工装410，旋转气缸420用于驱动底盘411旋转，从而对底盘411上的包装袋的位置进行调整，以使包装袋的位置信息和预设的位置信息匹配，在底盘411的边缘设置侧板412，可以防止包装袋在底盘411旋转时脱离，确保自动上料的正常进行。

可选的，旋转气缸420驱动底盘411的旋转方向可以是水平面内按顺时针方向或逆时针方向，具体视旋转气缸420的设置方式确定，本实用新型实施例对此不作具体限定。

请再次参考图8，在本实施例中，检测装置500包括检测支架510和检测相机520，检测支架510固定连接与上料装置300的上方，检测相机520设置于检测支架51的末端，检测相机520的拍摄范围覆盖承载工装410可放置包装袋的区域，检测相机520用于拍摄承载工装410上的包装袋并根据包装袋上的位置标记确定包装袋的位置状态信息，位置状态信息可以包括包装袋的开口朝向，这样，利用检测相机520确认承载工装410上的包装袋开口朝向等位置信息，校正装置400根据检测相机520获取的信息以确定是否需要调整包装袋的位置信息。

可选的，检测相机520可以是CCD相机或其他相机。

具体的，检测相机520通过拍摄包装袋上的位置标识，以确认包装袋的开口朝向，若包装袋的开口朝向与预设的朝向不同，则触发校正装置400中的旋转气缸420，旋转气缸420通过旋转底盘411，使包装袋的开口朝向预设方向。

可选的，当通过判断位置标识与包装袋开口的距离和与包装袋开口相对另一边缘的距离的差异，以判断包装袋的开口朝向时，位置标识可以是任意图案或记号，比如圆形、方形、椭圆形或其他形状的图案，规则的图案或不规则的图案等均可以实现判断开口朝向的目的，而当位置标识为指向性图案时，比如指向开口或另一边的箭头、三角形获取其他记号，此时，位置标识的位置可以任意选择，位置标识的具体类型和位置，均可以根据实际需求进行调整，只要能准确判断包装袋的开口朝向即可，本实用新型实施例对此不做具体限定。

请再次参考图7-8及图17，在本实施例中，至少包括两个相邻的承载工装410，可以在校正位置进行多个包装袋的位置调整，相邻的两个承载工装410在竖直方向上存在高度差(如图8中的h1和h2)，水平方向上设有距离差，这样，在承载工装410旋转时，可以确保相邻的承载工装410不会发生干涉。进一步说，在竖直方向上一个承载工装的最高位置可以低于另一个承载工装的最低位置。

可选的，承载工装410的个数也可以更多，具体应和取料组件、储料仓110等的个数相匹配，这样，可以批量进行上料，提高生产效率。

在本实施例中，在侧板412的至少一个侧边设有一可活动子板412a，可活动子板412a可沿靠近或远离底盘的方向往复运动，这样，当包装袋位于底盘411上时，可活动子板412a靠近底盘411，对包装袋的位置进行调整，提高包装袋的位置精度，确保后续工序的正常进行。

当承载工装410为两个时，两个承载工装410下方设有一个夹爪气缸430，夹爪气缸430有两个相对设置的夹持部431，两个夹持部431可相向或相背运动，两个承载工装410相邻的侧板412为可活动子板412a，可活动子板412a连接夹持部431，当两个夹持部431相向运动时，两个可活动子板412a相互靠近，当两个夹持部431相背运动时，两个可活动子板412a相互远离，此时不仅两个可活动子板412a分别对应调整不同的包装袋的位置，而且实现通过一个夹爪气缸同时控制两个承载工装的可活动子板，有效降低成本。

可选的，可活动子板412a的运动可以是沿水平方向在同一方向上平移，也可以是以较大频率往复平移，形成类似震动的运动，也可以是以可活动子板412a与底盘411连接的边为轴进行翻转，具体的运动方式可以根据实际情况进行调整，只要通过可活动子板412a，可以对底盘411上的包装袋进行位置调整即可，本实用新型实施例对此不作具体限定。

在本实施例中，侧板412还至少包括设有开口412b1的固定子板412b，校正装置400在固定子板412b一侧设有可上下运动的校正挡板440，校正挡板440上下运动时，穿过该开口412b1，设置上下活动的校正挡板440穿过开口412b1，从另一个方位调整包装袋的位置，提高对包装袋位置的调整精度。

具体的，在夹爪气缸430的两侧各设置一个第三上下气缸450，两个第三上下气缸450各自对应一个夹持部431、且和夹持部431固定连接，当使用校正挡板440校正包装袋的位置时，先由第三上下气缸450将校正挡板440提升至与固定子板412b的开口的高度对应(或略高于开口高度)，再由夹爪气缸430驱动两个夹持部431相向运动，从而带动两个校正挡板440相向运动至接触包装袋，进而推动包装袋调整位置。

更具体的，如图8所示，由于两个相邻的承载工装410存在高度差，即两个相邻的底盘411高度不同，以校正挡板440的下边缘为起始线，一个底盘的高度为h1，另一个底盘的高度为h2，其中，h1<h2，使得相邻两个承载工装410的固定子板412b的开口412b1高度也不同，因此，一个校正挡板440的两端设置用来推动包装袋的突出部分的长度也不同。

值得一提的是，同一个承载工装上可以仅设置上述可活动子板412a或上述固定子板412b，也可以同时设定可活动子板412a和固定子板412b，同时设定可活动子板412a和固定子板412b时，可以将两类子板设置在相邻的两侧，实现在不同方向对包装袋进行调整，使得调整更为精准。

需要说明的是，由于本申请中采用自动化机械设备实现转运等流程，这个过程中包装袋位置的精准度非常重要，提升包装袋放置位置的准确，可以便于后续包装工序的准确，所以发明人根据包装袋上料过程的特点，提出了一系列调整位置的组件，在提升包装袋上料位置准确上起到了较好的效果。

本实用新型的第二实施例和上述第一实施例大致相同，主要区别在于，第一实施例中的上料装置300通过两个取料组件组合实现，而本实施例中的上料装置300通过一个取料组件实现，该取料组件在动力组件320的驱动下移动至储料仓110处，并拾取取料位置的包装袋，之后将包装袋放置校正位置上，由校正装置400配合检测装置500调整包装袋的位置状态后，再由该总成拾取校正位置上的包装袋并放置在上料位置上。

本实用新型第二实施方式涉及一种用于包装线的上料系统，如图20所示，本实施方式实在上述第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：本实施方式的用于包装线的上料系统在转盘610上新增夹具组件610，用于固定包装袋。

在本实施例中，夹具组件640包括夹具气缸641和夹紧结构642，夹紧结构642固定连接于夹具气缸641的活塞，夹具气缸641可以驱动夹紧结构642在上下移动的同时进行旋转。

具体的，夹具气缸641和夹紧结构642分别为两个，当两个夹具气缸641同时驱动各自连接的夹紧结构642向上移动时，两个夹紧结构642朝向相反方向旋转并相互远离，使两个夹紧结构642之间的夹角增大，当两个夹具气缸641同时驱动各自连接的夹紧结构642向下移动时，两个夹紧结构642朝向相反方向旋转并相互靠近，使两个夹紧结构642之间的夹角减小，直至将包装袋加紧。

请一并参考图21，具体的，承载盘630在转动到上料位置时，夹具组件640打开，取料机构310将包装袋放在承载盘630上，位于承载盘630下方的检测器件650检测包装袋是否按照预期放置在承载盘630上，若检测到承载盘630上有包装袋，则夹具组件640将包装袋夹紧定位。

可选的，检测器件650为激光漫反射型传感器，承载盘630设有通孔，激光漫反射型传感器发射激光穿过通孔，若承载盘630上有包装袋，激光被反射，激光漫反射型传感器接收反射的激光以确定承载盘630上有包装袋，若承载盘630上没有包装袋，则激光不会被反射，不存在反射信号可以反馈，从而确定承载盘630上没有包装袋。

具体的说，上料系统在应用时可以与一转盘装置600配合使用，转盘装置600的转盘610受电机620控制而旋转，转盘610上的承载盘630旋转至上料位置时，上料装置300将拾取的包装袋运送至上料位置以备包装。

在实际应用过程中，由操作人员将包装袋堆叠放置在储料仓110中，堆叠的包装袋位于储料仓110中的承载台111上，容置有包装袋的储料仓110放置于上料车120上，操作人员使上料车120沿小车固定架230的导向板231移动，以使上料车120的限位结构123和物料提升装置200的小车固定结构240卡持固定，防止上料车120倒退，再利用锁死气缸244使限位块245嵌入限位槽124中，将上料车120锁死固定，上料车120和小车固定架230连接到位时，提升结构210的提升板212位于承载台111下方，伺服电机211驱动提升板212上升，提升板212带动承载台111上升进而使承载台111上的堆叠在最上方的包装袋移动至取料位置。

进一步的，上料装置300的动力组件320驱动上料总成340按照总成安装板330上的运动轨道331移动以带动第一取料组件311移动至取料位置的上方，设置于上料总成340上的第一取料组件311向下运动至取料位置，拾取包装袋，动力组件320驱动上料总成340沿运动轨道331移动以带动第一取料组件311移动至承载工装410的上方，第一取料组件311再向下移动，将包装袋放置于承载工装410上，此时包装袋位于校正位置上，检测相机520拍摄承载工装410上包装袋以获取当前包装袋的位置状态信息(如包装袋的开口朝向等)，若当前的包装袋的位置状态信息和预设的位置状态信息不符，则校正装置400通过旋转气缸420驱动承载工装410旋转，从而调整包装袋的开口朝向。

可以理解的是，本实施例中承载工装410为两个，两个承载工装410之间有高度差和水平距离差，旋转时，两个承载工装410不会发生干涉，且两个承载工装410有各自对应的旋转气缸420控制，这样，若只有一个承载工装410上的包装袋需要调整，则只需要旋转相应的承载工装410即可。

进一步的，校正装置400调整好承载工装410上的包装袋后，动力组件320驱动运送总成350按照总成安装板330上的运动轨道331运动以带动第二取料组件312移动至校正位置的上方，第二取料组件312向下运动至校正位置，拾取承载工装410上的包装袋，第二取料组件312向上运动，动力组件320驱动运送总成350按照运动轨道331移动以带动第二取料组件312移动至上料位置的上方，此时，电机620驱动抓盘610旋转以带动承载盘630移动至上料位置，夹具组件640打开，与此同时，第二取料组件312向下运动将包装袋放置于承载盘630上，位于承载盘630下方的检测器件650检测承载盘630上是否有包装袋，若有，则夹具组件640收紧后将包装袋夹紧以备后续的包装工序。

可以理解的是，上述用于包装线的上料系统由PLC控制，动作的实现由伺服电机和气缸完成，其中，每个气缸均有磁性位置开关，可以实现闭环控制，伺服电机均有原点和极限点检测，可以确保每个动作的准确性和安全性。

值得一提的是，上述各实施方式中的各个技术特征在实际应用中可配合使用，以达到所需的功能，在此对组合方案不再一一列举。

以上对本实用新型实施方式提供的用于包装线的上料系统进行了详细地介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书的内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (15)

1.一种用于包装线的上料系统，其特征在于，包括：

储料装置，包括具有承载台的储料仓，所述储料仓用于容置待上料的包装袋，所述包装袋放置在所述承载台上；

物料提升装置，包括提升结构以及运动导轨，所述提升结构可沿所述运动导轨运动提升所述承载台以使所述包装袋处于预设的取料位置处；

上料装置，包括取料机构及动力组件，所述动力组件驱动所述取料机构运动至所述取料位置处拾取所述包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上；所述动力组件驱动所述取料机构拾取所述校正位置处的承载工装上的包装袋，并将其转运至上料位置处；

检测装置，用于获取所述包装袋的位置状态信息，并确定所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息是否一致，在确定不一致时触发校正装置；

所述校正装置，与所述承载工装连接，用于按照预定轨迹调整所述承载工装的位置以使所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息一致。

2.根据权利要求1所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述承载工装，包括底盘和侧板，所述校正装置包括旋转气缸，所述底盘固定连接所述旋转气缸；

所述侧板围绕所述底盘的边缘设置，以防止位于所述底盘上的包装袋在所述承载工装旋转时脱离所述承载工装；

所述旋转气缸旋转所述底盘，使得旋转后的所述承载工装上的所述包装袋的位置状态信息与预定的位置状态信息一致。

3.根据权利要求2所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，至少包括两个相邻设置所述承载工装，所述两个承载工装在竖直方向上存在高度差，水平方向具有距离差，以使旋转时所述两个承载工装不碰撞。

4.根据权利要求2或3所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述侧板在至少一个侧边包括一可活动子板，所述可活动子板可沿靠近所述底盘和远离所述底盘的方向往复运动。

5.根据权利要求4所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述承载工装为两个时，还包括一设于所述两个承载工装下方的夹爪气缸，所述夹爪气缸包括两个可相向或相背运动的夹持部，所述两个承载工装相邻的侧板为所述可活动子板，所述可活动子板连接所述夹持部，所述两个夹持部相向运动时，两个可活动子板相互靠近，所述两个夹持部相背运动时，两个可活动子板相互远离。

6.根据权利要求2或3所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述侧板至少包括：一固定子板，所述固定子板包括开口部，所述底盘在所述固定子板一侧设有可上下运动的校正挡板，所述校正挡板上下运动时，穿过所述开口部。

7.根据权利要求1所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述检测装置包括检测支架和检测相机，所述检测支架固定连接于所述上料装置的上方，所述检测支架沿水平方向向承载工装一侧延伸，所述检测相机固定设置于所述检测支架末端，所述检测相机的拍摄范围覆盖所述承载工装可放置所述包装袋的区域，用于拍摄所述承载工装上的包装袋，根据所述包装袋上的方向标记确定所述包装袋的位置状态信息。

8.根据权利要求1所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述取料机构包括第一取料组件和第二取料组件，所述动力组件驱动所述第一取料组件运动至所述取料位置处拾取所述包装袋，并将被拾取的包装袋转运至一校正位置处的承载工装上；所述动力组件驱动所述第二取料组件拾取所述校正位置处的承载工装上的包装袋，并将其转运至上料位置处。

9.根据权利要求8所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述上料装置还包括：总成安装板、上料总成和运送总成，所述上料总成和所述运送总成可活动地连接于所述总成安装板上，所述动力组件分别传动连接所述上料总成和所述运送总成，所述第一取料组件固定设置于所述上料总成，所述第二取料组件固定设置于所述运送总成，

所述总成安装板上设有总成运动轨道，所述上料总成和所述运送总成分别通过总成上的凸轮轴结构与所述运动轨道连接，所述动力组件驱动所述上料总成按照所述运动轨道限定的路径运动至所述取料位置或所述校正位置，所述动力组件驱动所述运送总成按照所述运动轨道限定的路径运动至所述校正位置或所述上料位置。

10.根据权利要求9所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述总成运动轨道包括上料子轨道和运送子轨道，所述上料子轨道和所述运送子轨道部分重叠，所述上料总成或所述运送总成运动至重叠部分时，对应所述校正位置。

11.根据权利要求9所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述动力组件包括电机，所述上料总成和所述运送总成分别包括：总成支架、连接板和连接轴，所述连接板的一端固定连接所述电机的转轴，所述连接板上设有长条形的限位孔，所述连接轴的一端固定连接所述总成支架，另一端穿过所述限位孔卡入所述总成运动轨道，所述电机转动所述连接板时，所述连接轴在所述限位孔中运动，所述连接板经由所述连接轴带动所述总成支架按所述总成运动轨道运动。

12.根据权利要求9-11中任一项所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述总成安装板的顶部设有水平向滑轨，所述上料总成包括上料固定架和上料活动架，所述运送总成包括运送固定架和运送活动架，所述上料固定架和所述运送固定架与所述滑轨滑动连接，所述上料活动架和所述运送活动架上分别设有所述凸轮轴结构；

在所述上料固定架和所述运送固定架沿所述滑轨移动时，所述上料活动架和所述运送活动架由所述凸轮轴结构与所述运动轨道的连接限制，沿竖直方向上下运动。

13.根据权利要求12所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述滑轨沿所述上料固定架和所述运送固定架的滑动方向设有多个位置检测模块，所述上料固定架和所述运送固定架上设有位置指示结构，所述多个位置检测模块用于在所述上料固定架和所述运送固定架沿所述滑轨运动时，检测所述指示结构的位置，以确定所述上料总成和所述运送总成的位置。

14.根据权利要求1所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述储料装置还包括可装载若干个储料仓的上料车，所述物料提升装置还包括小车固定结构，所述小车固定结构固定于所述提升结构的底部，所述上料车靠近所述物料提升装置一侧的底部设有与所述小车固定结构匹配的限位结构，

所述上料车向所述物料提升装置运动时，所述上料车的限位结构靠近所述小车固定结构，直至所述限位结构卡入所述小车固定结构，以连接所述上料车和所述物料提升装置。

15.根据权利要求14所述的用于包装线的上料系统，其特征在于，所述物料提升装置还包括小车固定架，所述提升结构包括伺服电机、上下滑轨和提升板，所述伺服电机和所述上下滑轨固定于所述小车固定架，所述提升板沿所述上下滑轨可上下移动地连接所述上下滑轨、且和所述伺服电机传动连接，

当所述上料车连接所述小车固定架时，所述提升板位于所述包装袋的下方，所述伺服电机用于驱动所述提升板带动所述包装袋上升至所述取料位置。

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