CN218312667U - 一种智能化打磨抛光工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能化打磨抛光工作站，包括磨抛装置、大底座、机器人、总控制系统、集尘罩和送料台，总控制系统控制机器人从送料台中调取零部件移动至磨抛装置处进行打磨；磨抛装置包括第一驱动部件、旋转底盘和若干磨抛机构，第一驱动部件驱动旋转底盘带动若干磨抛机构旋转至预设定角度，若干磨抛机构等中心距均匀设置在旋转底盘上；磨抛机构具有打磨工作部件，且各磨抛机构的打磨工作部件的打磨粗糙度互不相同，磨抛装置的磨抛机构具有预定的打磨工位，且各磨抛机构可随旋转底盘旋转至打磨工位。本实用新型提供了一种智能化打磨抛光工作站，具有自动进行磨抛，所用编程时间短、磨抛效率高的优点。

Description

一种智能化打磨抛光工作站

技术领域

本实用新型属于打磨抛光设备的技术领域，具体涉及一种智能化打磨抛光工作站。

背景技术

金属零部件表面的磨抛处理，通用的磨抛工艺顺序是从粗砂带到细砂带、逐次进行磨抛。根据零部件表面粗糙度要求，一般包括4-6种不同磨料粒度的砂带、进行两种不同方向的磨抛，目的是逐步的去除零部件表面砂带痕迹，最终达到其表面粗糙度要求，最高可达到镜面要求。

目前，大多使用机器人工作站自动进行磨抛，但需要解决的两个关键技术问题：机器人关节本身关节角度的限制与零部件的位置干涉，从而影响工作站的磨抛产品的适用范围扩大；机器人需要在不同的位置示教编程，由于机器人本身关节角度的限制和磨抛机头的位置偏差，涉及磨抛工艺顺序不断改变和优化磨抛方向、角度和接触压力等工艺参数，是很难实现各工位的程序复制，从而导致编程时间长、机器人工作站自动进行磨抛效率低。

因此，针对现有技术的不足，提供一种智能化打磨抛光工作站。

实用新型内容

本实用新型提供了一种智能化打磨抛光工作站，旨在解决现有机器人工作站自动进行磨抛时，存在机器人关节本身关节角度的限制与零部件的位置干涉，以及编程时间长、磨抛效率低的问题。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种智能化打磨抛光工作站，包括磨抛装置、大底座、机器人、总控制系统、集尘罩和送料台，所述总控制系统控制所述机器人从所述送料台中调取零部件移动至所述磨抛装置处进行打磨；

所述磨抛装置包括第一驱动部件、旋转底盘和若干磨抛机构，所述第一驱动部件驱动所述旋转底盘带动若干所述磨抛机构旋转至预设定角度，若干所述磨抛机构等中心距均匀设置在所述旋转底盘上；

所述磨抛机构具有打磨工作部件，且所述各磨抛机构的打磨工作部件的打磨粗糙度互不相同，所述磨抛装置的磨抛机构具有预定的打磨工位，且所述各磨抛机构可随所述旋转底盘旋转至所述打磨工位。

进一步地，所述磨抛机构设置有第二驱动部件、传动组件、三轮系打磨机构和二轮系打磨机构，所述第二驱动部件通过所述传动组件同时驱动所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构工作；

所述传动组件包括一级同步轮、若干二级同步轮组件、三级同步轮组、一级同步带和若干二级同步带，所述一级同步轮通过所述一级同步带带动所述二级同步轮组件转动，所述二级同步轮组件通过所述二级同步带，所述第二驱动部件通过传动组件，同时带动所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构工作。

进一步地，所述二级同步轮组件包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮与第二同步带轮同轴线配合，且第一同步带轮位于远离所述第二驱动部件的一端，所述第一同步带轮、一级同步轮和一级同步带位于安装板同一水平面上，所述第二同步带轮与二级同步带位于安装板同一水平面上，所述第一同步带轮与所述一级同步带啮合连接，所述第二同步带轮与所述二级同步带啮合连接。

进一步地，所述三轮系打磨机构包括第一砂带、第一个三级同步轮组、第一组张紧轮和小接触轮，所述第一砂带套设在所述第一个三级同步轮组、第一组张紧轮和小接触轮上，所述第一组张紧轮用于三轮系打磨机构的砂带张紧调节。

进一步地，所述第一个三级同步轮组包括第一个三级同步带轮和第一级大接触轮，所述第一个三级同步带轮与所述第一级大接触轮同轴线配合，所述第一个三级同步带轮与所述二级同步带啮合连接，所述第一个三级同步带轮通过所述第一级大接触轮带动所述第一砂带旋转运动，所述第一砂带套设在所述第一级大接触轮、第一组张紧轮和小接触轮上形成三角形状，三角形长边位于靠近所述二轮系打磨机构处。

进一步地，所述二轮系打磨机构包括第二砂带、第二个三级同步轮组和第二组张紧轮，所述第二砂带套设在所述第二个三级同步轮组和第二组张紧轮上；

所述第二个三级同步轮组包括第二个三级同步带轮和第二级大接触轮，所述第二个三级同步带轮与所述第二级大接触轮同轴线配合，所述第二个三级同步带轮与所述二级同步带啮合连接，所述第二个三级同步带轮通过所述第二级大接触轮带动所述第二砂带旋转运动。

进一步地，由第一个磨抛机构、第二个磨抛机构和第三个磨抛机构等中心距均匀设置在旋转底盘上，构成等边三角形布置的六工位磨抛装置。

进一步地，所述磨抛装置还包括用于支撑若干所述磨抛机构的旋转底盘，所述第一驱动部件和旋转底盘均设置在所述旋转底盘上。

进一步地，所述磨抛机构还包括用于支撑所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构的立柱组件；

所述立柱组件包括立柱、滑动直线导轨、浮力推动气缸、安装板，所述安装板通过所述滑动直线导轨安装在所述立柱上，所述浮力推动气缸与所述立柱固定连接，所述浮力推动气缸为所述磨抛机构提供推力，所述第二驱动部件、传动组件、三轮系打磨机构和二轮系打磨机构均设置在安装板上。

进一步地，所述大底座设有外罩，所述送料台可分为毛坯和成品送料台并分别设置在外罩外左右两侧，所述机器人设置在大底座上，机器人的末端执行器与力控传感器和夹具相连接，它能将被磨抛工件移动到磨抛工位以进行磨抛，并配合送料台完成毛坯和成品的自动输送。

进一步地，所述总控制系统包括工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器和力传感器，所述工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器和力传感器电气连接，所述力传感器设置在机器人末端执行器上，所述力传感器与所述总控制系统电气连接，以补偿机械位置误差，维持磨抛接触压力恒定。

与现有技术相比，本实用新型的智能化打磨抛光工作站至少具有以下有益效果为：

1、通过在旋转底盘上设置三组磨抛机构，每一磨抛机构均能在第一驱动部件的驱动下旋转到磨抛工位上，每一组磨抛机构均设有一个第二驱动部件控制三轮系打磨机构和二轮系打磨机构工作，从而减少三个第二驱动部件。

2、磨抛装置的六条砂带等中心距均匀设置成等边三角形，有利于减少机器人关节本身关节角度的限制与零部件的位置干涉，从而扩大了工作站的适用范围；由于传动组件的同步带能吸收振动，从而降低打磨机构动平衡误差的要求和砂带的振动，有利于提高表面光洁度。

3、在工作时，每一磨抛机构可以采用不同型号的砂带，当某一工序的磨抛机构完成磨抛后，总控制系统执行下一工序的程序，对应磨抛机构将旋转到相同的磨抛工位上进行磨抛，机器人关节无需移动、重新定位，只需要对统一磨抛面的角度、接触压力进行设定，无需对机器人重新设定，能大幅节省编程时间，提高工作效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术作进一步地详细说明：

图1是智能化打磨抛光工作站的立体结构示意图；

图2是智能化打磨抛光工作站中磨抛装置的立体结构示意图；

图3是智能化打磨抛光工作站中磨抛机构的立体结构示意图；

图4是智能化打磨抛光工作站中磨抛机构的主视图；

图5是智能化打磨抛光工作站中立柱结构的主视图；

图6是智能化打磨抛光工作站中立柱结构的左视图；

图7是智能化打磨抛光工作站中二级同步轮组件的立体结构示意图；

图8是智能化打磨抛光工作站中三级同步轮组的立体结构示意图；

图9是智能化打磨抛光工作站中总控制系统的结构示意图。

附图标记：

1-磨抛装置；11-第一驱动部件；12-底座；13-旋转底盘；14-磨抛机构；141-第二驱动部件；142-传动组件；1421-一级同步轮；1422-二级同步轮组件；14221-第一同步带轮；14222-第二同步带轮；1423-一级同步带；1424-二级同步带；143-三轮系打磨机构；144-二轮系打磨机构；145-第一个三级同步轮组；1451-第一个三级同步带轮；1452-第一级大接触轮；146-第一组张紧轮；147-小接触轮；148-立柱组件；1481-立柱；1482-滑动直线导轨；1483-浮力推动气缸；1484-安装板；149-第二个三级同步轮组；1491-第二个三级同步带轮；1492-第二级大接触轮；150-第二组张紧轮；151-第一砂带；152-第二砂带；153-第一张紧电机；154-第二张紧电机；155-连接板；15-集尘罩；2-机器人；21-夹具；3-总控制系统；4-送料台；5-大底座；6-外罩。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

一种智能化打磨抛光工作站，包括磨抛装置1、机器人2、总控制系统3、送料台4、集尘罩15和大底座5，总控制系统3控制机器人2从送料台4中调取零部件移动至磨抛装置1处进行打磨；磨抛装置1包括第一驱动部件11、旋转底盘13和若干磨抛机构14，第一驱动部件11驱动旋转底盘13带动若干磨抛机构14旋转至预定角度，若干磨抛机构14等中心距均匀设置在所述旋转底盘13上，成等边三角形布置的六个磨抛机构14；各磨抛机构14具有打磨工作部件且各磨抛机构14的打磨工作部件的打磨粗糙度互不相同，磨抛装置1具有预定的打磨工位且各磨抛机构14可随旋转底盘13转动至打磨工位，打磨工作部件为砂带。

其中，通过在旋转底盘13上设置3个磨抛机构14，该3个磨抛机构14在旋转底盘13上等中心距均匀设置，从而构成等边三角形布置的六工位磨抛装置1，每一磨抛机构14均能在第一驱动部件11的驱动下旋转到磨抛工位上，每一磨抛机构14均设有一个第二驱动部件141同时驱动三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144工作，这样不仅能减少3个第二驱动部件141，而且由于传动组件142的同步带能吸收振动，从而降低打磨机构动平衡误差的要求和砂带的振动；在工作时，每一磨抛机构14可以采用不同型号的砂带，当某一工序的磨抛机构14完成磨抛后，总控制系统3控制执行下一工序的程序，磨抛机构14旋转到相同的磨抛工位上进行磨抛，此时，机器人2关节无需移动，只需要对同一磨抛面的角度、接触压力进行定位，无需对机器人2重新定位，即能大幅节省编程时间，提高工作效率。本智能化打磨抛光工作站，旨在解决现有机器人工作站自动进行磨抛时，编程时间长、磨抛效率低的目的；根据零部件不同工艺的要求，6个打磨机构可以预先设定不同的旋转角度，从而减少机器人2关节与其他部件的位置干涉，能大幅提高设备的适用范围。

在一个实施例中，磨抛机构14设置有第二驱动部件141、传动组件142、三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144，第二驱动部件141通过传动组件142同时驱动三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144工作；该第一驱动部件11为伺服电机，该第二驱动部件141为磨抛电机。其中，传动组件142包括一级同步轮1421、两组二级同步轮组件1422、一级同步带1423和两组二级同步带1424，一级同步轮1421通过一级同步带1423带动二级同步轮组件1422转动，二级同步轮组件1422通过二级同步带1424分别带动三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144工作；两组二级同步轮组件1422为二级同步轮A1组和二级同步轮A2组，两组二级同步带1424为二级同步带B1和二级同步带B2，一级同步轮1421通过一级同步带1423同时带动二级同步轮A1组和二级同步轮A2组转动，二级同步轮A1组通过二级同步带B1带动三轮系打磨机构143工作，二级同步轮A2组通过二级同步带B2带动二轮系打磨机构144工作；二级同步轮组件1422包括第一同步带轮14221和第二同步带轮14222，第一同步带轮14221与第二同步带轮14222同轴线配合，所述第一同步带轮14221、一级同步轮1421和一级同步带1423位于同一水平面上，所述第二同步带轮14222与所述二级同步带1424位于同一水平面上，第一同步带轮14221与一级同步带1423啮合连接，第二同步带轮14222与二级同步带1424啮合连接，一级同步带1423通过第一同步带轮14221和第二同步带轮14222带动二级同步带1424转动。

在同一个实施例中，所述三轮系打磨机构143包括第一砂带151、第一个三级同步轮组145、第一组张紧轮146和小接触轮147，所述第一砂带151套设在所述第一个三级同步轮组145、第一组张紧轮146和小接触轮147上，所述第一组张紧轮146用于三轮系打磨机构143的张紧调节；所述第一个三级同步轮组145包括第一个三级同步带轮1451和第一级大接触轮1452；所述第一个三级同步带轮1451与所述第一级大接触轮1452同轴线配合，所述第一个三级同步带轮1451与所述二级同步带1424啮合连接，所述第一个三级同步带轮1451通过所述第一级大接触轮1452带动所述第一砂带151旋转运动，所述第一砂带151套设在所述第一级大接触轮1452、第一组张紧轮146和小接触轮147上形成三角形状，三角形长边位于靠近所述二轮系打磨机构144处；该大接触轮1452为斜齿轮；三轮系打磨机构143上还设置有驱动第一组张紧轮146的第一张紧电机153，当需要取下第一砂带151时，驱动第一张紧电机153带动第一组张紧轮146往第一级大接触轮1452的方向运动，此时第一砂带151处于松弛的状态，方便取下；当更换完第一砂带151后，驱动张紧电机带动第一组张紧轮146往远离第二级大接触轮1452的方向运动，此时第一砂带151逐渐被绷紧。

其中，小接触轮147与第一个三级同步轮组145之间还设置有连接板155用于连接小接触轮147，连接板155一端与小接触轮147固定连接，连接板155另一端与第一级大接触轮1452转动连接，当三轮系打磨机构143需要不同斜度的砂带角度时，可以通过调节连接板155与第一级大接触轮1452的角度，得到需要的打磨角度。

在同一个实施例中，所述二轮系打磨机构144包括第二砂带152、第二个三级同步轮组149和第二组张紧轮150，所述第二砂带152套设在所述第二个三级同步轮组148和第二组张紧轮150上；所述第二个三级同步轮组149包括第二个三级同步带轮1491和第二级大接触轮1492，所述第二个三级同步带轮1491与所述第二级大接触轮1492同轴线配合，所述第二个三级同步带轮1491与所述二级同步带1424啮合连接，所述第二个三级同步带轮1491通过所述第二级大接触轮1492带动所述第二砂带152旋转运动，此时，第二砂带152相对于第二个三级同步轮组149和第二组张紧轮150的轴线的连线呈对称设置；二轮系打磨机构144上还设置有驱动第二组张紧轮150的第二张紧电机154，当需要取下第二砂带152时，驱动第二张紧电机154带动第二组张紧轮150往第二级大接触轮1492的方向运动，此时第二砂带152处于松弛的状态，方便取下；当更换完第二砂带152后，驱动张紧电机带动第二组张紧轮150往远离第二级大接触轮1492的方向运动，此时第二砂带152逐渐被绷紧。

在一个实施例中，机器人2包括设置在其末端执行器上的力控传感器和用于抓取零部件的夹具21，力控传感器用于补偿机械位置误差，维持磨抛接触压力恒定。

在一个实施例中，该打磨抛光工作站还包括外罩6和大底座5，该大底座5固定于地面，送料台4可以分为毛坯送料台和成品送料台并设置在外罩外的左右两侧，机器人2、磨抛装置1和送料台4均设置在大底座5上；磨抛装置1还包括用于支撑若干磨抛机构14的底座12和集尘罩15，第二驱动部件11设置在底座12里面，有效防止第二驱动部件11在工作过程中沾染上磨抛后的粉尘造成电气短路，旋转底盘13设置在底座12上，该集尘罩15固定设置在磨抛工位的下方，便于收集磨抛时产生的粉尘，工作站在外罩6和集尘罩15的共同防护下，可以大幅降低粉尘的污染程度。

在一个实施例中，磨抛机构14还包括用于支撑三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144的立柱组件148；立柱组件148包括立柱1481、滑动直线导轨1482、浮力推动气缸1483、安装板1484，安装板1484通过滑动直线导轨1482安装在立柱1481上，浮力推动气缸1483与立柱1481固定连接，浮力推动气缸1483为磨抛机构14提供推力，第二驱动部件141、传动组件142、三轮系打磨机构143和二轮系打磨机构144均设置在安装板1484上。

在一个实施例中，总控制系统3包括工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器、力传感器、伺服电机控制单元、研磨电机控制单元和开关控制单元，工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器和力传感器电气连接，力传感器设置在机器人末端执行器上，机器人控制器可以控制机器人关节移动的角度和位移量，力传感器和机器人控制器可以增加数学函数软件功能，并利用自行开发算法，可以有效维持磨抛时的接触压力，防止接触压力发生变化造成零部件磨抛表面不均匀；中央逻辑控制器主要控制伺服电机控制单元、研磨电机控制单元和开关控制单元的工作，伺服电机控制单元与第一驱动部件11电气连接；研磨电机控制单元与第二驱动部件141电气连接，总控制系统3可以利用研磨电机控制单元检测第二驱动部件141的电流，自动改变第二驱动部件141的转速以补偿砂带磨料的磨损。

当总控制系统4工作时，该工业平板电脑可以根据工艺的要求设定不同的打磨角度和工艺参数，机器人、中央逻辑控制器和磨抛装置配合，按照磨抛工艺的需求设定。当要求零部件的粗糙度从粗到细时，其砂带转速逐次提高，接触压力逐次减少，逐次完成各工位的磨抛工序，直至完成最后磨抛工序后自动停机；总控制系统4所有信号线和气路采用电气一体旋转滑环设置，在其旋转同时传输气体、信号等介质。

本实用新型的一种智能化打磨抛光工作站的其它内容参见现有技术，在此不再赘述。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (11)

1.一种智能化打磨抛光工作站，其特征在于：包括磨抛装置、大底座、机器人、总控制系统、集尘罩和送料台，所述总控制系统控制所述机器人从所述送料台中调取零部件移动至所述磨抛装置处进行打磨；

所述磨抛装置包括第一驱动部件、旋转底盘和若干磨抛机构，所述第一驱动部件驱动所述旋转底盘带动若干所述磨抛机构旋转至预设定角度，若干所述磨抛机构等中心距均匀设置在所述旋转底盘上；

所述磨抛机构具有打磨工作部件，且所述各磨抛机构的打磨工作部件的打磨粗糙度互不相同，所述磨抛装置的磨抛机构具有预定的打磨工位，且所述各磨抛机构可随所述旋转底盘旋转至所述打磨工位。

2.根据权利要求1所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述磨抛机构设置有第二驱动部件、传动组件、三轮系打磨机构和二轮系打磨机构，所述第二驱动部件通过所述传动组件同时驱动所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构工作；

所述传动组件包括一级同步轮、若干二级同步轮组件、三级同步轮组、一级同步带和若干二级同步带，所述一级同步轮通过所述一级同步带带动所述二级同步轮组件转动，所述二级同步轮组件通过所述二级同步带，所述第二驱动部件通过传动组件，同时带动所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构工作。

3.根据权利要求2所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述二级同步轮组件包括第一同步带轮和第二同步带轮，所述第一同步带轮与第二同步带轮同轴线配合，且第一同步带轮位于远离所述第二驱动部件的一端，所述第一同步带轮、一级同步轮和一级同步带位于安装板同一水平面上，所述第二同步带轮与二级同步带位于安装板同一水平面上，所述第一同步带轮与所述一级同步带啮合连接，所述第二同步带轮与所述二级同步带啮合连接。

4.根据权利要求2所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述三轮系打磨机构包括第一砂带、第一个三级同步轮组、第一组张紧轮和小接触轮，所述第一砂带套设在所述第一个三级同步轮组、第一组张紧轮和小接触轮上，所述第一组张紧轮用于三轮系打磨机构的砂带张紧调节。

5.根据权利要求4所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述第一个三级同步轮组包括第一个三级同步带轮和第一级大接触轮，所述第一个三级同步带轮与所述第一级大接触轮同轴线配合，所述第一个三级同步带轮与所述二级同步带啮合连接，所述第一个三级同步带轮通过所述第一级大接触轮带动所述第一砂带旋转运动，所述第一砂带套设在所述第一级大接触轮、第一组张紧轮和小接触轮上形成三角形状，三角形长边位于靠近所述二轮系打磨机构处。

6.根据权利要求2所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述二轮系打磨机构包括第二砂带、第二个三级同步轮组和第二组张紧轮，所述第二砂带套设在所述第二个三级同步轮组和第二组张紧轮上；

所述第二个三级同步轮组包括第二个三级同步带轮和第二级大接触轮，所述第二个三级同步带轮与所述第二级大接触轮同轴线配合，所述第二个三级同步带轮与所述二级同步带啮合连接，所述第二个三级同步带轮通过所述第二级大接触轮带动所述第二砂带旋转运动。

7.根据权利要求1所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：由第一个磨抛机构、第二个磨抛机构和第三个磨抛机构等中心距均匀设置在旋转底盘上，构成等边三角形布置的六工位磨抛装置。

8.根据权利要求1所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述磨抛装置还包括用于支撑若干所述磨抛机构的底座，所述第一驱动部件和旋转底盘均设置在所述底座上。

9.根据权利要求2所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述磨抛机构还包括用于支撑所述三轮系打磨机构和二轮系打磨机构的立柱组件；

所述立柱组件包括立柱、滑动直线导轨、浮力推动气缸、安装板，所述安装板通过所述滑动直线导轨安装在所述立柱上，所述浮力推动气缸与所述立柱固定连接，所述浮力推动气缸为所述磨抛机构提供推力，所述第二驱动部件、传动组件、三轮系打磨机构和二轮系打磨机构均设置在安装板上。

10.根据权利要求1所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述大底座设有外罩，所述送料台可分为毛坯和成品送料台并分别设置在外罩外左右两侧，所述机器人设置在大底座上，机器人的末端执行器与力控传感器和夹具相连接，它能将被磨抛工件移动到磨抛工位以进行磨抛，并配合送料台完成毛坯和成品的自动输送。

11.根据权利要求1所述的智能化打磨抛光工作站，其特征在于：所述总控制系统包括工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器和力传感器，所述工业平板电脑、机器人控制器、中央逻辑控制器和力传感器电气连接，所述力传感器设置在机器人末端执行器上，所述力传感器与所述总控制系统电气连接，以补偿机械位置误差，维持磨抛接触压力恒定。

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