CN208662986U - 一种浮动装配机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种浮动装配机械手，包括机械手臂，机械手臂驱动连接有抓取装配机构；抓取装配机构包括固定板、第一浮动板和第二浮动板；抓取装配机构还包括X轴滑块和X轴导轨；抓取装配机构还包括Y轴滑块和Y轴导轨；通过中框可随着第二浮动板在X轴和Y轴方向上浮动；从而与底壳装配时，中框与底壳的连接部分在设计的倒角下进入时由原来的硬接触变为了能够自适应调整，从而避免了产品的损坏，提高了产品的装配性能。

Description

一种浮动装配机械手

技术领域

本实用新型涉及装配技术领域，尤其涉及一种浮动装配机械手。

背景技术

目前，在汽车生产过程中，对于手机中框和底壳的装配通常是工人手工组装完成，由于手工组装耗时耗力，生产效率较低；现在随着人工成本的逐渐增加，导致生产成本不断攀升，手工组装的方式已经不能满足人们对生产高效率和生产低成本的需求；因此，在现代自动化背景的大环境下，需要研究出一种能够实现全自动装配的系统；在该自动化流程中，通常机械手运动、抓取时会产生一定的误差，装配时这些误差就会转化为装配误差，而装配时中框与底壳为硬接触，因此误差的存在容易对产品造成一定程度的损坏。

综上，亟需一种能够消除误差的机械手来解决中框和底壳的装配误差的硬接触问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种浮动装配机械手，来解决以上问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种浮动装配机械手，包括机械手臂，所述机械手臂驱动连接有抓取装配机构；

所述抓取装配机构包括固定板、第一浮动板和第二浮动板；所述固定板与所述机械手臂驱动连接；所述第一浮动板位于所述固定板与所述第二浮动板之间；

所述抓取装配机构还包括X轴滑块和X轴导轨；所述X轴滑块固定于所述固定板的底面，所述X轴滑块与所述X轴导轨滑动连接，所述X轴导轨固定于所述第一浮动板的顶面；所述X轴导轨可在所述X轴滑块的限位下滑动，从而带动所述第一浮动板沿X轴运动；

所述抓取装配机构还包括Y轴滑块和Y轴导轨，所述Y轴滑块固定于所述第一浮动板的底面，所述Y轴滑块与所述Y轴导轨滑动连接，所述Y轴导轨固定于所述第二浮动板的顶面；所述Y轴导轨可在所述Y轴滑块的限位下滑动，从而带动所述第二浮动板沿Y轴运动。

可选的，所述抓取装配机构还包括锁紧气缸和锁紧块，所述锁紧气缸固定于所述固定板上，所述锁紧块固定设于所述第二浮动板上，所述锁紧块的顶面设有一导杆孔；所述第一浮动板上设有一贯穿第一浮动板的锁紧孔；

所述锁紧气缸顶出时，所述锁紧气缸的锁紧导杆可穿过锁紧孔伸入导杆孔内，从而限制所述第一浮动板和所述第二浮动板的移动。

可选的，所述抓取装配机构还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧；所述固定板与所述第一浮动板之间固定连接有所述第一复位弹簧，所述第一浮动板和所述第二浮动板之间连接有所述第二复位弹簧。

可选的，所述抓取装配机构还包括用于调节第一浮动板在X轴方向上运动的间距的第一调节件，和于调节第二浮动板在Y轴方向上运动的间距第二调节件；所述固定板与所述第一浮动板之间连接有所述第一调节件；所述第一浮动板与所述第二浮动板之间连接有第二调节件。

可选的，所述固定板的第一侧固定设有第一调节固定座A，所述第一浮动板设有对应的第一调节固定座B；所述第一调节件的一端固定于所述第一调节固定座A上，所述第一调节件的另一端固定于所述第一调节固定座B上；

所述第一浮动板与第一侧相邻的第二侧设有第二调节固定座B，所述第二浮动板设有对应的第二调节固定座A；所述第二调节件的一端固定于所述第二调节固定座A上，所述第二调节件的另一端固定于所述第二调节固定座B上。

可选的，所述抓取装配机构还包括顶紧气缸、顶紧件和定位柱；所述顶紧气缸固定安装于所述第二浮动板上，所述顶紧气缸驱动连接所述顶紧件，所述第二浮动板的底面固定设有所述定位柱；抓取中框时，通过所述定位柱定位，然后所述顶紧气缸驱动所述顶紧件夹紧中框。

可选的，所述X轴导轨的两端分别设有一定位销，所述Y轴导轨的两端也分别设有一定位销。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有以下有益效果：

本实用新型通过第一浮动板在X轴方向上浮动，带动第二浮动板在X轴方向上浮动，又为第二浮动板增加了Y轴浮动，使得抓取的中框可随着第二浮动板在X轴和Y轴方向上浮动；从而与底壳装配时，中框与底壳的连接部分在设计的倒角下进入时由原来的硬接触变为了能够自适应调整，从而避免了产品的损坏，提高了产品的装配性能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种浮动装配机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种浮动装配机械手的抓取装配机构的一结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种浮动装配机械手的抓取装配机构的又一结构示意图。

图中：

10、机械手臂；20、抓取装配机构；30、摄像头；200、固定板；201、X轴滑块；202、锁紧气缸；2021、锁紧导杆；203、第一调节固定座A；210、第一浮动板；211、X轴导轨；212、Y轴滑块；213、第一调节固定座B；214、第二调节固定座B；220、第二浮动板；221、Y轴导轨；222、顶紧气缸；223、顶紧件；224、定位柱；225、锁紧块；226、第二调节固定座A；230、第一调节件；240、第二调节件；250、定位销。

具体实施方式

为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

请参考图1，一种浮动装配机械手，包括机械手臂10，机械手臂10的末端(图1中的底端)驱动连接有抓取装配机构20，机械手臂10的一侧面连接有摄像头30。

请继续参考图2和图3，抓取装配机构20包括固定板200、第一浮动板210和第二浮动板220，固定板200与机械手臂10驱动连接；第一浮动板210位于固定板200与第二浮动板220之间。

抓取装配机构20还包括X轴滑块201和X轴导轨211；X轴滑块201固定于固定板200的底面，X轴滑块201与X轴导轨211滑动连接，X轴导轨211固定于第一浮动板210的顶面；X轴导轨211可在X轴滑块201的限位下滑动，从而带动第一浮动板210沿X轴运动。

抓取装配机构20还包括Y轴滑块212和Y轴导轨221，Y轴滑块212固定于第一浮动板210的底面，Y轴滑块212与Y轴导轨221滑动连接，Y轴导轨221固定于第二浮动板220的顶面；Y轴导轨221可在Y轴滑块212的限位下滑动，从而带动第二浮动板220沿Y轴运动。

可以理解的是，滑块与导轨的位置是能够互换的，本实施例的滑块与导轨安装位置仅是其中一种实现方式，在不付出创造性劳动的前提下，简单将本实施例中滑块与导轨的固定位置互换的方式也应包括在本申请中。

具体的，抓取装配机构20还包括锁紧气缸202和锁紧块225，锁紧气缸202固定于固定板200上，锁紧块225固定设于第二浮动板220上，锁紧块225的顶面设有一导杆孔；第一浮动板210上设有一贯穿第一浮动板210的锁紧孔；锁紧气缸202顶出时，锁紧气缸202的锁紧导杆2021可穿过锁紧孔伸入导杆孔内，从而限制第一浮动板210和第二浮动板220的移动。

通过锁紧气缸202顶出时限制第一浮动板210和第二浮动板220的移动，避免了在机械手移动过程中第一浮动板210和第二浮动板220的晃动，增强了抓取装配机构20的稳定性。

具体的，抓取装配机构20还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧；固定板200与第一浮动板210之间固定连接有第一复位弹簧，第一浮动板210和第二浮动板220之间连接有第二复位弹簧；通过第一复位弹簧和第二复位弹簧使得抓取装配机构20既可以在装配时充当缓冲件，又能够在装配完成后将第一浮动板210和第二浮动板220复位，以便锁紧气缸202的顶出完成锁紧。

具体的，抓取装配机构20还包括第一调节件230和第二调节件240，固定板200与第一浮动板210之间连接有第一调节件230，第一调节件230用于调节第一浮动板210在X轴方向上运动的间距，即第一浮动板210X轴浮动的阈值；第一浮动板210与第二浮动板220之间连接有第二调节件240，第二调节件240用于调节第二浮动板220在Y轴方向上运动的间距，即第二浮动板220Y轴浮动的阈值。

更进一步的，固定板200的第一侧(图2中的右侧)固定设有第一调节固定座A203，第一浮动板210的第一侧(图2中的右侧)设有与之对应的第一调节固定座B213；第一调节件230的一端固定于第一调节固定座A203上，第一调节件230的另一端固定于第一调节固定座B213上。

第一浮动板210与第一侧相邻的第二侧(图2中的左侧)设有第二调节固定座B214，第二浮动板220在该侧(图2中的左侧)设有对应的第二调节固定座A226；第二调节件240的一端固定于第二调节固定座A226上，第二调节件240的另一端固定于第二调节固定座B214上。

通过第一调节件230和第二调节件240的设置调节中框装配时的浮动阈值，从而使得抓取装配机构20适应性得到提高，能够适应各种不同的装配环境和装配精度。

具体的，抓取装配机构20还包括顶紧气缸222、顶紧件223和定位柱224；顶紧气缸222固定安装于第二浮动板220上，顶紧气缸222驱动连接顶紧件223，第二浮动板220的底面固定设有定位柱224；抓取中框时，通过定位柱224定位，然后顶紧气缸222驱动顶紧件223夹紧中框，从而使得抓取装配机构20能够稳定的抓取中框。

具体的，X轴导轨211的两端分别设有一定位销250，Y轴导轨221的两端也分别设有一定位销250；定位销250的设置能够增加X轴导轨211和Y轴导轨221的安装精度，同时也能防止X轴滑块201脱离X轴导轨211、Y轴滑块212脱离Y轴导轨221。

本实施例提供的一种浮动装配机械手，通过第一浮动板210在X轴方向上浮动，带动第二浮动板220在X轴方向上浮动，又为第二浮动板220增加了Y轴浮动，使得抓取的中框可随着第二浮动板220在X轴和Y轴方向上浮动；从而与底壳装配时，中框与底壳的连接部分在设计的倒角下进入时由原来的硬接触变为了能够自适应调整，从而避免了产品的损坏，提高了产品的装配性能。

以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种浮动装配机械手，包括机械手臂，所述机械手臂驱动连接有抓取装配机构，其特征在于：

所述抓取装配机构包括固定板、第一浮动板和第二浮动板；所述固定板与所述机械手臂驱动连接；所述第一浮动板位于所述固定板与所述第二浮动板之间；

所述抓取装配机构还包括X轴滑块和X轴导轨；所述X轴滑块固定于所述固定板的底面，所述X轴滑块与所述X轴导轨滑动连接，所述X轴导轨固定于所述第一浮动板的顶面；所述X轴导轨可在所述X轴滑块的限位下滑动，从而带动所述第一浮动板沿X轴运动；

所述抓取装配机构还包括Y轴滑块和Y轴导轨，所述Y轴滑块固定于所述第一浮动板的底面，所述Y轴滑块与所述Y轴导轨滑动连接，所述Y轴导轨固定于所述第二浮动板的顶面；所述Y轴导轨可在所述Y轴滑块的限位下滑动，从而带动所述第二浮动板沿Y轴运动。

2.根据权利要求1所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述抓取装配机构还包括锁紧气缸和锁紧块，所述锁紧气缸固定于所述固定板上，所述锁紧块固定设于所述第二浮动板上，所述锁紧块的顶面设有一导杆孔；所述第一浮动板上设有一贯穿第一浮动板的锁紧孔；

所述锁紧气缸顶出时，所述锁紧气缸的锁紧导杆可穿过锁紧孔伸入导杆孔内，从而限制所述第一浮动板和所述第二浮动板的移动。

3.根据权利要求1所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述抓取装配机构还包括第一复位弹簧和第二复位弹簧；所述固定板与所述第一浮动板之间固定连接有所述第一复位弹簧，所述第一浮动板和所述第二浮动板之间连接有所述第二复位弹簧。

4.根据权利要求1所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述抓取装配机构还包括用于调节第一浮动板在X轴方向上运动的间距的第一调节件，和于调节第二浮动板在Y轴方向上运动的间距第二调节件；所述固定板与所述第一浮动板之间连接有所述第一调节件；所述第一浮动板与所述第二浮动板之间连接有第二调节件。

5.根据权利要求4所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述固定板的第一侧固定设有第一调节固定座A，所述第一浮动板设有对应的第一调节固定座B；所述第一调节件的一端固定于所述第一调节固定座A上，所述第一调节件的另一端固定于所述第一调节固定座B上；

所述第一浮动板与第一侧相邻的第二侧设有第二调节固定座B，所述第二浮动板设有对应的第二调节固定座A；所述第二调节件的一端固定于所述第二调节固定座A上，所述第二调节件的另一端固定于所述第二调节固定座B上。

6.根据权利要求1所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述抓取装配机构还包括顶紧气缸、顶紧件和定位柱；所述顶紧气缸固定安装于所述第二浮动板上，所述顶紧气缸驱动连接所述顶紧件，所述第二浮动板的底面固定设有所述定位柱；抓取中框时，通过所述定位柱定位，然后所述顶紧气缸驱动所述顶紧件夹紧中框。

7.根据权利要求1所述的浮动装配机械手，其特征在于，所述X轴导轨的两端分别设有一定位销，所述Y轴导轨的两端也分别设有一定位销。