CN218364837U - 具有防滑组件的工业机器人夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了工业机器人配件技术领域的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，包括夹爪结构；两个夹紧块，连接在夹爪结构上，且由夹爪结构驱动其同步移动，两个夹紧块相对侧的端面开设有盲孔形式的连通腔，夹紧块内还设有过渡腔，连通腔的内壁上开设有多个连通孔，连通孔与连通腔及过渡腔相贯通，夹紧块外壁上设有与连通腔贯通的管接头；胶垫，设于夹紧块端面上且与连通腔同轴。夹爪结构在驱动两个夹紧块相互靠近以夹持表面光滑物品时，外部负压设备通过管接头对连通腔内进行抽气，使得连通腔与物品表面之间产生负压状态，以实现对物品产生负压吸附力，进而增大了夹紧块与物品表面之间的静摩擦力，减少相对滑动而导致物品掉落现象。

Description

具有防滑组件的工业机器人夹爪

技术领域

本实用新型涉及工业机器人配件技术领域，具体为一种具有防滑组件的工业机器人夹爪。

背景技术

工业上使用的机械手或称机器人通过至少两个夹爪来对产品或工件进行夹紧，然后再通过机械手上机械臂的动作，进而将产品转移至加工平台上。

周知，机械手上的夹爪主要依靠静摩擦力来对产品进行夹持，当产生滑动时，产品会从夹爪上滑落下来，进而导致抓取失败，比如夹爪在对(产品待夹持的)表面较为光滑的产品进行夹持时，产生相对滑动现象的概率大大增加，特别是产品具有较大自重的情况下，更增加了掉落下来的风险，因此需要一种结构较为简单且能够起到防滑功能的机械手夹爪结构。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，为了解决上述提到的技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型提供了：一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，包括：

夹爪结构，设于所述工业机器人；

两个夹紧块，连接在所述夹爪结构上，且由所述夹爪结构驱动其同步移动，两个所述夹紧块相对侧的端面开设有盲孔形式的连通腔，所述夹紧块内还设有过渡腔，所述连通腔的内壁上开设有多个连通孔，所述连通孔与连通腔及过渡腔相贯通，所述夹紧块外壁上设有与连通腔贯通的管接头；

胶垫，设于所述夹紧块端面上且与连通腔同轴。

如上所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪中，所述夹爪结构包括：

气缸座，可拆卸连接于所述工业机器人；

双爪气缸，安装于所述气缸座；

两个夹爪，分别与所述双爪气缸的两个气缸杆连接，两个所述夹紧块分别连接在两个夹爪的相对面。

如上所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪中，所述夹紧块上穿设有驱动轴，所述驱动轴在夹紧块上沿着连通腔轴向自由滑动，所述驱动轴穿入连通腔内的一端套装有密封块，所述密封块侧投影区域覆盖多个连通孔，所述驱动轴的另一端露出至胶垫外侧，且所述驱动轴由弹性驱动结构驱动其朝夹紧块的外侧移动。

如上所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪中，所述弹性驱动结构包括套装在驱动轴位于连通腔内一端上的限位环，所述驱动轴上还套绕有轻载弹簧，所述轻载弹簧弹性抵顶限位环。

如上所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪中，所述胶垫的中孔内壁上同轴固接有橡胶薄片，所述橡胶薄片上开设有供驱动轴自由通过的通槽，且所述橡胶薄片端面上开设有多个细缝，多个所述细缝的相对端与通槽连通，使得所述橡胶薄片受到轴向作用力后能够弹性撑开。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：夹爪结构在驱动两个夹紧块相互靠近以夹持表面光滑物品时，外部负压设备通过管接头对连通腔内进行抽气，使得连通腔与物品表面之间产生负压状态，以实现对物品产生负压吸附力，进而增大了夹紧块与物品表面之间的静摩擦力，减少相对滑动而导致物品掉落现象，通过设置驱动轴、密封块，当夹紧块夹持物品时，物品将对驱动轴产生推力，使得驱动轴朝过渡腔内侧滑动，使得密封块远离连通孔，进而使得连通腔、过渡腔处于连通状态，此时负压设备能够对连通腔内部产生负压状态，当物品松夹后，驱动轴失去物品表面的挤压力，使得在弹性驱动结构的作用力下，密封块将抵住过渡腔的内壁，进而对连通孔进行封闭，避免负压设备持续抽气，造成异物进入过渡腔，亦或者抽气时影响其他部件或装置。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的组装结构示意图；

图2为图1中结构的俯视示意图；

图3为本实用新型实施例中夹紧块的结构示意图；

图4为图3中结构的剖视示意图；

图5为图4中A处局部结构的放大示意图；

图6为图3中结构的爆炸分解示意图。

图中：1-气缸座，2-双爪气缸，3-夹爪，4-管接头，5-夹紧块，6-胶垫，7-橡胶薄片，8-驱动轴，9-细缝，10-过渡腔，11-密封块，12-连通孔，13-连通腔，14-轻载弹簧，15-限位环。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-6所示，本实施例提供一种技术方案：一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，包括一个通过螺钉连接在工业机器人(工业机器人的结构及工作原理可以参阅中国专利号CN210180416U)上的气缸座1，气缸座1大致成回字形结构，且其缺陷部位内螺钉连接有双爪气缸2，气缸座1上开设有供双爪气缸2的两个气缸杆自由通过的避空槽，另外双爪气缸2的两个气缸杆上各自连接有夹爪3，且两个夹爪3的相对面各自螺钉连接有夹紧块5，双爪气缸2动作时，其两个气缸杆相对靠近，使得两个夹紧块5相互靠近，进而能够通过夹紧块5对产品进行夹持，并通过工业机器人的动作，使产品能够被转移至加工平台上；

由于一些特殊产品的表面较为光滑，而夹紧块5在对这些产品表面进行夹紧时，可能受到产品较大自重影响，导致产品与夹紧块5产生相对滑动，使得产品具有掉落风险，因此本实施例中，通过设置一个类似吸盘的结构，增加了产品表面与夹紧块5的静摩擦力，减少产品掉落风险，具体来说，本实施例中，在两个夹紧块5相对侧的端面开设有盲孔形式的连通腔13，夹紧块5内还设有过渡腔10，连通腔13的内壁上开设有多个连通孔12，连通孔12与连通腔13及过渡腔10相贯通，夹紧块5外壁上设有与连通腔贯通的管接头4，且夹紧块5相对侧外壁上粘接有胶垫6，胶垫6由橡胶材质制成且其与连通腔成同轴状态，这样当夹紧块5夹持产品表面时，外部的抽气设备(或称负压设备)通过使用气管来连通管接头4，并对过渡腔10内部进行抽真空，这样使得连通腔13与产品表面之间具有负压吸附状态，进而增大了产品表面与夹紧块5表面的静摩擦力，以减少产品由于表面较为光滑而容易产生掉落之风险；

由于抽真空设备通常是持续工作的(断断续续工作会大幅增加电力等能源消耗)，这样导致连通腔13内部持续具有气流流动，容易对其他装置、部件产生影响，同时也容易造成异物进入连通腔13、过渡腔10等，因此本实施例中通过设置一个类似自动控制阀的结构来实现连通腔内的气流流动控制，具体来说，本实施例中，通过在夹紧块5上穿设有驱动轴8，驱动轴8在夹紧块5上沿着连通腔13轴向自由滑动，驱动轴8穿入连通腔13内的一端套装有密封块11，密封块11侧投影区域覆盖多个连通孔12，驱动轴8的另一端露出至胶垫6外侧，当夹紧块5夹紧物品时，物品表面将对驱动轴8产生推力，使得驱动轴8朝过渡腔10的内侧方向移动，进而使得密封块11远离连通孔12，此时连通腔13、过渡腔13处于连通状态，这样抽气设备能够对连通腔13内部进行抽气；

由于产品松夹后，驱动轴脱离了与产品的接触状态，为了使得密封块能够自行移动并抵住过渡腔内壁，进而封闭连通孔，本实施例中，在驱动轴8位于连通腔13内的一端固定套装一个限位环15，且驱动轴8上套绕有轻载弹簧14，轻载弹簧14弹力方向两端分别弹性抵顶限位环15及连通腔内壁，驱动轴在朝过渡腔内侧方向移动时，将使限位环压缩轻载弹簧，当松夹后，产品失去两个夹紧块的夹紧力，且在其自重作用下，由于产品自重大于负压吸力，产品将从夹紧块表面滑落下来，此时驱动轴失去产品表面的挤压力，进而使得轻载弹簧驱动限位环反向移动，使得密封块反向移动，进而能够使密封块与过渡腔内壁相抵，且相抵后，由于密封块的侧投影区域覆盖了多个连通孔12，因此密封块能够封闭连通孔12，这样避免异物进入过渡腔，同时也使得连通腔内的气流状态消失，以减少对外部部件或装置的影响；

由于连通腔13内部通常敞口导致异物会进入其内，容易影响连通孔的连通，因此本实施例中，在胶垫的中孔内壁上同轴固接有橡胶薄片7，橡胶薄片7上开设有供驱动轴自由通过的通槽，且橡胶薄片端面上开设有多个细缝9，多个细缝9的相对端与通槽连通，使得橡胶薄片受到轴向作用力后能够弹性撑开，当连通腔13内产生负压状态时，橡胶薄片将受到气流影响而弹性撑开，这样不影响连通腔内的负压状态，当密封块密封连通孔后，橡胶薄片将自行恢复，使得橡胶薄片恢复成图1中状态，进而能够阻止异物进入连通腔13。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，其特征在于，包括：

夹爪结构，设于所述工业机器人；

两个夹紧块(5)，连接在所述夹爪结构上，且由所述夹爪结构驱动其同步移动，两个所述夹紧块(5)相对侧的端面开设有盲孔形式的连通腔(13)，所述夹紧块(5)内还设有过渡腔(10)，所述连通腔(13)的内壁上开设有多个连通孔(12)，所述连通孔(12)与连通腔(13)及过渡腔(10)相贯通，所述夹紧块(5)外壁上设有与连通腔(13)贯通的管接头(4)；

胶垫(6)，设于所述夹紧块(5)端面上且与连通腔(13)同轴。

2.如权利要求1所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，其特征在于，所述夹爪结构包括：

气缸座(1)，可拆卸连接于所述工业机器人；

双爪气缸(2)，安装于所述气缸座(1)；

两个夹爪(3)，分别与所述双爪气缸(2)的两个气缸杆连接，两个所述夹紧块(5)分别连接在两个夹爪(3)的相对面。

3.如权利要求1所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，其特征在于，所述夹紧块(5)上穿设有驱动轴(8)，所述驱动轴(8)在夹紧块(5)上沿着连通腔(13)轴向自由滑动，所述驱动轴(8)穿入连通腔(13)内的一端套装有密封块(11)，所述密封块(11)侧投影区域覆盖多个连通孔(12)，所述驱动轴(8)的另一端露出至胶垫(6)外侧，且所述驱动轴(8)由弹性驱动结构驱动其朝夹紧块(5)的外侧移动。

4.如权利要求3所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，其特征在于，所述弹性驱动结构包括套装在驱动轴(8)位于连通腔(13)内一端上的限位环(15)，所述驱动轴(8)上还套绕有轻载弹簧(14)，所述轻载弹簧(14)弹性抵顶限位环(15)。

5.如权利要求3所述的一种具有防滑组件的工业机器人夹爪，其特征在于，所述胶垫(6)的中孔内壁上同轴固接有橡胶薄片(7)，所述橡胶薄片(7)上开设有供驱动轴(8)自由通过的通槽，且所述橡胶薄片(7)端面上开设有多个细缝(9)，多个所述细缝(9)的相对端与通槽连通，使得所述橡胶薄片(7)受到轴向作用力后能够弹性撑开。

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