CN218313605U - 一种耐磨防滑的多爪机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种耐磨防滑的多爪机械手，包括多抓机械手的夹持板，还包括位于夹持板下端的用于抵压物件且耐磨防滑的抵压组件，所述抵压组件包括与夹持板活动连接的支撑盘、活动安装在支撑盘上抵压盘和多个活动安装在抵压盘上的多个抵压板组，所述支撑盘侧壁中部垂直开设有圆形槽，所述圆形槽内设置有与抵压盘连接且迫使抵压盘自转的旋转电机，所述抵压盘的侧壁开设有多个用于活动安装抵压板组的安装槽，所述抵压板组包括活动板和安装在活动板侧边的用于调节活动板位置的调节机构，本实用新型解决多抓机械手长时间夹持物件导致磨损而影响物件夹持的问题。

Description

一种耐磨防滑的多爪机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手耐磨防滑技术领域，具体为一种耐磨防滑的多爪机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

为了使用不同工作需求，机械手的类型逐渐增多，专利号为CN215240921U的中国专利，公开了一种耐磨防滑的多爪机械手，包括底部为敞口设置的筒体，所述筒体的两侧内壁固定有竖直设置的竖板，两个竖板相对立的一侧滑动安装有升降块，所述升降块连接有弧形杆，两个弧形杆的底部之间固定有圆盘，所述圆盘的底部设有圆形槽，圆形槽内设有圆环，所述圆形槽的侧壁与圆环之间转动安装有四个呈环形均匀分布的螺纹杆，所述圆环内转动安装有主动锥齿轮，所述螺纹杆的一端延伸至圆环内并固定连接有从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合。

在上述专利使用过程中，因弧形夹持板长时间夹持物件，且物件相对夹持板具有移动趋势，导致夹持板侧壁磨损，因夹持板磨损造成物件极易脱离，为了解决上述问题，本实用新型发明人设计了本方案。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种耐磨防滑的多爪机械手，旨在改善多抓机械手长时间夹持物件导致磨损而影响物件夹持的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种耐磨防滑的多爪机械手，包括多抓机械手的夹持板，还包括位于夹持板下端的用于抵压物件且耐磨防滑的抵压组件，抵压组件包括与夹持板活动连接的支撑盘、活动安装在支撑盘上抵压盘和多个活动安装在抵压盘上的多个抵压板组，支撑盘侧壁中部垂直开设有圆形槽，圆形槽内设置有与抵压盘连接且迫使抵压盘自转的旋转电机，抵压盘的侧壁开设有多个用于活动安装抵压板组的安装槽，抵压板组包括活动板和安装在活动板侧边的用于调节活动板位置的调节机构，活动板和抵压盘的侧壁均设置有多个用于防滑的防滑凸柱。

采用上述技术方案，抵压组件的设置便于与夹持板活动连接，且在外力的作用下转动直接接触物件侧壁，且便于根据需要调节自身状态，增大抵压组件使用期限，同时增大抵压组件与物件的摩擦力，支撑盘的设置便于与夹持板通过连接轴穿过支撑盘和夹持板的侧壁活动连接，以便在外力的作用下改变支撑盘的状态使抵压盘贴敷在物件侧壁上，抵压盘的设置便于直接与物件接触，抵压板组的设置便于在外力的作用下凸出抵压盘并接触物件，实现抵压板组和抵压盘交替实现对物件的夹持，避免抵压板组或抵压盘长时间与物件接触导致磨损严重，旋转电机的设置便于与抵压盘连接，且通过旋转电机工作迫使抵压盘自转，调节防滑凸柱与物件的接触位置，避免防滑凸柱的某一位置长时间与物件接触导致磨损严重影响防滑能力，调节机构的设置便于通过其工作实现对活动板位置的调节，以便使活动板接触物件，同时便于实现抵压盘和抵压板组交替与物件接触的功能。

进一步的，调节机构包括连板、位于连板侧边的管状电机和套设在管状电机上下两端的内螺纹管，内螺纹管通过连接板与连板活动连接，管状电机工作迫使两个内螺纹管相对移动迫使连板相对活动板移动。

采用上述技术方案，管状电机的设置便于通过其工作迫使两个内螺纹管相对移动实现连板相对活动板移动，为调节活动板的位置提供便利。

进一步的，管状电机侧壁上下两端设置有方向相反的螺纹结构，内螺纹管与管状电机螺纹连接，活动板的侧壁开设有凹槽，调节机构位于凹槽内。

进一步的，安装槽内设置有弧形挡板，连板与弧形挡板固定连接，凹槽的侧壁开设有用于收纳弧形挡板的弧形槽。

采用上述技术方案，弧形挡板的设置便于使连板相对抵压盘固定连接，为活动板移动提供支撑。

进一步的，圆形槽内侧壁开设有限位槽，旋转电机的外侧壁固定连接有限位柱，限位柱安装在限位槽。

进一步的，旋转电机的输出轴固定连接有多边形杆，抵压盘侧壁中部开设有用于多边形杆插入的多边形孔。

采用上述技术方案，多边形杆和多边形孔的设置便于配合工作使旋转电机的输出轴与抵压盘连接。

进一步的，支撑盘的侧壁开设有环形卡槽，环形卡槽的位置处设置有多个连接器件，连接器件包括杆体和安装在杆体一端的卡盘，卡盘活动安装在环形卡槽内，杆体的另一端穿过抵压盘侧壁均匀开设的沉孔，杆体插入沉孔的端面开设有多边形槽且螺纹套设有多边形螺帽。

采用上述技术方案，连接器件的设置便于使支撑盘和抵压盘稳定且活动连接，为抵压盘相对支撑盘转动改变防滑凸柱与物件的接触位置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、抵压组件的设置便于与夹持板活动连接，且在外力的作用下转动，直接接触物件侧壁，便于根据需要调节自身状态，增大抵压组件使用期限，同时增大抵压组件与物件的摩擦力；

2、抵压组件的设置便于与夹持板活动连接，且在外力的作用下转动直接接触物件侧壁，且便于根据需要调节自身状态，增大抵压组件使用期限，同时增大抵压组件与物件的摩擦力；

3、抵压盘的设置便于直接与物件接触，抵压板组的设置便于在外力的作用下凸出抵压盘并接触物件，实现抵压板组和抵压盘交替实现对物件的夹持，避免抵压板组或抵压盘长时间与物件接触导致磨损严重；

4、旋转电机的设置便于与抵压盘连接，且通过旋转电机工作迫使抵压盘自转，调节防滑凸柱与物件的接触位置，避免防滑凸柱的某一位置长时间与物件接触导致磨损严重影响防滑能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的支撑盘结构示意图；

图3是本实用新型的旋转电机结构示意图；

图4是本实用新型的连接器件结构示意图；

图5是本实用新型的抵压盘结构示意图；

图6是本实用新型的抵压板组结构示意图；

图中：1、夹持板；2、支撑盘；21、圆形槽；22、限位槽；23、环形卡槽；24、连接器件；241、杆体；242、卡盘；243、多边形槽；244、多边形螺帽；25、旋转电机；26、限位柱；27、多边形杆；3、抵压盘；31、沉孔；32、防滑凸柱；33、多边形孔；34、安装槽；35、弧形挡板；4、抵压板组；41、活动板；42、凹槽；43、弧形槽；44、管状电机；45、螺纹结构；46、内螺纹管；47、连板。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。

实施例：参照图1所示：一种耐磨防滑的多爪机械手，包括多抓机械手的夹持板1和位于夹持板1下端的抵压组件，抵压组件包括与支撑盘2、活动安装在支撑盘2上抵压盘3和多个活动安装在抵压盘3上的多个抵压板组4。

参照图2和图3所示：支撑盘2侧壁中部垂直开设有圆形槽21，圆形槽21内侧壁开设有限位槽22，支撑盘2的侧壁开设有环形卡槽23，环形卡槽23的位置处设置有多个连接器件24，圆形槽21内设置有旋转电机25，旋转电机25的外侧壁固定连接有限位柱26，限位柱26安装在限位槽22，旋转电机25的输出轴固定连接有多边形杆27，

参照图5所示：抵压盘3的侧壁开设有多个安装槽34和沉孔，安装槽34内设置有弧形挡板35，抵压盘3侧壁中部开设有多边形孔33，多边形杆27插入多边形孔33内，

参照图6所示：抵压板组4活动安装在安装槽34位置处，抵压板组4包括活动板41和安装在活动板41侧边的调节机构，活动板41和抵压盘3的侧壁均设置有多个防滑凸柱32，活动板41的侧壁开设有凹槽42，调节机构位于凹槽42内，调节机构包括连板47、位于连板47侧边的管状电机44和套设在管状电机44上下两端的内螺纹管46，管状电机44侧壁上下两端设置有方向相反的螺纹结构45，内螺纹管46与管状电机44螺纹连接，内螺纹管46通过连接板与连板47活动连接，连板47与弧形挡板35固定连接，凹槽42的侧壁开设有用于收纳弧形挡板35的弧形槽43。

参照图4所示：连接器件24包括杆体241和安装在杆体241一端的卡盘242，卡盘242活动安装在环形卡槽23内，杆体241的另一端穿过沉孔31，杆体241插入沉孔31的端面开设有多边形槽243且螺纹套设有多边形螺帽244。

抵压组件的设置便于与夹持板1活动连接，且在外力的作用下转动直接接触物件侧壁，且便于根据需要调节自身状态，增大抵压组件使用期限，同时增大抵压组件与物件的摩擦力。

支撑盘2的设置便于与夹持板1通过连接轴穿过支撑盘2和夹持板1的侧壁活动连接，以便在外力的作用下改变支撑盘2的状态使抵压盘3贴敷在物件侧壁上，抵压盘3的设置便于直接与物件接触，抵压板组4的设置便于在外力的作用下凸出抵压盘3并接触物件，实现抵压板组4和抵压盘3交替实现对物件的夹持，避免抵压板组4或抵压盘3长时间与物件接触导致磨损严重。

旋转电机25的设置便于与抵压盘3连接，且通过旋转电机25工作迫使抵压盘3自转，调节防滑凸柱32与物件的接触位置，避免防滑凸柱32的某一位置长时间与物件接触导致磨损严重影响防滑能力，弧形挡板35的设置便于使连板47相对抵压盘3固定连接，为活动板41移动提供支撑，多边形杆27和多边形孔33的设置便于配合工作使旋转电机25的输出轴与抵压盘3连接。

调节机构的设置便于通过其工作实现对活动板41位置的调节，以便使活动板41接触物件，同时便于实现抵压盘3和抵压板组4交替与物件接触的功能，管状电机44的设置便于通过其工作迫使两个内螺纹管46相对移动实现连板47相对活动板41移动，为调节活动板41的位置提供便利，

连接器件24的设置便于使支撑盘2和抵压盘3稳定且活动连接，为抵压盘3相对支撑盘2转动改变防滑凸柱32与物件的接触位置。

使用时，当夹持板1移动时，在外力的作用下抵压盘3贴敷在物件的侧壁上，当夹持另一物件前，首先通过管状电机44工作迫使活动板41移动并凸出抵压盘3，且活动板41与物件的侧壁接触，在接下来的物件夹持时实现抵压盘3和活动板41交替夹持物件，且通过旋转电机25工作迫使抵压盘3转动改变防滑凸柱32的状态，进而改变物件与防滑凸柱32的接触位置，进一步降低防滑凸柱32的磨损程度。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种耐磨防滑的多爪机械手，包括多抓机械手的夹持板（1），其特征在于：还包括位于夹持板（1）下端的用于抵压物件且耐磨防滑的抵压组件，所述抵压组件包括与夹持板（1）活动连接的支撑盘（2）、活动安装在支撑盘（2）上抵压盘（3）和多个活动安装在抵压盘（3）上的多个抵压板组（4），所述支撑盘（2）侧壁中部垂直开设有圆形槽（21），所述圆形槽（21）内设置有与抵压盘（3）连接且迫使抵压盘（3）自转的旋转电机（25），所述抵压盘（3）的侧壁开设有多个用于活动安装抵压板组（4）的安装槽（34），所述抵压板组（4）包括活动板（41）和安装在活动板（41）侧边的用于调节活动板（41）位置的调节机构，所述活动板（41）和抵压盘（3）的侧壁均设置有多个用于防滑的防滑凸柱（32）。

2.根据权利要求1所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述调节机构包括连板（47）、位于连板（47）侧边的管状电机（44）和套设在管状电机（44）上下两端的内螺纹管（46），所述内螺纹管（46）通过连接板与连板（47）活动连接，所述管状电机（44）工作迫使两个内螺纹管（46）相对移动迫使连板（47）相对活动板（41）移动。

3.根据权利要求2所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述管状电机（44）侧壁上下两端设置有方向相反的螺纹结构（45），所述内螺纹管（46）与管状电机（44）螺纹连接，所述活动板（41）的侧壁开设有凹槽（42），所述调节机构位于凹槽（42）内。

4.根据权利要求3所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述安装槽（34）内设置有弧形挡板（35），所述连板（47）与弧形挡板（35）固定连接，所述凹槽（42）的侧壁开设有用于收纳弧形挡板（35）的弧形槽（43）。

5.根据权利要求1所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述圆形槽（21）内侧壁开设有限位槽（22），所述旋转电机（25）的外侧壁固定连接有限位柱（26），所述限位柱（26）安装在限位槽（22）。

6.根据权利要求5所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述旋转电机（25）的输出轴固定连接有多边形杆（27），所述抵压盘（3）侧壁中部开设有用于多边形杆（27）插入的多边形孔（33）。

7.根据权利要求6所述的一种耐磨防滑的多爪机械手，其特征在于，所述支撑盘（2）的侧壁开设有环形卡槽（23），所述环形卡槽（23）的位置处设置有多个连接器件（24），所述连接器件（24）包括杆体（241）和安装在杆体（241）一端的卡盘（242），所述卡盘（242）活动安装在环形卡槽（23）内，所述杆体（241）的另一端穿过抵压盘（3）侧壁均匀开设的沉孔（31），所述杆体（241）插入沉孔（31）的端面开设有多边形槽（243）且螺纹套设有多边形螺帽（244）。

Images