CN211890898U - 一种工业机器人复合夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，且公开了一种工业机器人复合夹具，包括连接基座，所述连接基座的顶部并位于中间的位置固定连接有固定座，所述连接基座的内部开设有连通腔，所述连通腔的底部设置有吸附装置，所述连接基座的左侧固定连接有固定滑道，所述固定滑道的内部活动套接有滑杆，所述滑杆远离固定滑道的一端固定连接有连接杆，所述连接杆远离滑杆的一端固定连接有夹持装置，所述连接基座的背部固定连接有控压管道。该工业机器人复合夹具，使用气压为动力进行夹持，夹持作用力缓和，防止损坏物品，设置吸盘，通过吸盘辅助夹持，提高了夹持的稳定性，并且该装置还可以对环状物品进行夹持。

Description

一种工业机器人复合夹具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人复合夹具。

背景技术

工业机器人所使用的夹具通常是使用夹持的方式进行夹取固定，但是在对一些物体表面光滑的物品进行夹持时容易出现夹持稳定性差的问题，导致物品在夹持过程中容易出现脱落，夹持力度过大又容易损坏物品，给加工带来不便。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人复合夹具，解决了对表面光滑物品不易夹持的问题。

(二)技术方案

为实现上述提高夹持的稳定性并防止损坏夹持的物品的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括连接基座，所述连接基座的顶部并位于中间的位置固定连接有固定座，所述连接基座的内部开设有连通腔，所述连通腔的底部设置有吸附装置，所述连接基座的左侧固定连接有固定滑道，所述固定滑道的内部活动套接有滑杆，所述滑杆远离固定滑道的一端固定连接有连接杆，所述连接杆远离滑杆的一端固定连接有夹持装置，所述连接基座的背部固定连接有控压管道，所述控压管道贯穿连接基座并与连通腔连通，连接基座的下方设置有辅助拖杆。

优选的，所述吸附装置包括滑动腔、恒压通孔、上密封活塞、吸附管道、吸盘、下密封活塞和传动杆，所述滑动腔开设在连通腔的顶部，所述恒压通孔开设在滑动腔的顶部，所述滑动腔通过恒压通孔与外界连通，所述上密封活塞活动套接在滑动腔的内部，所述吸附管道固定连接在连接基座的底部，所述吸附管道的顶部贯穿连接基座并伸入连通腔的内部，所述吸盘与吸附管道的底部固定连接，所述下密封活塞活动套接在吸附管道的内部，所述传动杆的顶部与上密封活塞的底部固定连接，所述传动杆的底端贯穿下密封活塞并伸至下密封活塞的下方，通过滑动腔、恒压通孔、上密封活塞、吸附管道、吸盘、下密封活塞和传动杆之间的配合对物品进行吸附，提高了夹持的稳定性。

优选的，所述夹持装置包括固定套、夹持杆、夹持板和拉伸弹簧，所述固定套的外壁与连接杆的底端固定连接，所述夹持杆活动套接在固定套的内部，所述夹持板与夹持杆的右端固定连接，所述拉伸弹簧套接在夹持杆的外部，所述拉伸弹簧的左端与固定套的右侧壁固定连接，所述拉伸弹簧的右端与夹持板固定连接，通过固定套、夹持杆、夹持板和拉伸弹簧至今的配合对物品进行夹持固定。

优选的，所述固定滑道的右端贯穿连接基座并与连通腔连通，所述滑杆伸入固定滑道内部的一端固定连接有活塞，通过活塞将固定滑道的右侧进行密封，从而通过控制气压的方式控制滑杆进行左右移动。

优选的，所述控压管道远离连通腔的一端与正负压泵固定连接，通过正负压泵作为动力对物品进行夹持，噪音小并且作用力缓和，不易损坏物品。

优选的，所述固定滑道的右端、滑动腔的底端和吸附管道的上下两端均设置有防脱限位环，设置防脱限位环对滑杆、上密封活塞和下密封活塞的移动范围进行限制。

优选的，所述传动杆伸至下密封活塞下方的一端固定连接有防脱帽，上密封活塞通过传动杆和防脱帽带动下密封活塞向上移动。

优选的，所述上密封活塞的底面面积大于下密封活塞的顶面面积，对环状物品进行夹持时内部气压增高，上密封活塞受到的向上的压力大于下密封活塞向下的压力，从而上密封活塞通过传动杆带动下密封活塞向上移动使吸盘进行吸附。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种工业机器人复合夹具，具备以下有益效果：

1、该工业机器人复合夹具，设置滑动腔、恒压通孔、上密封活塞、吸附管道、吸盘、下密封活塞和传动杆，将吸盘与物品的顶部接触，控制正负压泵进行负压工作，连通腔内部的气压降低从而带动滑杆进行夹持工作，同时下密封活塞向上移动使吸盘内部气压降低从而通过吸盘对物品进行吸附，提高了夹持的稳定性。

2、该工业机器人复合夹具，设置固定套、夹持杆、夹持板和拉伸弹簧，进行夹持时通过连接杆带动固定套进行移动，固定套通过夹持杆带动夹持板进行移动并使夹持板与物品表面接触，同时固定套压缩拉伸弹簧，使夹持板具有一定的缓冲力，防止夹持力度过大损坏物品，从而降低了物品的损坏率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型剖视结构示意图；

图3为本实用新型固定滑道和滑杆剖视结构示意图；

图4为本实用新型图2中A处结构放大图；

图5为本实用新型辅助拖杆10结构示意图。

其中：1、连接基座；2、固定座；3、连通腔；4、吸附装置；401、滑动腔；402、恒压通孔；403、上密封活塞；404、吸附管道；405、吸盘；406、下密封活塞；407、传动杆；5、固定滑道；6、滑杆；7、连接杆；8、夹持装置；801、固定套；802、夹持杆；803、夹持板；804、拉伸弹簧；9、控压管道；10、辅助拖杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种工业机器人复合夹具，包括连接基座1，连接基座1的顶部并位于中间的位置固定连接有固定座2，连接基座1的内部开设有连通腔3，通过连通腔3将内部进行连通，连通腔3的底部设置有吸附装置4，连接基座1的左侧固定连接有固定滑道5，固定滑道5的内部活动套接有滑杆6，固定滑道5的右端贯穿连接基座1并与连通腔3连通，滑杆6伸入固定滑道5内部的一端固定连接有活塞，通过活塞将固定滑道5的右侧进行密封，从而通过控制气压的方式控制滑杆6进行左右移动，滑杆6远离固定滑道5的一端固定连接有连接杆7，连接杆7远离滑杆6的一端固定连接有夹持装置8，连接基座1的背部固定连接有控压管道9，控压管道9贯穿连接基座1并与连通腔3连通，控压管道9远离连通腔3的一端与正负压泵固定连接，通过正负压泵作为动力对物品进行夹持，噪音小并且作用力缓和，不易损坏物品，连接基座1的下方设置有辅助拖杆10，辅助拖杆10用于质量较大的环状物品的夹持，对轻质环状物品和非环状物品的夹持无需使用辅助拖杆10。

吸附装置4包括滑动腔401、恒压通孔402、上密封活塞403、吸附管道404、吸盘405、下密封活塞406和传动杆407，滑动腔401开设在连通腔3的顶部，恒压通孔402开设在滑动腔401的顶部，滑动腔401通过恒压通孔402与外界连通，上密封活塞403活动套接在滑动腔401的内部，吸附管道404固定连接在连接基座1的底部，吸附管道404的顶部贯穿连接基座1并伸入连通腔3的内部，固定滑道5的右端、滑动腔401的底端和吸附管道404的上下两端均设置有防脱限位环，设置防脱限位环对滑杆6、上密封活塞403和下密封活塞406的移动范围进行限制，吸盘405与吸附管道404的底部固定连接，下密封活塞406活动套接在吸附管道404的内部，上密封活塞403的底面面积大于下密封活塞406的顶面面积，对环状物品进行夹持时内部气压增高，上密封活塞403受到的向上的压力大于下密封活塞406向下的压力，从而上密封活塞403通过传动杆407带动下密封活塞406向上移动使吸盘405进行吸附，传动杆407的顶部与上密封活塞403的底部固定连接，传动杆407的底端贯穿下密封活塞406并伸至下密封活塞406的下方，传动杆407伸至下密封活塞406下方的一端固定连接有防脱帽，上密封活塞403通过传动杆407和防脱帽带动下密封活塞406向上移动，设置滑动腔401、恒压通孔402、上密封活塞403、吸附管道404、吸盘405、下密封活塞406和传动杆407，将吸盘405与物品的顶部接触，控制正负压泵进行负压工作，连通腔3内部的气压降低从而带动滑杆6进行夹持工作，同时下密封活塞406向上移动使吸盘405内部气压降低从而通过吸盘405对物品进行吸附，提高了夹持的稳定性。

夹持装置8包括固定套801、夹持杆802、夹持板803和拉伸弹簧804，固定套801的外壁与连接杆7的底端固定连接，夹持杆802活动套接在固定套801的内部，夹持板803与夹持杆802的右端固定连接，拉伸弹簧804套接在夹持杆802的外部，拉伸弹簧804的左端与固定套801的右侧壁固定连接，拉伸弹簧804的右端与夹持板803固定连接，设置固定套801、夹持杆802、夹持板803和拉伸弹簧804，进行夹持时通过连接杆7带动固定套801进行移动，固定套801通过夹持杆802带动夹持板803进行移动并使夹持板803与物品表面接触，同时固定套801压缩拉伸弹簧804，使夹持板803具有一定的缓冲力，防止夹持力度过大损坏物品，从而降低了物品的损坏率。

在使用时，通过固定座2将夹具与器械臂进行连接固定，方式一：对块状物品进行夹持时，将吸盘405与物品的顶部接触，控制正负压泵进行负压工作，连通腔3内部气压降低，滑杆6沿固定滑道5向中部移动，滑杆6带动连接杆7进行移动，通过连接杆7带动固定套801进行移动，固定套801通过夹持杆802带动夹持板803进行移动并使夹持板803与物品表面接触，同时固定套801压缩拉伸弹簧804，使夹持板803具有一定的缓冲力，防止夹持力度过大损坏物品，同时下密封活塞406向上移动使吸盘405内部气压降低从而通过吸盘405对物品进行吸附，通过夹持装置8和吸附装置4的共同作用下提高了夹持的稳定性；方式二：对环状物品进行夹持时，将环状物品放置在辅助拖杆10的上方，将吸盘405与辅助拖杆10的顶部接触，控制正负压泵进行增压工作，连通腔3内部气压增高，滑杆6沿固定滑道5向外侧移动，滑杆6带动连接杆7进行移动，连接杆7带动夹持装置8对环状物品的内壁进行支撑，同时上密封活塞403向上移动并通过传动杆407带动下密封活塞406向上移动使吸盘405内部气压降低从而通过吸盘405对辅助拖杆10进行吸附，辅助拖杆10对环状物的底部进行支撑，对轻质环状物品进行夹持时可不使用辅助拖杆10。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种工业机器人复合夹具，包括连接基座(1)，其特征在于：所述连接基座(1)的顶部并位于中间的位置固定连接有固定座(2)，所述连接基座(1)的内部开设有连通腔(3)，所述连通腔(3)的底部设置有吸附装置(4)，所述连接基座(1)的左侧固定连接有固定滑道(5)，所述固定滑道(5)的内部活动套接有滑杆(6)，所述滑杆(6)远离固定滑道(5)的一端固定连接有连接杆(7)，所述连接杆(7)远离滑杆(6)的一端固定连接有夹持装置(8)，所述连接基座(1)的背部固定连接有控压管道(9)，所述控压管道(9)贯穿连接基座(1)并与连通腔(3)连通，连接基座(1)的下方设置有辅助拖杆(10)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述吸附装置(4)包括滑动腔(401)、恒压通孔(402)、上密封活塞(403)、吸附管道(404)、吸盘(405)、下密封活塞(406)和传动杆(407)，所述滑动腔(401)开设在连通腔(3)的顶部，所述恒压通孔(402)开设在滑动腔(401)的顶部，所述滑动腔(401)通过恒压通孔(402)与外界连通，所述上密封活塞(403)活动套接在滑动腔(401)的内部，所述吸附管道(404)固定连接在连接基座(1)的底部，所述吸附管道(404)的顶部贯穿连接基座(1)并伸入连通腔(3)的内部，所述吸盘(405)与吸附管道(404)的底部固定连接，所述下密封活塞(406)活动套接在吸附管道(404)的内部，所述传动杆(407)的顶部与上密封活塞(403)的底部固定连接，所述传动杆(407)的底端贯穿下密封活塞(406)并伸至下密封活塞(406)的下方。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述夹持装置(8)包括固定套(801)、夹持杆(802)、夹持板(803)和拉伸弹簧(804)，所述固定套(801)的外壁与连接杆(7)的底端固定连接，所述夹持杆(802)活动套接在固定套(801)的内部，所述夹持板(803)与夹持杆(802)的右端固定连接，所述拉伸弹簧(804)套接在夹持杆(802)的外部，所述拉伸弹簧(804)的左端与固定套(801)的右侧壁固定连接，所述拉伸弹簧(804)的右端与夹持板(803)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述固定滑道(5)的右端贯穿连接基座(1)并与连通腔(3)连通，所述滑杆(6)伸入固定滑道(5)内部的一端固定连接有活塞。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述控压管道(9)远离连通腔(3)的一端与正负压泵固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述固定滑道(5)的右端、滑动腔(401)的底端和吸附管道(404)的上下两端均设置有防脱限位环。

7.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述传动杆(407)伸至下密封活塞(406)下方的一端固定连接有防脱帽。

8.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述上密封活塞(403)的底面面积大于下密封活塞(406)的顶面面积。

Images