CN218363852U - 打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种打磨机器人，涉及自动加工设备的技术领域，通过在工作台上设置的固定工装来夹持例如风阀这类工件，然后通过机械臂带动浮动刀头机构移动至工件处，从而在浮动刀头机构工作时对工件实现打磨，相比于传统人工打磨而言，采用机器人打磨能够持续进行，工人劳动强度低，生产效率高，不会随着打磨时间产生疲劳，从而保证工件质量。

Description

打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及自动加工设备技术领域，尤其是涉及一种打磨机器人。

背景技术

随着环保设备的普及和迅猛发展，对风阀的需求量越来越大，质量需求和企业成本也在增大。

风阀的制备过程中通常需要进行抛光打磨，而传统抛光打磨的方式通常采用人工进行，而人工打磨不能持续进行，工人劳动强度大，工人疲劳后的打磨质量也会下降，影响工件质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种打磨机器人，通过机器打磨替换传统的人工打磨，更容易保证工件打磨面的平整，进而保证工件质量。

本实用新型实施例提供了一种打磨机器人，其包括工作台、固定工装、机械臂、浮动刀头机构；所述固定工装设置于所述工作台上，用于夹持工件；所述机械臂和所述浮动刀头机构连接，用于带动所述浮动刀头机构相对于所述工作台移动，以使所述浮动刀头机构对所述工件进行打磨。

上述实施方案，通过在工作台上设置的固定工装来夹持例如风阀这类工件，然后通过机械臂带动浮动刀头机构移动至工件处，从而在浮动刀头机构工作时对工件实现打磨，相比于传统人工打磨而言，采用机器人打磨能够持续进行，工人劳动强度低，生产效率高，不会随着打磨时间产生疲劳，从而保证工件质量。

在可选的实施方案中，所述浮动刀头机构包括转动关节、驱动源以及浮动刀头，所述转动关节连接于所述机械臂的一端，所述驱动源固定于所述转动关节，且能够随着转动关节的转动而相对于所述机械臂移动，所述浮动刀头可拆卸连接于所述驱动源，以在所述驱动源的驱动下转动，以对所述工件进行打磨。

上述实施方案，通过转动关节来实现驱动源和浮动刀头相对于机械臂的移动，从而使得浮动刀头相对于工件的移动自由度更高，以对工件的不同位置进行更为灵活的打磨。

在可选的实施方案中，所述转动关节包括相互垂直且依次可转动连接的至少两个驱动轴，一个驱动轴与所述机械臂的一端连接，另一个驱动轴与所述驱动源连接。

上述实施方案，通过将转动关节设置为相互垂直且依次可转动连接的至少两个驱动轴，由此每个驱动轴转动时即可通过驱动源改变浮动刀头的方向，从而使得浮动刀头相对于工件的灵活度更高，打磨质量更好。

在可选的实施方案中，所述浮动刀头机构还包括安装架，所述安装架通过所述转动关节与所述机械臂可活动连接，所述驱动源固定在所述安装架上。

上述实施方案，转动关节通过安装架来实现驱动源的固定，使得驱动源与转动关节的连接可靠性更好，进而保证打磨的稳定性。

在可选的实施方案中，所述工作台包括旋转底座以及设置在所述旋转底座上的工作台本体，所述工作台本体的台面上分为至少两个工作区，每个所述工作区设置有所述固定工装，其中，所述旋转底座能够驱动所述工作台本体转动。

上述实施方案，通过旋转底座来驱动工作台本体转动，从而使得工作台本体的各工作区之间发生交换，以便于在对其中一个工作区上固定工装夹持的工件进行打磨时，可以将其他工作区上固定工装夹持的已打磨好的工件取下或者放上新的未加工的工件，提高了生产效率。

在可选的实施方案中，所述工作台还包括隔离板，所述隔离板竖立设置在所述工作台本体的台面上，以将所述工作台的台面分为至少两个所述工作区。

上述实施方案，通过在工作台的台面上设置竖立的隔板来将台面分为至少两个工作区，使得两个工作区之间无法相互干涉，尽量避免废屑从一个工作区飞溅到另一个工作区，保证打磨过程中进行上下料的安全性。

在可选的实施方案中，所述固定工装包括相间隔设置的固定块和活动夹头，所述固定块和所述活动夹头之间用于放置所述工件，所述活动夹头相对于所述固定块之间的距离可调，以夹持或松开所述工件。

上述实施方案，通过在活动夹头和固定块之间的间隔放置工件，再通过减小活动夹头与固定块之间的间隔，从而夹紧工件，完成上料，以便于打磨的进行，而在打磨完成后，增大活动夹头与固定块之间的间隔，以松开工件，从而完成下料。

在可选的实施方案中，所述活动夹头包括座体以及可活动设置在所述座体的推抵部和操作部，所述操作部和所述推抵部传动连接，当所述操作部相对于所述座体活动时，能够带动所述推抵部的一端靠近或远离所述固定块，以夹持或松开所述工件。

上述实施方案，通过操作部来移动推抵部，以使得推抵部靠近或远离固定块，从而夹持或松开工件，上下料过程更为方便快捷。

在可选的实施方式中，所述固定块靠近所述活动夹头的一面设有凸起部，所述凸起部用于抵接所述工件。

上述实施方案，通过在固定块上设置的凸起部来抵接工件，从而可以减少固定块整体在工作台上的占据空间，提高结构紧凑性。

在可选的实施方案中，所述打磨机器人还包括机架，所述机械臂可转动设置在所述机架上。

上述实施方案，通过机架来承载机械臂，以便于浮动机构对工件打磨时保持稳定，同时机械臂相对于机架能够转动，以提高打磨灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例打磨机器人的示意图；

图2为图1中浮动刀头机构的示意图；

图3为图1中工作台和固定工装以及工件的示意图；

图4为图3中固定工装和工件的示意图。

图标：10-工作台；11-旋转底座；12-工作台本体；120-工作区；121-隔离板；20-固定工装；21-固定块；210-凸起部；22-活动夹头；220-座体；221-推抵部；222-操作部；30-机械臂；40-浮动刀头机构；41-转动关节；410-驱动轴；42-驱动源；43-安装架；44-浮动刀头；50-机架；60-工件；70-控制柜。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图1至图4，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1，本实用新型实施例提供了一种打磨机器人，其包括工作台10、固定工装20、机械臂30、浮动刀头机构40；固定工装20设置于工作台10上，用于夹持工件60；机械臂30和浮动刀头机构40连接，用于带动浮动刀头机构40相对于工作台10移动，以使浮动刀头机构40对工件60进行打磨。

承上述，通过在工作台10上设置的固定工装20来夹持例如风阀这类工件60，然后通过机械臂30带动浮动刀头机构40移动至工件60处，从而在浮动刀头机构40工作时对工件60实现打磨，相比于传统人工打磨而言，采用机器人打磨能够持续进行，工人劳动强度低，生产效率高，不会随着打磨时间产生疲劳，从而保证工件60质量。

结合图2，在本实施例中，浮动刀头机构40包括转动关节41、驱动源42以及浮动刀头44，转动关节41连接于机械臂30的一端，驱动源42固定于转动关节41，且能够随着转动关节41的转动而相对于机械臂30移动，浮动刀头44可拆卸连接于驱动源42，以在驱动源42的驱动下转动，以对工件60进行打磨。

由此，通过转动关节41来实现驱动源42和浮动刀头44相对于机械臂30的移动，从而使得浮动刀头44相对于工件60的移动自由度更高，以对工件60的不同位置进行更为灵活的打磨，而且，由于浮动刀头44可拆卸连接于驱动源42，因此可以定期更换浮动刀头44，保证加工质量。

其中，驱动源42可以是驱动电机，由此浮动刀头44与驱动电机的转动轴连接，驱动电机运行时即可带动浮动刀头44转动。

在本实施例中，转动关节41包括相互垂直且依次可转动连接的至少两个驱动轴410，一个驱动轴410与机械臂30的一端连接，另一个驱动轴410与驱动源42连接。由此，通过将转动关节41设置为相互垂直且依次可转动连接的至少两个驱动轴410，由此每个驱动轴410转动时即可通过驱动源42改变浮动刀头44的方向，从而使得浮动刀头44相对于工件60的灵活度更高，打磨质量更好。

在本实施例中，浮动刀头机构40还包括安装架43，安装架43通过转动关节41与机械臂30可活动连接，驱动源42固定在安装架43上。

上述实施方案，转动关节41通过安装架43来实现驱动源42的固定，使得驱动源42与转动关节41的连接可靠性更好，进而保证打磨的稳定性。

结合图3，工作台10包括旋转底座11以及设置在旋转底座11上的工作台本体12，工作台本体12的台面上分为至少两个工作区120，每个工作区120设置有固定工装20，其中，旋转底座11能够驱动工作台本体12转动。

由此，通过旋转底座11来驱动工作台本体12转动，从而使得工作台本体12的各工作区120之间发生交换，以便于在对其中一个工作区120上固定工装20夹持的工件60进行打磨时，可以将其他工作区120上固定工装20夹持的已打磨好的工件60取下或者放上新的未加工的工件60，提高了生产效率。

在本实施例中，工作台10还包括隔离板121，隔离板121竖立设置在工作台本体12的台面上，以将工作台10的台面分为至少两个工作区120。

上述实施方案，通过在工作台10的台面上设置竖立的隔板来将台面分为至少两个工作区120，使得两个工作区120之间无法相互干涉，尽量避免废屑从一个工作区120飞溅到另一个工作区120，保证打磨过程中进行上下料的安全性。其中，上下料可以是人工进行，当然也可以是通过自动化上下料装置进行。

在本实施例中，固定工装20包括相间隔设置的固定块21和活动夹头22，固定块21和活动夹头22之间用于放置工件60，活动夹头22相对于固定块21之间的距离可调，以夹持或松开工件60。通过在活动夹头22和固定块21之间的间隔放置工件60，再通过减小活动夹头22与固定块21之间的间隔，从而夹紧工件60，完成上料，以便于打磨的进行，而在打磨完成后，增大活动夹头22与固定块21之间的间隔，以松开工件60，从而完成下料。

结合图4，在本实施例中，活动夹头22包括座体220以及可活动设置在座体220的推抵部221和操作部222，操作部222和推抵部221传动连接，当操作部222相对于座体220活动时，能够带动推抵部221的一端靠近或远离固定块21，以夹持或松开工件60。通过操作部222来移动推抵部221，以使得推抵部221靠近或远离固定块21，从而夹持或松开工件60，上下料过程更为方便快捷。

在本实施例中，固定块21靠近活动夹头22的一面设有凸起部210，凸起部210用于抵接工件60。通过在固定块21上设置的凸起部210来抵接工件60，从而可以减少固定块21整体在工作台10上的占据空间，提高结构紧凑性。

在本实施例中，打磨机器人还包括机架50，机械臂30可转动设置在机架50上。通过机架50来承载机械臂30，以便于浮动机构对工件60打磨时保持稳定，同时机械臂30相对于机架50能够转动，以提高打磨灵活性。

在本实施例中，打磨机器人还包括控制柜70，控制柜70用于控制打磨工艺所需的电流电压等相关性能参数；及整个工作站自动化控制的运行程序指令，因此该控制柜70需要与机械臂30、浮动刀头机构40和旋转底座11进行电连接，以保证信号的正常传递。

综上，本实用新型实施例的打磨机器人，通过在工作台10上设置的固定工装20来夹持例如风阀这类工件60，然后通过机械臂30带动浮动刀头机构40移动至工件60处，从而在浮动刀头机构40工作时对工件60实现打磨，相比于传统人工打磨而言，采用机器人打磨能够持续进行，工人劳动强度低，生产效率高，不会随着打磨时间产生疲劳，从而保证工件60质量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种打磨机器人，其特征在于，包括工作台、固定工装、机械臂、浮动刀头机构；所述固定工装设置于所述工作台上，用于夹持工件；所述机械臂和所述浮动刀头机构连接，用于带动所述浮动刀头机构相对于所述工作台移动，以使所述浮动刀头机构对所述工件进行打磨。

2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述浮动刀头机构包括转动关节、驱动源以及浮动刀头，所述转动关节连接于所述机械臂的一端，所述驱动源固定于所述转动关节，且能够随着转动关节的转动而相对于所述机械臂移动，所述浮动刀头可拆卸连接于所述驱动源，以在所述驱动源的驱动下转动，以对所述工件进行打磨。

3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述转动关节包括相互垂直且依次可转动连接的至少两个驱动轴，一个驱动轴与所述机械臂的一端连接，另一个驱动轴与所述驱动源连接。

4.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述浮动刀头机构还包括安装架，所述安装架通过所述转动关节与所述机械臂可活动连接，所述驱动源固定在所述安装架上。

5.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述工作台包括旋转底座以及设置在所述旋转底座上的工作台本体，所述工作台本体的台面上分为至少两个工作区，每个所述工作区设置有所述固定工装，其中，所述旋转底座能够驱动所述工作台本体转动。

6.根据权利要求5所述的打磨机器人，其特征在于，所述工作台还包括隔离板，所述隔离板竖立设置在所述工作台本体的台面上，以将所述工作台的台面分为至少两个所述工作区。

7.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述固定工装包括相间隔设置的固定块和活动夹头，所述固定块和所述活动夹头之间用于放置所述工件，所述活动夹头相对于所述固定块之间的距离可调，以夹持或松开所述工件。

8.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述活动夹头包括座体以及可活动设置在所述座体的推抵部和操作部，所述操作部和所述推抵部传动连接，当所述操作部相对于所述座体活动时，能够带动所述推抵部的一端靠近或远离所述固定块，以夹持或松开所述工件。

9.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述固定块靠近所述活动夹头的一面设有凸起部，所述凸起部用于抵接所述工件。

10.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括机架，所述机械臂可转动设置在所述机架上。

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