CN218367280U - 一种无人驾驶牵引车用导向装置及自动插拔牵引装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开的无人驾驶牵引车用导向装置，所述导向装置用于在无人驾驶牵引车与拖车或挂车连接时，从左右两个方向对拖车或挂车的牵引环进行导向，所述导向装置包括左右相对布置的第一导向架和第二导向架，所述第一导向架和第二导向架连接成一体；所述无人驾驶牵引车设有驱动齿轮，所述导向装置连接于竖向布置的第一传动齿条，所述第一传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述导向装置上下运动，所述无人驾驶牵引车设有滑轨，所述第一导向架和第二导向架均设有滑块，以在所述导向装置上下运动过程中沿所述滑轨滑动。本申请的导向装置可均衡冲击的传递，可防止第一导向架和第二导向架局部受力较大而导致变形，保证了传动精度。

Description

一种无人驾驶牵引车用导向装置及自动插拔牵引装置

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶牵引车技术领域，具体涉及一种无人驾驶牵引车用导向装置及自动插拔牵引装置。

背景技术

相关技术中提供一种导向装置的结构以及传动方式，该导向装置包括两个导向体，两个导向体分别与钢丝绳吊装连接，工作时驱动源可驱动钢丝绳拉动导向体上下运动。上述方案虽然可实现导向装置运动以在牵引环到位后将导向装置升起以提供避让空间，提高牵引车与拖车或挂车转弯的灵活性，然而存在其他方面的缺陷：两个导向体在受到外界冲击时，无法均衡冲击的传递，容易发生应力集中，导致任一个导向体的部分区域受力变形，加上两个导向体均由钢丝绳吊挂，钢丝绳自身存在柔性、易伸缩变形晃动，难以使两个导向体保持平衡和稳定，在导向体对牵引环导向过程中，由于上述误差的存在，两个导向体无法保证处于同一高度且保持姿态稳定，无疑将影响对牵引环的导向精度；另一方面地，在导向体向上运动过程中，钢丝绳以及导向体都容易发生晃动，可能造成与其他结构磕碰、干涉，导致导向体进一步变形，极大降低了导向装置的使用可靠性。

实用新型内容

为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本实用新型提供一种无人驾驶牵引车用导向装置及自动插拔牵引装置，以优化导向装置的结构，提高其传动精度、传动可靠性。

本实用新型公开的无人驾驶牵引车用导向装置，所述导向装置用于在无人驾驶牵引车与拖车或挂车连接时，从左右两个方向对拖车或挂车的牵引环进行导向，所述导向装置包括左右相对布置的第一导向架和第二导向架，所述第一导向架和第二导向架连接成一体；所述无人驾驶牵引车设有驱动齿轮，所述导向装置连接于竖向布置的第一传动齿条，所述第一传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述导向装置上下运动，所述无人驾驶牵引车设有滑轨，所述第一导向架和第二导向架均设有滑块，以在所述导向装置上下运动过程中沿所述滑轨滑动。

本实用新型的导向装置，还具有如下附加技术特征：

所述第一导向架和第二导向架通过连接竖板连接成一体，所述连接竖板背向所述第一导向架的一侧对应所述第一导向架设有第一滑块，所述连接竖板背向所述第二导向架的一侧对应所述第二导向架设有第二滑块，所述连接竖板背向所述第一导向架和所述第二导向架的一侧中部固定连接至所述第一传动齿条。

所述第一导向架和所述连接竖板之间设有第一加强横板，所述第二导向架和所述连接竖板之间设有第二加强横板。

所述第一导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第一限位板和与所述第一限位板弯折连接的第一导向板，所述第二导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第二限位板和与所述第二限位板弯折连接的第二导向板；所述第一限位板和第二限位板平行相对布置以限定牵引环沿左右两个方向的移动，所述第一导向板和第二导向板均设有导向斜面，两个所述导向斜面沿牵引环伸入的方向逐渐向彼此靠近。

所述导向装置还包括固定座及固定在所述固定座上的上下相对布置的上挡板和下挡板，所述固定座安装至所述无人驾驶牵引车，所述上挡板和下挡板以及所述第一限位板和第二限位板围合形成供牵引环安装的安装腔；所述无人驾驶牵引车设有牵引销，所述上挡板和下挡板设有相对布置的通孔，以供所述牵引销通过。

所述上挡板远离所述固定座的一端连接有上翻板，所述下挡板远离所述固定座的一端连接有与所述上翻板相对布置的下翻板，所述上翻板和下翻板用于从上下两个方向对牵引环进行导向。

所述连接竖板位于所述第一导向架和所述第二导向架之间设有避让口，所述第一导向架和第二导向架向下运动到位时，所述避让口的底部与所述上挡板的顶部抵接。

所述牵引销活动连接至竖向布置的第二传动齿条，所述第二传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述牵引销上下运动；所述第一传动齿条和第二传动齿条分别设于所述驱动齿轮的相对两侧，以通过所述驱动齿轮沿相反方向运动。

所述固定座上设有多个间隔布置的缓冲筋，以在牵引环插入过程中缓冲拖车或挂车的冲击；所述导向装置设有行程开关，位于其中两个所述缓冲筋之间，以检测牵引环是否插入到位。

进一步地，在上述导向装置的基础上，本实用新型还公开一种无人驾驶牵引车自动插拔牵引装置。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型的导向装置，将第一导向架和第二导向架设计为一体结构，当导向装置受到外界冲击时，第一导向架和第二导向架可均衡冲击的传递，可防止第一导向架或第二导向架局部受力较大导致变形，实现了对导向装置的结构的保护；并且，由于第一导向架和第二导向架受力均衡，两者可保持对称布置，可提高对牵引环的精准导向；并且，导向装置经由齿条传动，第一导向架和第二导向架可保持姿态稳定，既可满足对牵引环精准导向，还可避免在运动过程中与其他结构发生干涉或磕碰；进一步地，第一导向架和第二导向架经由滑块沿滑轨导向，滑块与滑轨配合的结构具有更大的传动接触面积，可提高第一导向架和第二导向架运动的平稳性。

此外，本申请的导向装置的一体结构以及滑块与滑轨配合的结构，避免了第一导向架和第二导向架受力变形，可使第一导向架和第二导向架保持姿态稳定，为齿条与齿轮耦合提供了有利条件，确保了齿条传动的精度与可靠性，基于此，本申请可极大提升导向装置的使用可靠性。

2.作为一种优选的实施方式，所述第一导向架和第二导向架通过连接竖板连接成一体，所述连接竖板背向所述第一导向架的一侧对应所述第一导向架设有第一滑块，所述连接竖板背向所述第二导向架的一侧对应所述第二导向架设有第二滑块，所述连接竖板背向所述第一导向架和所述第二导向架的一侧中部固定连接至所述第一传动齿条；通过设置连接竖板，可便于第一导向架和第二导向架的一体加工，并且，连接竖板可提供第一滑块、第二滑块以及第一传动齿条的安装，可优化空间利用，促进导向装置的紧凑化布局；进一步地，通过优化第一滑块、第二滑块、第一传动齿条的位置分布，将第一传动齿条设于第一滑块和第二滑块之间(中间)，可均衡第一导向架和第二导向架对第一传动齿条的负载，提高导向装置运动的平稳性，以及保证第一传动齿条传动的精度，提高第一传动齿条传动的灵敏度和响应精度，从而提高传动效率。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述第一导向架和所述连接竖板之间设有第一加强横板，所述第二导向架和所述连接竖板之间设有第二加强横板；通过设置加强横板，一方面可提高导向架的刚度，提高导向架和连接竖板的连接强度，可增强导向架对外界冲击的承载能力，降低其变形风险；另一方面地，可作为配重结构，使得第一导向架和第二导向架对第一传动齿条提供的负载更加均衡，保证第一传动齿条传动的精度以及第一导向架和第二导向架运动的一致性和平衡性。

3.作为一种优选的实施方式，所述第一导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第一限位板和与所述第一限位板弯折连接的第一导向板，所述第二导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第二限位板和与所述第二限位板弯折连接的第二导向板；所述第一限位板和第二限位板平行相对布置以限定牵引环沿左右两个方向的移动，所述第一导向板和第二导向板均设有导向斜面，两个所述导向斜面沿牵引环伸入的方向逐渐向彼此靠近；由此，本申请的导向装置可形成两个工作空间，第一导向板和第二导向板限定的空间可对牵引环进行左右导向，以提升牵引环插入的效率，并且两个导向斜面沿牵引环插入的方向形成缩口可便于将牵引环向中心引导，以提高导向精度；进一步地，第一限位板和第二限位板限定的空间则有利于牵引环安装(即牵引环与牵引销进行连接)，当牵引环插入到位之后，第一限位板和第二限位板可防止牵引环在安装过程中发生左右移动而偏离安装位置，可提高其安装精度和可靠性。

4.作为一种优选的实施方式，所述导向装置还包括固定座及固定在所述固定座上的上下相对布置的上挡板和下挡板，所述固定座安装至所述无人驾驶牵引车，所述上挡板和下挡板以及所述第一限位板和第二限位板围合形成供牵引环安装的安装腔；所述无人驾驶牵引车设有牵引销，所述上挡板和下挡板设有相对布置的通孔，以供所述牵引销通过；需要说明的是，该部分导向装置与上述第一导向架和第二导向架的组成结构不同，其不发生运动，上挡板和下挡板一方面用于对牵引销进行运动导向，另一方面与第一限位板和第二限位板共同限定牵引环安装的安装腔，可从四个方向限定牵引环的移动，以提高其与牵引销的对准精度，提高连接的成功率与效率；此外，上挡板和下挡板能够承载冲击，可防止冲击进一步传递至牵引销，因此可确保牵引销运动的稳定性与可靠性。

5.作为一种优选的实施方式，所述上挡板远离所述固定座的一端连接有上翻板，所述下挡板远离所述固定座的一端连接有与所述上翻板相对布置的下翻板，所述上翻板和下翻板用于从上下两个方向对牵引环进行导向；通过设置上翻板和下翻板，可对牵引环插入过程进行上下两个方向的导向，再加上第一导向架和第二导向架进行左右方向的导向，可提高导向精度，以加快牵引环准确插入。

6.作为一种优选的实施方式，所述连接竖板位于所述第一导向架和所述第二导向架之间设有避让口，所述第一导向架和第二导向架向下运动到位时，所述避让口的底部与所述上挡板的顶部抵接；由此本申请可利用上挡板对第一导向架和第二导向架的向下运动进行限位，由此可省略设置限位结构，并且当避让口与上挡板抵接配合时可提示运动到位，可省略设置到位检测结构，有利于简化结构配置、节约成本。

7.作为一种优选的实施方式，所述牵引销活动连接至竖向布置的第二传动齿条，所述第二传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述牵引销上下运动；所述第一传动齿条和第二传动齿条分别设于所述驱动齿轮的相对两侧，以通过所述驱动齿轮沿相反方向运动；本申请通过驱动齿轮同时驱动第一传动齿条和第二传动齿条运动可实现导向装置和牵引销的联动运动控制，可简化结构，缩短传动链提高传动效率，以及降低故障率，提高传动可靠性。

8.作为一种优选的实施方式，所述固定座上设有多个间隔布置的缓冲筋，以在牵引环插入过程中缓冲拖车或挂车的冲击；所述导向装置设有行程开关，位于其中两个所述缓冲筋之间，以检测牵引环是否插入到位；通过设置行程开关可反馈牵引环是否插入到位的情况，当牵引环未插入到位时，方便及时调整牵引车和牵引环的对接路径，以确保对接效率；进一步地，将行程开关设在两个缓冲筋之间，可防止冲击对行程开关造成损坏，可确保检测精度、延长其使用寿命。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本申请一种实施方式下的导向装置的结构示意图。

图2为本申请另一种实施方式下的导向装置的结构示意图。

图3为本申请一种实施方式下的应用于导向装置和牵引销的驱动传动机构的结构示意图。

图4为本申请一种实施方式下的无人驾驶牵引车自动插拔牵引装置的结构示意图。

图5为本申请一种实施方式下的应用场景示意图。

附图标记：

10-第一导向架，11-第二导向架，12-连接竖板，121-安装部，13-第一加强横板，14-第二加强横板，101-第一限位板，102-第一导向板，111-第二限位板，112-第二导向板，15-上挡板，16-下挡板，151-通孔，17-上翻板，18-下翻板，122-避让口；

20-驱动齿轮，21-第一传动齿条，221-第一滑轨，222-第二滑轨，231-第一滑块，232-第二滑块，24-第二传动齿条；

30-牵引销。

具体实施方式

为了更清楚的阐释本实用新型的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接的两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

如图1至图5所示，本申请提供了一种无人驾驶牵引车用导向装置，所述导向装置用于在无人驾驶牵引车与拖车或挂车连接时，从左右两个方向对拖车或挂车的牵引环进行导向，所述导向装置包括左右相对布置的第一导向架10和第二导向架11，所述第一导向架10和第二导向架11连接成一体；所述无人驾驶牵引车设有驱动齿轮20，所述导向装置连接于竖向布置的第一传动齿条21，所述第一传动齿条21耦合至所述驱动齿轮20，以在所述驱动齿轮20驱动下带动所述导向装置上下运动，所述无人驾驶牵引车设有滑轨，所述第一导向架10和第二导向架11均设有滑块，以在所述导向装置上下运动过程中沿所述滑轨滑动。

本申请的核心技术构思在于将第一导向架10和第二导向架11设计为一体式，以改善其承载冲击的能力，使冲击压力可均匀传递至导向装置以防止应力集中，降低第一导向架10和第二导向架11变形的风险，确保其对牵引环的导向精度。本申请的另一核心技术构思在于，通过上述一体结构以及第一导向架10和第二导向架11运动时经由滑块与滑轨配合，来保证第一传动齿条21与驱动齿轮20的耦合精度，以确保传动的可靠性与效率。

其中，可发生运动的导向装置是指第一导向架10和第二导向架11所组成的结构，由于导向装置还可包括更多的结构，导向装置的其他部分是否发生运动根据实际需求设置。第一导向架10和第二导向架11运动的目的在于，当牵引销与牵引环连接成功之后，为了不影响转弯时无人驾驶牵引车与拖车或挂车的连接位置的左右摆动，需要将第一导向架10和第二导向架11升起以让开牵引环的左右两侧位置，以保证转弯的灵活性。当需要使用导向功能时，再将第一导向架10和第二导向架11降下来即可。

具体地，第一导向架10和第二导向架11连接成一体，既可以指两者一体成型，也可以指两者通过连接装配成一体。优选地，第一导向架10和第二导向架11可具有对称的结构与布置。无人驾驶牵引车设有第一滑轨221和第二滑轨222，第一导向架10设有第一滑块231，第二导向架11设有第二滑块232，通过控制驱动齿轮20正转和反转可实现第一传动齿条21带动第一导向架10和第二导向架11上下运动，同时地，第一滑块231沿第一滑轨221滑动，第二滑块232沿第二滑轨222滑动。进一步地，第一滑块231和第一滑轨221、第二滑块232和第二滑轨222可具有一定形状的滑动平面，相较于滑动结构沿导柱(通常为圆柱形导柱)滑动的方式，可提高传动的稳定性，提高第一导向架10和第二导向架11运动的一致性与平衡性，由此可确保第一传动齿条21的传动精度。如图1和图2所示，第一滑块231例如具有近似U形的滑动面，第一滑块231的中部与第一滑轨221具有较大的平面接触面积，可提高第一滑块231滑动的稳定性与可靠性。类似地，第二滑块232与第二滑轨222配合的结构与第一滑块231与第一滑轨221配合的结构相同。

作为本申请一种优选的实施方式，所述第一导向架10和第二导向架11通过连接竖板12连接成一体，所述连接竖板12背向所述第一导向架10的一侧对应所述第一导向架10设有第一滑块231，所述连接竖板12背向所述第二导向架11的一侧对应所述第二导向架11设有第二滑块232，所述连接竖板12背向所述第一导向架10和所述第二导向架11的一侧中部固定连接至所述第一传动齿条21。

如图1所示，连接竖板12的两端分别连接至第一导向架10和第二导向架11，三者构成一体结构。在一些实施例中，第一导向架10、第二导向架11以及连接竖板12三者可一体成型。在另一些实施例中，第一导向架10和第二导向架11可分别焊接至连接竖板12；当然，也可采用除焊接之外的其他连接方式。优选地，连接竖板12与第一导向架10和第二导向架11垂直布置，可减小占用空间、促进导向装置的小型化。

连接竖板12背向第一导向架10和第二导向架11的一侧可为第一滑块231、第二滑块232以及第一传动齿条21提供安装位，可进一步优化空间利用，促进导向装置的紧凑化布局；并且，通过优化第一滑块231、第二滑块232、第一传动齿条21的位置分布，将第一传动齿条21设于第一滑块231和第二滑块232之间(中间)，可均衡第一导向架10和第二导向架11对第一传动齿条21的负载，可防止第一导向架10和第二导向架11发生歪斜，提高导向装置运动的平稳性，从而保证第一传动齿条21传动的精度，还可提高第一传动齿条21传动的灵敏度和响应精度，从而提高传动效率。

进一步地，如图1所示，连接竖板12(以及其上的第一滑块231和第二滑块232)、第一滑轨221和第二滑轨222可构成工字构型，可进一步提高导向装置运动的稳定性，从而保证第一传动齿条21与驱动齿轮20的耦合精度。

第一滑块231、第二滑块232与连接竖板12既可以一体成型，也可以焊接连接。连接竖板12的中部设有安装部121，安装部121例如为螺孔，可用于与第一传动齿条21螺栓连接。或者，连接竖板12与第一传动齿条21也可通过焊接连接。

进一步地，所述第一导向架10和所述连接竖板12之间设有第一加强横板13，所述第二导向架11和所述连接竖板12之间设有第二加强横板14。

通过设置加强横板，一方面可提高导向架的刚度，提高导向架和连接竖板12的连接强度，可增强导向架对外界冲击的承载能力，降低其变形风险；另一方面地，可作为配重结构，使得第一导向架10和第二导向架11对第一传动齿条21提供的负载更加均衡，保证第一传动齿条21传动的精度以及第一导向架10和第二导向架11运动的一致性和平衡性。

如图1所示，可根据实际需求设置一个或多个第一加强横板13、及一个或多个第二加强横板14，以提高第一导向架10/第二导向架11的刚度的均匀性，并作为隔离结构，防止冲击传递至滑块和滑轨以及第一传动齿条21的位置。

进一步地，以第一导向架10为示例说明，通过优化结构配置和排布，可使第一导向架10、第一加强横板13以及与第一导向架10和第一加强横板13均连接的连接竖板12的部分结构所形成的整体的重心或质心与第一滑块231具有更优的对应关系，以此减小第一导向架10运动的阻力、提高第一导向架10运动的稳定性。

作为本申请一种优选的实施方式，所述第一导向架10包括与所述连接竖板12垂直连接的第一限位板101和与所述第一限位板101弯折连接的第一导向板102，所述第二导向架11包括与所述连接竖板12垂直连接的第二限位板111和与所述第二限位板111弯折连接的第二导向板112；所述第一限位板101和第二限位板111平行相对布置以限定牵引环沿左右两个方向的移动，所述第一导向板102和第二导向板112均设有导向斜面，两个所述导向斜面沿牵引环伸入的方向逐渐向彼此靠近。

如图1所示，初始时牵引环位于第一导向板102和第二导向板112的外侧，在牵引环插入过程中，第一导向板102和第二导向板112可对其在左右方向上提供导向，引导牵引环向第一限位板101和第二限位板111限定的空间移动。当牵引环移动至第一限位板101和第二限位板111限定的空间内时，牵引环到达安装位置，可与上方的牵引销进行连接。其中，第一导向板102和第二导向板112限定的空间沿牵引环插入的方向逐渐缩减，第一限位板101和第二限位板111限定的空间可具有一致宽度。

其中，第一限位板101和第一导向板102可一体成型，第二限位板111和第二导向板112可一体成型。

作为本实施方式下一种优选的实施例，所述导向装置还包括固定座及固定在所述固定座上的上下相对布置的上挡板15和下挡板16，所述固定座安装至所述无人驾驶牵引车，所述上挡板15和下挡板16以及所述第一限位板101和第二限位板111围合形成供牵引环安装的安装腔；所述无人驾驶牵引车设有牵引销30，所述上挡板15和下挡板16设有相对布置的通孔151，以供所述牵引销30通过。

与上述第一导向架10与第二导向架11不同的是，上挡板15和下挡板16为固定结构，其不发生运动，上挡板15和下挡板16可利用通孔151对牵引销30提供运动导向，防止牵引销30运动过程中发生偏移，确保牵引销30与牵引环的连接精度。另一方面地，上挡板15和下挡板16可承载一定冲击，可防止冲击进一步传递至牵引销30，因此可保证牵引销30运动的稳定性与可靠性。另一方面地，上挡板15和下挡板16以及第一限位板101和第二限位板111可围合形成矩形腔室，以从四个方向限定牵引环的移动，可提高牵引环与牵引销30的对准精度，提高连接的成功率与效率。连接时，牵引销30首先穿过上挡板15上的通孔151，然后穿过牵引环和下挡板16上的通孔151，并将牵引环固定在安装腔内。

在一些实施例中，第一滑轨221和第二滑轨222也可设于固定座上。例如，可在固定座上设置导向柱，然后在导向柱上设置与滑块结构适配的滑轨。

进一步地，所述上挡板15远离所述固定座的一端连接有上翻板17，所述下挡板16远离所述固定座的一端连接有与所述上翻板17相对布置的下翻板18，所述上翻板17和下翻板18用于从上下两个方向对牵引环进行导向。

如图2和图5所示，上翻板17相对于上挡板15斜向上倾斜，下翻板18相对于下挡板16斜向下倾斜，上翻板17和下翻板18以及第一导向板102和第二导向板112可构成喇叭口形状，可进一步提高对牵引环的导向精度。关于上翻板17和上挡板15的连接方式本申请不作限定，可一体成型，也可焊接连接。同理地，下翻板18和下挡板16可一体成型，也可焊接连接。

进一步地，所述连接竖板12位于所述第一导向架10和所述第二导向架11之间设有避让口122，所述第一导向架10和第二导向架11向下运动到位时，所述避让口122的底部与所述上挡板15的顶部抵接。

在该实施例中，可利用上挡板15对第一导向架10和第二导向架11的向下运动进行限位，由此可省略设置限位结构，并且当避让口122与上挡板15抵接配合时可提示运动到位，可省略设置到位检测结构，有利于简化结构配置、节约成本。此外，通过设置避让口122可减轻连接竖板12的重量，有利于提高第一传动齿条21的传动效率。

进一步地，所述牵引销30活动连接至竖向布置的第二传动齿条24，所述第二传动齿条24耦合至所述驱动齿轮20，以在所述驱动齿轮20驱动下带动所述牵引销30上下运动；所述第一传动齿条21和第二传动齿条24分别设于所述驱动齿轮20的相对两侧，以通过所述驱动齿轮20沿相反方向运动。

如图3和图4所示，为简化结构配置，本申请可使用同一套驱动系统驱动导向装置(第一导向架10和第二导向架11)和牵引销发生联动运动，即驱动齿轮20可驱动第一传动齿条21带动导向装置、第二传动齿条24带动牵引销30同步运动，可提升整体传动效率、节省操作时间。导向装置和牵引销30沿相反方向同步运动，当导向装置和牵引销30提供的负载相当时，可使作用于第一传动齿条21和第二传动齿条24的负载相当，可使作用于驱动齿轮20两侧的力均衡，可提高第一传动齿条21和第二传动齿条24与驱动齿轮20的耦合精度，提高第一传动齿条21和第二传动齿条24传动的顺畅性与稳定性。

工作时，驱动齿轮20沿第一方向转动时，第一传动齿条21带动导向装置向上运动，同时地，第二传动齿条24带动牵引销30向下运动。驱动齿轮20沿与第一方向相反的第二方向转动时，第一传动齿条21带动导向装置向下运动，同时地，第二传动齿条24带动牵引销30向上运动。

进一步地，所述固定座上设有多个间隔布置的缓冲筋，以在牵引环插入过程中缓冲拖车或挂车的冲击；所述导向装置设有行程开关，位于其中两个所述缓冲筋之间，以检测牵引环是否插入到位。

具体地，固定座所在的竖直平面可作为牵引环在插入方向上的终端限位，通过设置缓冲筋，其可吸收牵引环插入及连接过程中拖车或挂车的冲击载荷，一方面可保护牵引车，另一方面可降低由冲击造成的位移风险，从而确保牵引环与牵引销30的连接精度。

通过设置行程开关可反馈牵引环是否插入到位的情况，当牵引环未插入到位时，方便及时调整牵引车和牵引环的对接路径，以确保对接效率。而将行程开关设在两个缓冲筋之间，可防止冲击对行程开关造成损坏，可确保检测精度、延长其使用寿命。

需要说明的是，行程开关不限于设于上述位置，还可设于其他位置，例如可设置在上挡板15和下挡板16的相关位置。

进一步地，如图3和图4所示，本申请还提供了一种无人驾驶牵引车自动插拔牵引装置，其包括上述实施方式以及实施例描述的导向装置，还包括牵引销，以及驱动导向装置和牵引销运动的驱动机构。驱动机构例如可包括电机、驱动齿轮以及与驱动齿轮耦合传动的第一传动齿条和第二传动齿条。在优选的方案中，第一传动齿条和第二传动齿条可分别设于驱动齿轮的相对两侧，以通过驱动齿轮沿相反方向运动，以实现导向装置和牵引销的联动运动。

当然，在其他实施方式中，导向装置和牵引销可经由相互独立的驱动机构驱动；驱动机构可具有多种配置，例如电机、齿轮与齿条配合的结构，电机与丝杠配合的结构，电机与皮带轮配合的结构等。

进一步地，如图5所示，上述无人驾驶牵引车自动插拔牵引装置可应用于无人驾驶牵引车。

本实用新型所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本实用新型的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶牵引车用导向装置，所述导向装置用于在无人驾驶牵引车与拖车或挂车连接时，从左右两个方向对拖车或挂车的牵引环进行导向，其特征在于，

所述导向装置包括左右相对布置的第一导向架和第二导向架，所述第一导向架和第二导向架连接成一体；

所述无人驾驶牵引车设有驱动齿轮，所述导向装置连接于竖向布置的第一传动齿条，所述第一传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述导向装置上下运动，所述无人驾驶牵引车设有滑轨，所述第一导向架和第二导向架均设有滑块，以在所述导向装置上下运动过程中沿所述滑轨滑动。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述第一导向架和第二导向架通过连接竖板连接成一体，所述连接竖板背向所述第一导向架的一侧对应所述第一导向架设有第一滑块，所述连接竖板背向所述第二导向架的一侧对应所述第二导向架设有第二滑块，所述连接竖板背向所述第一导向架和所述第二导向架的一侧中部固定连接至所述第一传动齿条。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述第一导向架和所述连接竖板之间设有第一加强横板，所述第二导向架和所述连接竖板之间设有第二加强横板。

4.根据权利要求2所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述第一导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第一限位板和与所述第一限位板弯折连接的第一导向板，所述第二导向架包括与所述连接竖板垂直连接的第二限位板和与所述第二限位板弯折连接的第二导向板；

所述第一限位板和第二限位板平行相对布置以限定牵引环沿左右两个方向的移动，所述第一导向板和第二导向板均设有导向斜面，两个所述导向斜面沿牵引环伸入的方向逐渐向彼此靠近。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述导向装置还包括固定座及固定在所述固定座上的上下相对布置的上挡板和下挡板，所述固定座安装至所述无人驾驶牵引车，所述上挡板和下挡板以及所述第一限位板和第二限位板围合形成供牵引环安装的安装腔；

所述无人驾驶牵引车设有牵引销，所述上挡板和下挡板设有相对布置的通孔，以供所述牵引销通过。

6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述上挡板远离所述固定座的一端连接有上翻板，所述下挡板远离所述固定座的一端连接有与所述上翻板相对布置的下翻板，所述上翻板和下翻板用于从上下两个方向对牵引环进行导向。

7.根据权利要求5所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述连接竖板位于所述第一导向架和所述第二导向架之间设有避让口，所述第一导向架和第二导向架向下运动到位时，所述避让口的底部与所述上挡板的顶部抵接。

8.根据权利要求5所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述牵引销活动连接至竖向布置的第二传动齿条，所述第二传动齿条耦合至所述驱动齿轮，以在所述驱动齿轮驱动下带动所述牵引销上下运动；

所述第一传动齿条和第二传动齿条分别设于所述驱动齿轮的相对两侧，以通过所述驱动齿轮沿相反方向运动。

9.根据权利要求5所述的一种无人驾驶牵引车用导向装置，其特征在于，

所述固定座上设有多个间隔布置的缓冲筋，以在牵引环插入过程中缓冲拖车或挂车的冲击；

所述导向装置设有行程开关，位于其中两个所述缓冲筋之间，以检测牵引环是否插入到位。

10.一种无人驾驶牵引车自动插拔牵引装置，其特征在于，包括如上述权利要求1至9任一项所述的无人驾驶牵引车用导向装置。

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