CN218255249U - 一种三指自定心机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种三指自定心机械抓手，包括基座，其中，所述基座内开设有相连通的气缸和移动槽，所述气缸内活动连接有活塞，所述移动槽内设置有楔形块，所述楔形块与活塞固定连接，所述基座上开设有三个连通移动槽的滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有夹持块，各所述夹持块靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽，所述楔形块滑动连接在楔形槽内，所述夹持块的一端固定有接近感应开关，所述基座上开设有分别连通气缸上端和下端的第一进气孔和第二进气孔，所述气缸的开口处固定有密封盖，所述基座上连接有推送组件，所述本实用新型实现了三个方向对工件进行夹取，夹持更加稳定，在机械抓手技术领域有着广泛的应用前景。

Description

一种三指自定心机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其是一种三指自定心机械抓手。

背景技术

在现有金属工件加工工艺中，均需通过夹持器夹持分拣搬运工件。目前，夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端，通过手爪将物体抓取并夹持固定，随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。现阶段生产中，广泛采用的刚性夹持器存在以下不足之处：1、目前夹爪存在以下不足需要经常进行保养维护，增加了成本，若保养维护不足，则在使用时易造成润滑不足，导致磨损加快；2、夹持精度不足，现有夹爪多采用T型导轨，导轨接触面数量少，导向效果差；3、用户选择通用性差、制造成本高、柔度不足等问题；4、夹持稳定性不足，现有技术中大多仅有两个夹持块，在夹取工件时易使得物品能够以两个夹持块为轴转动，影响夹爪夹持工件的稳定性，且仅有两个夹持块，使得抓手的承受力和承受力矩不足。因此需要一种解决上述问题的机械夹爪装置。

实用新型内容

为解决现有技术中广泛采用的刚性夹持器存在保养维护效果差、精度不足、通用性差、制造成本高、柔度不足、夹持不牢固、抓手的承受力和承受力矩不足等的问题，发明一种三指自定心机械抓手。

本实用新型的技术方案是，包括基座，其中，所述基座内开设有相连通的气缸和移动槽，所述气缸内活动连接有活塞，所述移动槽内设置有由三个楔形头固定连接构成的楔形块，所述楔形块与活塞固定连接，所述基座上开设有三个连通移动槽的滑动槽，所述滑动槽内滑动连接有夹持块，各所述夹持块靠近楔形块的一端开设有倾斜设置的楔形槽，所述楔形头滑动连接在楔形槽内，构成通过楔形块在移动槽内上下移动，使得楔形头在楔形槽内移动，带动夹持块在滑动槽内移动的结构，所述夹持块的一端固定有接近感应开关，所述基座上开设有分别连通气缸上端和下端的第一进气孔和第二进气孔，所述气缸的开口处固定有密封盖，所述基座上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块放开工件后将工件从抓手上推离的结构，基座靠近气缸的侧壁固定可拆卸连接有由磁性感应模块和磁石构成的磁性接近开关。

优选地，所述气缸通过连通孔与移动槽相连通，所述楔形块延伸有连接柱，所述连接柱的一端贯穿连通孔延伸到气缸内，所述连接柱远离楔形块的一端开设有螺纹孔，所述连接柱通过连接螺栓贯穿活塞并螺纹连接在螺纹孔内与活塞固定连接。

优选地，所述连通孔的内侧壁开设有第一密封环槽，所述第一密封环槽内卡接有第一密封圈，所述活塞的侧端面开设有第二密封环槽，所述第二密封环槽内卡接有第二密封圈，所述气缸开口处的基座上开设有第三密封环槽，所述第三密封环槽内卡接有第三密封圈。

优选地，所述滑动槽的侧壁开设有若干导向槽，所述夹持块的侧壁延伸有导向条，所述导向条滑动连接在滑动槽内，所述导向槽和导向条的竖截面为梯形，所述导向槽侧端面与滑动槽的侧端面、导向条的侧端面与夹持块的侧端面之间的夹角为20°。

优选地，所述基座内开设有分别连通第一进气孔和第二进气孔的第三进气孔和第四进气孔，所述密封盖上开设有分别连通第三进气孔和第四进气孔的第五进气孔和第六进气孔，所述密封盖的侧端面开设有连通第五进气孔的第一进气槽，所述气缸远离密封盖的一端的侧端面开设有连通第四进气孔的第二进气槽。

优选地，所述接近感应开关包括接收模块和感应模块，所述夹持块远离楔形块的一端开设有安置槽，所述安置槽内开设有转动孔，所述转动孔内插接有转动丝杆，所述安置槽内螺纹连接有限定转动丝杆的头部的定位螺栓，所述夹持块靠近滑动槽底部的端面开设有连通转动孔的感应开口，所述感应模块在感应开口内螺纹连接在转动丝杆上，所述滑动槽上方的基座上开设有安装槽，所述接收模块固定在安装槽内，所述安装槽内开设有连通滑动槽并与感应开口在同一竖直平面上的感应孔。

优选地，所述推送组件包括推送板、推送杆、推送弹簧、限位环和限位螺栓，所述基座上开设有若干伸缩孔，各所述伸缩孔内插接有推送杆，所述推送杆在伸缩孔内的一端的外端面延伸有限位凸起，所述推送弹簧在伸缩孔的内底部套设在推送杆上，并与限位凸起相抵触，所述伸缩孔的开口处的基座上开设有限位槽，限位环设置在限位槽内，所述限位环的外侧端面开设有限位槽，所述基座开设有连通限位槽并与限位槽相对应的限位螺孔，所述限位螺栓螺纹连接在限位螺孔内，且一端延伸到限位槽内，所述推送杆在伸缩孔外的一端与推送板固定连接。

优选地，所述移动槽的开口处固定有限位封盖。

优选地，所述靠近气缸的基座的外侧壁开设有连接槽，所述连接槽内固定有磁性感应模块，所述活塞上开设有固定槽，所述固定槽内卡接固定有磁石。

优选地，所述基座上开设有连通移动槽的输气孔。

采用本实用新型的技术方案可以达到以下有益效果：（1）通过楔形块、活塞、第一进气孔和第二进气孔，使得通过第一进气孔或第二进气孔向气缸内输气，实现活塞在气缸内上下移动，进而带动楔形块在移动槽内上下移动；（2）通过楔形槽，使得楔形块在移动槽内上下移动时，使得楔形头在楔形槽内滑动，进而同时带动三个夹持块分别在各自的滑动槽内滑动，进而实现三个夹持块同时在滑动槽内伸缩；（3）通过设置三个夹持块以及在夹持块上设置导向条和导向槽，便于控制夹持块在滑动槽内定向移动，提高了夹爪整体的夹持精度，同时利用三个夹持块对工件进行稳固的夹取，同时使用多齿导轨结构，可以提高抓手的最大承受力和承受力矩；（4）通过接近感应开关，便于监测夹持块在滑动槽内的移动情况，进而控制从第一进气孔或者第二进气孔内输气，实现控制活塞和楔形块的移动情况；（5）通过推送组件，便于在夹爪松开工件后将工件推离，使得工件能够快速脱离夹爪，同时能够将工件推送到下个工位的合适位置；（6）通过磁性感应模块和磁石，便于监测活塞的运动情况，进而实现控制从第一进气孔或者第二进气孔内输气，实现控制活塞和楔形块的移动情况；（7）通过输气孔，便于向移动槽内输送空气，实现楔形头与楔形槽之间的缝隙形成气幕，避免灰尘等杂物进入到楔形槽与楔形头之间的缝隙，影响楔形头在楔形槽内滑动；本实用新型的技术方案在机械抓手技术领域有着广泛的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型一种三指自定心机械抓手的主视图。

图2为图1中P-P向剖视图。

图3为本实用新型一种三指自定心机械抓手的气缸内部结构图。

图4为本实用新型一种三指自定心机械抓手的密封盖结构图。

图5为本实用新型一种三指自定心机械抓手的楔形块形块与夹持块连接结构图。

其中，1、基座，2、气缸，3、移动槽，4、楔形块，5、连接柱，6、夹持块，7、楔形槽，8、楔形头，9、螺纹孔，10、连接螺栓，11、活塞，12、第一密封环槽，13、第一密封圈，14、第二密封环槽，15、第二密封圈，16、密封盖，17、第三密封环槽，18、第三密封圈，19、第一进气孔，20、第二进气孔，21、第三进气孔，22A、第五进气孔，22B、第六进气孔，23、第一进气槽，24、第四进气孔，25、第二进气槽，26、第七进气孔，27、滑动槽，28、导向槽，29、导向条，30、安置槽，31、转动丝杆，32、感应开口，33、转动孔，34、感应模块，35、定位螺栓，36、限位封盖，37、伸缩孔，38、推送杆，39、限位凸起，40、推送弹簧，41、限位环，42、限位槽，43、限位螺孔，44、限位螺栓，45、推送板，46、第一固定螺孔，47、第二固定螺孔，48、第一连接孔，49、第二连接孔，50、连接槽，51、固定槽，52、磁石，53、储油槽，54、连通孔，55、输气孔，56、安装槽，57、接收模块。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本实用新型所保护的范围，在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，包括基座1，基座1内开设有相连通的气缸2和移动槽3，气缸2内活动连接有活塞11，便于活塞11在气缸2内滑动。移动槽3内设置有由三个楔形头8固定连接构成的楔形块4，便于楔形块4在移动槽3内移动。楔形块4与活塞11固定可拆卸连接，使得楔形块4与活塞11连接在一起，实现楔形块4随着活塞11在气缸2内移动而在移动槽3内移动。具体地说，气缸2通过连通孔54与移动槽3相连通，楔形块4延伸有连接柱5，连接柱5的一端贯穿连通孔54延伸到气缸2内，连接柱5远离楔形块4的一端开设有螺纹孔9，连接柱5通过连接螺栓10贯穿活塞11并螺纹连接在螺纹孔9内与活塞11固定连接，使得通过连接螺栓10将活塞11与连接柱5可拆卸固定连接在一起，进而将活塞11与楔形块4连接在一起，实现活塞11与楔形块4同时移动。基座1上开设有三个连通移动槽3的滑动槽27，滑动槽27内滑动连接有夹持块6，使得通过夹持块6在滑动槽27内移动，实现夹持块6部分凸出滑动槽27，进而增加三个夹持块6远离楔形块4一端所围成圆形的直径，进而能够对不同直径的工件进行夹持固定，进而便于对工件进行搬运。各夹持块6靠近楔形块4的一端开设有倾斜设置的楔形槽7，楔形头8滑动连接在楔形槽7内，构成通过楔形块4在移动槽3内上下移动，使得楔形头8在楔形槽7内移动，带动夹持块6在滑动槽27内移动的结构，使得通过楔形块4在移动槽3内移动，带动夹持块6在滑动槽27内移动，进而实现对工件的夹取。夹持块6的一端固定可拆卸有接近感应开关，便于通过接近感应开关监测夹持块6在滑动槽27内的移动情况，进而控制从第一进气孔19或者第二进气孔20内输气，实现控制活塞11和楔形块4的移动情况。基座1上开设有分别连通气缸2上端和下端的第一进气孔19和第二进气孔20，第一进气孔19和第二进气孔20与外界气泵相连通，使得利用气泵向第一进气孔19和第二进气孔20提供气源，通过第一进气孔19和第二进气孔20分别从气缸2的上下两端进行输气，进而控制活塞11在气缸2内上下移动。气缸2的开口处固定可拆卸有密封盖16，便于通过密封盖16将气缸2的开口进行封堵。具体地说，基座1上开设有第一固定螺孔46，密封盖16上开设有第二固定螺孔47，第一固定螺孔46和第二固定螺孔47内螺纹连接有固定螺栓，实现将密封盖16可拆卸固定在气缸2开口处的基座1上。基座1上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块6放开工件后将工件从抓手上推离的结构，使得推送组件能够对工件进行推送，在夹爪松开工件后将工件推离，使得工件能够快速脱离夹爪，同时能够将工件推送到下个工位的合适位置。基座1上开设有第一连接孔48，密封盖16上开设有第二连接孔49，便于通过第一连接孔48和第二连接孔49将整个夹爪与机械臂连接在一起。移动槽3的开口处通过螺钉可拆卸固定有限位封盖36，便于通过限位封盖36将移动槽3的开口进行封堵，在一定程度上避免外界灰尘等杂物通过移动槽3的开口进入到移动槽内，进而进入到楔形头8与楔形槽7之间的缝隙，影响楔形头8与楔形槽7之间的滑动。基座1上开设有连通移动槽3的输气孔55，输气孔55与外界气泵相连通，使得利用气泵通过输气孔55向移动槽3内持续通入空气，实现空气从楔形头8与楔形槽7之间的缝隙排出，进而从限位封盖36与滑动槽27之间的缝隙排出，使得楔形头8与楔形槽7、限位封盖36与滑动槽27之间形成气幕，避免外界灰尘等杂物进入到楔形头8与楔形槽7之间的缝隙，进而影响楔形头8在楔形槽7内移动。基座1靠近气缸2的侧壁固定可拆卸连接有由磁性感应模块和磁石52构成的磁性接近开关，便于通过磁性接近开关监测活塞11在气缸2内的移动情况，进而控制从第一进气孔19或者第二进气孔20内输气，实现控制活塞11和楔形块4的移动情况。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，连通孔54的内侧壁开设有第一密封环槽12，第一密封环槽12内卡接有第一密封圈13，使得通过第一密封环槽12卡接限定第一密封圈13，避免第一密封圈13从连通孔54内脱离，同时利用第一密封圈13将连接柱5与连通孔54之间的缝隙进行封堵。活塞11的侧端面开设有第二密封环槽14，第二密封环槽14内卡接有第二密封圈15，使得通过第二密封环槽14卡接限定第二密封圈15，避免第二密封圈15从活塞11的外侧壁上脱离，同时利用第二密封圈15将活塞11与气缸2之间的缝隙进行封堵。气缸2开口处的基座1上开设有第三密封环槽17，第三密封环槽17内卡接有第三密封圈18，使得通过第三密封环槽17卡接限定第三密封圈18，避免第三密封圈18从气缸2开口处的基座1上脱离，同时利用第三密封圈18将密封盖16与基座1之间的缝隙进行封堵。通过第一密封圈13、第二密封圈15和第三密封圈18将气缸2分割为上下两个相对独立的密封空间，进而通过第一进气孔19和第二进气孔20与两个密封空间相连通，实现通过第一进气孔19或第二进气孔20分别向两个密封空间内输气，实现活塞11在气缸2内上下移动。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，滑动槽27的侧壁开设有若干导向槽28，夹持块6的侧壁延伸有导向条29，导向条29滑动连接在滑动槽27内，便于通过导向条29和导向条29对夹持块6在滑动槽27内的滑动进行限定，控制夹持块6在滑动槽27内定向移动，提高了夹爪整体的夹持精度。导向槽28和导向条29的竖截面为梯形，且导向槽28侧端面与滑动槽27的侧端面、导向条29的侧端面与夹持块6的侧端面之间的夹角为20°，便于左夹持块6能够在滑动槽27内轻松滑动，同时方便加工，减小加工成本。夹持块6的侧端面和导向条29上开设有储油槽53，便于通过储油槽53存储润滑油，进而通过润滑油对夹持块6与滑动槽27、导向条29与导向槽28之间的缝隙进行润滑，便于夹持块6和导向条29分别在滑动槽27和导向槽28内滑动。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，基座1内开设有分别连通第一进气孔19和第二进气孔20的第三进气孔21和第四进气孔24，使得通过第一进气孔19和第二进气孔20输入的空气进入到第三进气孔21和第四进气孔24内。密封盖16上开设有分别连通第三进气孔21和第四进气孔24的第五进气孔22A和第六进气孔22B，且第五进气孔22A和第六进气孔22B贯穿密封盖16，使得第三进气孔21和第四进气孔24分别与第五进气孔22A和第六进气孔22B相连通，进而通过第五进气孔22A和第六进气孔22B形成另外的输气口，实现通过第五进气孔22A和第六进气孔22B向气缸2内输送空气，增加气缸2的输气接口，与第一进气孔19和第二进气孔20形成侧端面进气和上端面进气，实现输气的灵活选择。第五进气孔22A和第六进气孔22B远离基座1的端面密封螺纹连接有密封帽，便于通过密封帽将基座1内第五进气孔22A和第六进气孔22B的开口进行封堵，使得第一进气孔19和第二进气孔20与第五进气孔22A和第六进气孔22B仅能够其中一对于气缸2相连通。基座1内开设有连通第二进气孔20和第六进气孔22B的第七进气孔26，便于通过第七进气孔26将第二进气孔20与第六进气孔22B相连通。密封盖16的侧端面开设有连通第五进气孔22A的第一进气槽23，便于通过第一进气槽23将第五进气孔22A与气缸2相连通，进而通过第一进气孔19或第五进气孔22A输入的空气通过第一进气槽23输送到气缸2远离楔形块4的一端所形成的密封空间内。气缸2远离密封盖16的一端的侧端面开设有连通第四进气孔24的第二进气槽25。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，接近感应开关包括接收模块57和感应模块34，夹持块6远离楔形块4的一端开设有安置槽30，安置槽30内开设有转动孔33，转动孔33内插接有转动丝杆31，便于转动丝杆31在转动孔33内转动。安置槽30内螺纹连接有限定转动丝杆31的头部的定位螺栓35，便于通过定位螺栓35对转动丝杆31进行限定，避免转动丝杆31自动转动。夹持块6靠近滑动槽27底部的端面开设有连通转动孔33的感应开口32，感应模块34在感应开口32内螺纹连接在转动丝杆31上，使得通过旋转转动丝杆31实现感应模块34在感应开口32内移动，进而调整感应模块34在感应开口32内的位置。滑动槽27上方的基座1上开设有安装槽56，接收模块57通过螺栓可拆卸固定在安装槽56内，使得接收模块57安装固定在安装槽56内，进而与基座1连接在一起。安装槽56内开设有连通滑动槽27并与感应开口32在同一竖直平面上的感应孔，便于通过感应孔实现感应模块34与接收模块57的感应，进而实现对夹持块6在滑动槽27内的位置进行监测。感应模块34和接收模块57与外界控制器中成相连通，实现将感应模块34和接收模块57产生的信号产生的控制器总成上，由控制器中成控制气泵向第一进气孔19或第二进气孔20内输送空气。靠近气缸2的基座1的外侧壁开设有连接槽50，连接槽50内通过螺栓可拆卸固定有磁性感应模块，使得磁性感应模块与基座1连接在一起，同时通过调节磁性感应模块在连接槽50内的位置，调整磁性感应开关监测活塞11位置的条件。活塞11上开设有固定槽51，固定槽51内卡接固定有磁石52，使得磁石52与活塞11连接在一起，进而通过活塞11在气缸2内移动带动磁石52移动，进而通过磁性感应模块监测活塞11在气缸2内的移动位置。

如图1-5所示的一种三指自定心机械抓手，推送组件包括推送板45、推送杆38、推送弹簧40、限位环41和限位螺栓44，基座上开设有若干伸缩孔，各伸缩孔内插接有推送杆38，使得通过伸缩孔实现推送杆38在伸缩杆内移动，进而实现推送杆38相对基座进行移动。推送杆38在伸缩孔内的一端的外端面延伸有限位凸起39，推送弹簧40在伸缩孔的内底部套设在推送杆38上，并与限位凸起39相抵触，便于通过限位凸起39对推送弹簧40进行限定，进而通过推送弹簧40为推送杆38进行弹力，便于将推送杆38向伸缩孔外进行推送。伸缩孔的开口处的基座上开设有限位槽42，限位环41设置在限位槽42内，便于通过限位环41对限位凸起39进行限定，进而对推送杆38进行限定，避免推送杆38在推送弹簧40的弹力作用下从伸缩孔内脱离。限位环41的外侧端面开设有限位槽42，基座开设有连通限位槽42并与限位槽42相对应的限位螺孔43，限位螺栓44螺纹连接在限位螺孔43内，且一端延伸到限位槽42内，便于通过限位螺栓44对限位环41进行限定，避免限位环41从限位槽42中脱离。推送杆38在伸缩孔外的一端与推送板45通过螺栓可拆卸固定连接，使得推送杆38与推送板45连接在一起，实现推送杆38与推送板45同时运动。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种三指自定心机械抓手，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）内开设有相连通的气缸（2）和移动槽（3），所述气缸（2）内活动连接有活塞（11），所述移动槽（3）内设置有由三个楔形头（8）固定连接构成的楔形块（4），所述楔形块（4）与活塞（11）固定连接，所述基座（1）上开设有三个连通移动槽（3）的滑动槽（27），所述滑动槽（27）内滑动连接有夹持块（6），各所述夹持块（6）靠近楔形块（4）的一端开设有倾斜设置的楔形槽（7），所述楔形头（8）滑动连接在楔形槽（7）内，构成通过楔形块（4）在移动槽（3）内上下移动，使得楔形头（8）在楔形槽（7）内移动，带动夹持块（6）在滑动槽（27）内移动的结构，所述夹持块（6）的一端固定有接近感应开关，所述基座（1）上开设有分别连通气缸（2）上端和下端的第一进气孔（19）和第二进气孔（20），所述气缸（2）的开口处固定有密封盖（16），所述基座（1）上活动连接有推送组件，构成通过推送组件在夹持块（6）放开工件后将工件从抓手上推离的结构，基座（1）靠近气缸（2）的侧壁固定可拆卸连接有由磁性感应模块和磁石（52）构成的磁性接近开关。

2.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述气缸（2）通过连通孔（54）与移动槽（3）相连通，所述楔形块（4）延伸有连接柱（5），所述连接柱（5）的一端贯穿连通孔（54）延伸到气缸（2）内，所述连接柱（5）远离楔形块（4）的一端开设有螺纹孔（9），所述连接柱（5）通过连接螺栓（10）贯穿活塞（11）并螺纹连接在螺纹孔（9）内与活塞（11）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述连通孔（54）的内侧壁开设有第一密封环槽（12），所述第一密封环槽（12）内卡接有第一密封圈（13），所述活塞（11）的侧端面开设有第二密封环槽（14），所述第二密封环槽（14）内卡接有第二密封圈（15），所述气缸（2）开口处的基座（1）上开设有第三密封环槽（17），所述第三密封环槽（17）内卡接有第三密封圈（18）。

4.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述滑动槽（27）的侧壁开设有若干导向槽（28），所述夹持块（6）的侧壁延伸有导向条（29），所述导向条（29）滑动连接在滑动槽（27）内，所述导向槽（28）和导向条（29）的竖截面为梯形，所述导向槽（28）侧端面与滑动槽（27）的侧端面、导向条（29）的侧端面与夹持块（6）的侧端面之间的夹角为20°。

5.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述基座（1）内开设有分别连通第一进气孔（19）和第二进气孔（20）的第三进气孔（21）和第四进气孔（24），所述密封盖（16）上开设有分别连通第三进气孔（21）和第四进气孔（24）的第五进气孔（22A）和第六进气孔（22B），所述基座（1）内开设有连通第二进气孔（20）和第六进气孔（22B）的第七进气孔（26），所述密封盖（16）的侧端面开设有连通第五进气孔（22A）的第一进气槽（23），所述气缸（2）远离密封盖（16）的一端的侧端面开设有连通第四进气孔（24）的第二进气槽（25）。

6.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述接近感应开关包括接收模块（57）和感应模块（34），所述夹持块（6）远离楔形块（4）的一端开设有安置槽（30），所述安置槽（30）内开设有转动孔（33），所述转动孔（33）内插接有转动丝杆（31），所述安置槽（30）内螺纹连接有限定转动丝杆（31）的头部的定位螺栓（35），所述夹持块（6）靠近滑动槽（27）底部的端面开设有连通转动孔（33）的感应开口（32），所述感应模块（34）在感应开口（32）内螺纹连接在转动丝杆（31）上，所述滑动槽（27）上方的基座（1）上开设有安装槽（56），所述接收模块（57）固定在安装槽（56）内，所述安装槽（56）内开设有连通滑动槽（27）并与感应开口（32）在同一竖直平面上的感应孔。

7.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述推送组件包括推送板（45）、推送杆（38）、推送弹簧（40）、限位环（41）和限位螺栓（44），所述基座（1）上开设有若干伸缩孔（37），各所述伸缩孔（37）内插接有推送杆（38），所述推送杆（38）在伸缩孔（37）内的一端的外端面延伸有限位凸起（39），所述推送弹簧（40）在伸缩孔（37）的内底部套设在推送杆（38）上，并与限位凸起（39）相抵触，所述伸缩孔（37）的开口处的基座（1）上开设有限位槽（42），限位环（41）设置在限位槽（42）内，所述限位环（41）的外侧端面开设有限位槽（42），所述基座（1）开设有连通限位槽（42）并与限位槽（42）相对应的限位螺孔（43），所述限位螺栓（44）螺纹连接在限位螺孔（43）内，且一端延伸到限位槽（42）内，所述推送杆（38）在伸缩孔（37）外的一端与推送板（45）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述移动槽（3）的开口处固定有限位封盖（36）。

9.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述靠近气缸（2）的基座（1）的外侧壁开设有连接槽（50），所述连接槽（50）内固定有磁性感应模块，所述活塞（11）上开设有固定槽（51），所述固定槽（51）内卡接固定有磁石（52）。

10.根据权利要求1所述的一种三指自定心机械抓手，其特征在于，所述基座（1）上开设有连通移动槽（3）的输气孔（55）。

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