CN210388828U - 可换刀式机器人打磨线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可换刀式机器人打磨线，属于打磨设备领域，包括机械手、旋转式工作台、控制中心和刀库，控制中心设置在工作台一侧，机械手设置在工作台后端，刀库设置在机械手臂展范围内的一侧，旋转式工作台上设有两个工位，旋转式工作台通过驱动组件驱动两个工位交换位置，刀库设置在支撑台上，包括刀库防护罩及设置在刀库防护罩内的驱动电机、转盘、刀具和传感器，驱动电机驱动转盘进行旋转，刀具数量为6‑10个，绕转盘均匀设置，刀具通过持刀夹固定在刀位上，每个刀位均对应设置一个传感器。本实用新型操作简单，实现自动传料、自动打磨工件、自动换刀，刀位各对应一个传感器，换刀准确快速。

Description

可换刀式机器人打磨线

技术领域

本实用新型属于打磨设备领域，涉及一种可换刀式机器人打磨线。

背景技术

在机械制造行业，工件的抛光打磨是常见的一种加工工艺，也是提高工件表面粗糙度和光洁度的必须的工艺。目前，很多企业在逐步向采用工业机器人抛光打磨工件的方式转变，这样既能减少劳动力，提高加工效率和安全性，还能保证加工质量，而在打磨加工的过程中，可能需要不同的刀具，这个过程操作比较繁琐，换刀速度慢。

实用新型内容

本实用新型要解决的问题是在于提供一种操作方便，更换刀具时准确快速的可换刀式机器人打磨线。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

可换刀式机器人打磨线，包括机械手、旋转式工作台、控制中心和刀库，所述控制中心设置在旋转式工作台一侧，所述机械手设置在旋转式工作台后端，所述刀库设置在机械手臂展范围内的一侧，所述旋转式工作台上设有两个工位，所述旋转式工作台通过驱动组件驱动两个所述工位交换位置，所述刀库设置在支撑台上，包括刀库防护罩及设置在刀库防护罩内的驱动电机、转盘、刀具和传感器，所述驱动电机驱动转盘进行旋转，所述刀具数量为6-10个，绕转盘均匀设置，所述刀具通过持刀夹固定在刀位上，每个所述刀位均对应设置一个传感器。

进一步的，所述驱动电机驱动端通过联轴器与涡轮蜗杆组件连接，所述涡轮蜗杆组件通过主轴与转盘连接，所述传感器以转盘圆心为圆心绕成圆形，所述相邻传感器间夹角角度与相邻工位间夹角角度相同。

进一步的，所述涡轮蜗杆组件设置在防尘罩内，所述涡轮蜗杆组件通过联轴器与转轴一端连接，所述转轴另一端穿出防尘罩设置，设置在所述防护罩外侧的转轴上装有感应片，所述感应片侧端设有一缺口，所述感应片一侧有对应设置的距离传感器。

进一步的，所述刀位中一个为空刀位，所述空刀位保持与机械手相对设置，所述转盘转动一个刀位时转轴转动一圈。

进一步的，所述刀库防护罩与机械手相对侧设有换刀窗口。

进一步的，所述旋转式转台上中间位置有垂直设置的隔板，所述隔板将两个所述工位分隔开，两个所述工位为上件工位和打磨工位，靠近所述机械手的一端为打磨工位，远离所述机械手的一端为打磨工位。

进一步的，所述机械手、刀库、旋转式工作台和控制中心均设置在装板上，所述机械手、刀库和旋转式工作的后半部均位于防护罩内，所述防护罩前端设有前门，所述隔板设置在前门处。

进一步的，所述防护罩侧端设有排尘管，所述排尘管与外界除尘设备相连通，所述防护罩前方设有防护网，所述防护网设置在旋转式工作台两侧。

与现有技术相比，本实用新型具有的优点和积极效果如下。

1、本实用新型工件设置在旋转式工作台上实现连续上料，内部工件加工时，外部工件进行上料，根据工件外形特征不同自动更换刀具，每个刀位均对应设置一个传感器，机械手换刀时能快速准确到所需刀具位置，实现快速准确换刀。

2、本实用新型转盘转动一个刀位时转轴转动一圈，转盘转动一个刀位时，转轴转动一圈，感应片随转轴转动一圈，感应片每转动一圈时，距离传感器感应一次感应片上缺口位置，实现监控转盘转动角度是否正确。

3、本实用新型设置的防护罩可防止打磨过程中的尘屑外泄，提升防护性，排尘管可将防护罩内尘土排出并通过除尘设备处理，有利于环境保护，改善作业环境。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型换刀式机器人打磨线的结构示意图；

图2为本实用新型换刀式机器人打磨线的结构示意图；

图3为本实用新型刀库的结构示意图；

图4为图3A部的详细放大图；

图5为本实用新型刀库的结构示意图；

图6为本实用新型涡轮蜗杆的结构示意图。

附图标记说明：

1、防护罩；101、排尘管；2、控制中心；3、装板；4、旋转式工作台；401、隔板；402、工位；5、防护网；6、工件；7、刀库；701、刀库防护罩；702、换刀窗口；703、转盘；704、刀位；705、持刀夹；706、刀具；707、传感器；708、涡轮蜗杆组件；709、主轴；710、转轴；711、感应片；712、距离传感器；713、主轴；714、防尘罩；8、支撑台；9、机械手；10、驱动电机。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至图6所示，可换刀式机器人打磨线，包括机械手9、旋转式工作台4、控制中心2和刀库7，控制中心2设置在旋转式工作台4一侧，机械手9设置在旋转式工作台4后端，刀库7设置在机械手9臂展范围内的一侧，旋转式工作台4上设有两个工位402，旋转式工作台4通过驱动组件驱动两个工位402交换位置，刀库7设置在支撑台8上，包括刀库防护罩701及设置在刀库防护罩701内的驱动电机10、转盘703、刀具706和传感器707，驱动电机10驱动转盘703进行旋转，刀具706数量为6-10个，绕转盘703均匀设置，刀具706通过持刀夹705固定在刀位704上，每个刀位704均对应设置一个传感器707，工件设置在旋转式工作台4上实现连续上料，内部工件加工时，外部进行工件上料，根据工件外形特征不同自动更换刀具。

如图3、图5和图6所示，优选地，驱动电机10驱动端通过联轴器与涡轮蜗杆组件708连接，涡轮蜗杆组件708通过主轴709与转盘703连接，传感器707以转盘703圆心为圆心绕成圆形，相邻传感器707间夹角角度与相邻工位402间夹角角度相同，每个刀位704均对应设置一个传感器707，机械手9换刀时能快速准确到所需刀具706位置，实现快速准确换刀。

如图3至图6所示，优选地，涡轮蜗杆组件708设置在防尘罩714内，涡轮蜗杆组件708通过联轴器与转轴710一端连接，转轴710另一端穿出防尘罩714设置，设置在防护罩1外侧的转轴710上装有感应片711，感应片711侧端设有一缺口，感应片711一侧有对应设置的距离传感器712，感应片711随转轴710转动，距离传感器712在转轴710转动时感应感应片711上的缺口，判定感应片711转动圈数，监控转盘703转动角度是否精准。

如图3至图6所示，优选地，工位402中一个为空刀位，空刀位保持与机械手9相对设置，转盘703转动一个刀位704时转轴710转动一圈，转盘703转动一个刀位704时，转轴703转动一圈，感应片711随转轴703转动一圈，感应片711每转动一圈时，距离传感器712感应一次感应片711上缺口位置，实现监控转盘703转动角度是否正确。

如图3至图6所示，优选地，刀库防护罩701与机械手9相对侧设有换刀窗口702，转盘703上空刀位保持与换刀窗口702相对，机械手9换刀时先把待卸刀具706放置在空刀位上，再通过转盘703转动安装所需刀具706。

如图1和图2所示，优选地，旋转式工作台4上中间位置有垂直设置的隔板401，隔板401将两个工位402分隔开，两个工位402为上件工位402和打磨工位，靠近机械手9的一端为打磨工位，远离机械手9的一端为打磨工位，旋转式工作台4可通过控制内部电机控制进行180°旋转，可自动实现工件402内外的交换，实现一工位402工件加工打磨的同时另一工位402进行上料，自动实现工件连续上料打磨，提高打磨效率。

如图1和图2所示，优选地，机械手9、刀库7、旋转式工作台4和控制中心2均设置在装板3上，机械手9、刀库7和旋转式工作台4的后半部均位于防护罩1内，防护罩1前端设有前门，隔板401设置在前门处，设置的防护罩1可防止打磨过程中的尘屑外泄，提升防护性。

如图1和图2所示，优选地，防护罩1侧端设有排尘管101，排尘管101与外界除尘设备相连通，防护罩1前方设有防护网5，防护网5设置在旋转式工作台4两侧，排尘管101可将防护罩1内尘土排出并通过除尘设备处理，有利于环境保护，改善作业环境。

实际工作过程中，将工件6放置在旋转式工作台4上，旋转式工作台4上前后设置两个工位402，两个工位402可通过旋转式工作台4带动进行180°旋转，靠近机械手9的一侧为打磨工位402，远离机械手9的一侧为上料、下料工位402，机械手9、旋转式工作台4、控制中心2和刀库7均设置在装板3上，方便整个打磨线的移动，刀库7设置在机械手9臂展范围内的一侧，刀库7设置在支撑台8上，包括刀库7防护罩1和设置在内部的驱动电机10、转盘703、刀具706和传感器707，驱动电机10驱动转盘703进行旋转，刀具706数量为6-10个，绕转盘703均匀设置，刀具706通过持刀夹705固定在刀位704上，每个刀位704均对应设置一个传感器707，传感器707以转盘703圆心为圆心绕成圆形，相邻传感器707间夹角与相邻工位402间夹角相同，驱动电机10驱动端通过联轴器与涡轮蜗杆组件708连接，涡轮蜗杆组件708通过主轴709与转盘703连接，涡轮蜗杆组件708还通过联轴器与转轴710一端连接，转轴710另一端穿过防尘罩714设置在外部，转轴710上设有同步转动的感应片711，感应片711一侧有距离传感器712707，转盘703转动一个刀位704时，转轴710转动一圈，感应片711随转轴710转动一圈，感应片711每转动一圈时，距离传感器712707感应一次感应片711上缺口位置，实现监控转盘703转动角度是否正确，优选地，刀位704数量为8个，其中一个为没有刀具706的空到位，空刀位704时刻保持在换刀窗702口处，方便机械手9更换刀具706，机械手可根据工件齿轮不同更换刀具706，使用方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.可换刀式机器人打磨线，其特征在于：包括机械手(9)、旋转式工作台(4)、控制中心(2)和刀库(7)，所述控制中心(2)设置在旋转式工作台(4)一侧，所述机械手(9)设置在旋转式工作台(4)后端，所述刀库(7)设置在机械手(9)臂展范围内的一侧，所述旋转式工作台(4)上设有两个工位(402)，所述旋转式工作台(4)通过驱动组件驱动两个所述工位(402)交换位置，所述刀库(7)设置在支撑台(8)上，包括刀库防护罩(701)及设置在刀库防护罩(701)内的驱动电机(10)、转盘(703)、刀具(706)和传感器(707)，所述驱动电机(10)驱动转盘(703)进行旋转，所述刀具(706)数量为6-10个，绕转盘(703)均匀设置，所述刀具(706)通过持刀夹(705)固定在刀位(704)上，每个所述刀位(704)均对应设置一个传感器(707)。

2.根据权利要求1所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述驱动电机(10)驱动端通过联轴器与涡轮蜗杆组件(708)连接，所述涡轮蜗杆组件(708)通过主轴(709)与转盘(703)连接，所述传感器(707)以转盘(703)圆心为圆心绕成圆形，所述相邻传感器(707)间夹角角度与相邻工位(402)间夹角角度相同。

3.根据权利要求2所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述涡轮蜗杆组件(708)设置在防尘罩(714)内，所述涡轮蜗杆组件(708)通过联轴器与转轴(710)一端连接，所述转轴(710)另一端穿出防尘罩(714)设置，设置在所述防护罩(1)外侧的转轴(710)上装有感应片(711)，所述感应片(711)侧端设有一缺口，所述感应片(711)一侧有对应设置的距离传感器(712)。

4.根据权利要求1所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述刀位(704)中一个为空刀位，所述空刀位保持与机械手(9)相对设置，所述转盘(703)转动一个刀位(704)时转轴(710)转动一圈。

5.根据权利要求1所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述刀库防护罩(701)与机械手(9)相对侧设有换刀窗(702)口。

6.根据权利要求1所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述旋转式工作台(4)上中间位置有垂直设置的隔板(401)，所述隔板(401)将两个所述工位(402)分隔开，两个所述工位(402)为上件工位和打磨工位，靠近所述机械手(9)的一端为打磨工位，远离所述机械手(9)的一端为打磨工位。

7.根据权利要求6所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述机械手(9)、刀库(7)、旋转式工作台(4)和控制中心(2)均设置在装板(3)上，所述机械手(9)、刀库(7)和旋转式工作台(4)的后半部均位于防护罩(1)内，所述防护罩(1)前端设有前门，所述隔板(401)设置在前门处。

8.根据权利要求7所述的可换刀式机器人打磨线，其特征在于：所述防护罩(1)侧端设有排尘管(101)，所述排尘管(101)与外界除尘设备相连通，所述防护罩(1)前方设有防护网(5)，所述防护网(5)设置在旋转式工作台(4)两侧。

Images