CN218255166U - 一种马桶搬运插取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种马桶搬运插取机械手，包括机架，所述机架水平设置的矩形框架以及位于矩形框架四角并设置有支撑腿，所述矩形框架上滑动配合有滑块，所述滑块的底部固定有支撑连杆；滑动机构，所述滑动机构位于矩形框架和滑块之间，所述滑块借由滑动机构于矩形框架上滑动配合；驱动机构，所述驱动机构用作带动滑块在矩形框架上滑动；插取机构，所述插取机构通过滑块底部的支撑连杆固定连接，所述插取机构包括固定座和货叉，其中货叉与支撑连杆固定连接，所述货叉呈水平设置，所述货叉的宽度方向的两侧设置有用作夹持取放置马桶的承托板，马桶通过货叉托底取放，将货叉插接在马桶底部并将马桶从流水线中搬动。

Description

一种马桶搬运插取机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种马桶搬运插取机械手。

背景技术

在马桶的自动化生产过程中，包括注浆成型；修坯；检坯；施釉；装窑；烧成；检验；包装；入库等工作工位，在切换工位时候就需要传输或搬动。

但本申请发明人在实施本申请实施例的过程中,发现上述技术至少存在如下技术问题:

在马桶的生产过程中，马桶在承托板上并沿流水线移动。当需要将马桶从生产线上移走时，由于马桶为陶瓷制品不能摔落、不能进行暴力夹取，而人工搬运的方式消耗较大的劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种马桶搬运插取机械手，其具有利用货叉将马桶从流水线上移走的效果，对马桶生产过程的搬运起到自动化运行，降低人员体力消耗。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种马桶搬运插取机械手，其特征在于,包括，

机架，所述机架水平设置的矩形框架以及位于矩形框架四角并设置有支撑腿，所述矩形框架上滑动配合有滑块，所述滑块的底部固定有支撑连杆；

滑动机构，所述滑动机构位于矩形框架和滑块之间，所述滑块借由滑动机构于矩形框架上滑动配合；

驱动机构，所述驱动机构用作带动滑块在矩形框架上滑动；

插取机构，所述插取机构通过滑块底部的支撑连杆固定连接，所述插取机构包括固定座和货叉，其中货叉与支撑连杆固定连接，所述货叉呈水平设置，所述货叉的宽度方向的两侧设置有用作夹持取放置马桶承托板的夹持机构。

进一步地，所述滑动机构包括滑轨和凸台，且所述滑轨设置于矩形框架上与滑块底部的凸台滑动配合。

进一步地，所述矩形框架为方管首尾焊接相连所围成内部中空的矩形框架，所述支撑连杆自矩形框架中空的内部穿过从而与滑块底端的中心位置固定相连。

进一步地，所述滑块的底部设置有限位块，且所述限位块用于滑块滑动配合时与矩形框架相抵。

进一步地，所述夹持机构包括支撑座，所述支撑座沿垂直于货叉的长度方向固定连接固定座，所述支撑座远离固定座的一端设置有转轴，所述转轴与所述货叉的长度方向平行，所述支撑座上设置垂直于转轴并驱动转轴转动的气缸，所述转轴上设置有沿径向伸出的凸块，所述凸块与气缸的推杆铰接相连，所述气缸的尾端与支撑座靠近固定座的一端铰接相连，所述转轴上连接有随着转轴转动，卡爪可用作夹持承托马桶的承托板，货叉插取马桶后，卡爪夹持承托板搬运。

进一步地，所述卡爪与所述转轴可拆卸相连，所述卡爪包括可拆分的夹持部和紧固部，所述夹持部和紧固部分别位于所述转轴相对的两侧，所述夹持部和紧固部通过螺栓固定从而将所述转轴夹紧在夹持部和紧固部之间。

进一步地，所述夹持部背离转轴的一端设置垂直于夹持部的顶丝，所述顶丝从夹持部向货叉所在一侧伸出。

进一步地，所述顶丝靠近货叉的一端设置有圆台橡胶块。

进一步地，所述固定座背离货叉的一端设置水平的底座，所述底座的上表面放置有配重块，所述配重块上方设置有“U”形的钣金件，所述钣金件的U型口朝下并将配重块囊括在内，所述钣金件的U型口相对的两端与底座通过螺栓相连，所述钣金件紧贴配重块的上表面并将配重块压紧在底座上。

进一步地，所述驱动机构包括齿条、齿轮以及电机，所述齿条位于其中一侧的滑轨下方并与滑轨平行，所述齿轮与齿条啮合相连，所述电机固定在滑块底端并与齿轮刚性相连。

本实用新型的有益效果：

1.通过驱动机构驱动插取机构移动，将货叉插接在马桶的底部并将马桶从流水线中搬动，实现自动化运行马桶的搬运效果；

2.通过设置夹持机构，可以在货叉上将马桶夹紧，避免马桶掉落；

3.通过设置顶丝，旋转顶丝控制顶丝伸出的长度，可以根据马桶承托板的大小进行相应的调节。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型马桶搬运插取机械手的等轴测视图；

图2是本实用新型图1中A处的局部放大图；

图3是本实用新型驱动装置的结构示意图；

图4是本实用新型固定座的结构示意图；

图5是本实用新型卡爪的结构示意图。

图中：1、机架；11、矩形框架；12、支撑腿；2、滑动机构；21、滑轨；22、滑块；221、限位挡块；222、凸台；3、驱动机构；31、齿条；32、齿轮；33、电机；34、电机座；4、插取机构；41、固定座；411、角板； 412、加强筋；413、第一竖板；414、第二竖板；42、货叉；43、夹持机构； 431、支撑座；4311、支耳；432、转轴；4321、凸轮杆；433、气缸；434、卡爪；4341、夹持部；4342、紧固部；4343、顶丝；4344、圆台橡胶块； 441、底座；442、配重块；443、钣金件；5、支撑连杆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

请参阅图1所示，为本实用新型一种马桶搬运插取机械手的第一具体实施方式。

一种马桶搬运插取机械手，包括，

机架1，所述机架1水平设置的矩形框架11以及位于矩形框架11四角并设置有支撑腿12，所述矩形框架11上滑动配合有滑块21，所述滑块 21的底部固定有支撑连杆5；

滑动机构2，所述滑动机构2位于矩形框架11和滑块21之间，所述滑块21借由滑动机构2于矩形框架11上滑动配合；

驱动机构3，所述驱动机构3用作带动滑块22在矩形框架11上滑动；

插取机构4，所述插取机构4通过滑块22底部的支撑连杆5固定连接，所述插取机构4包括固定座41和货叉42，其中货叉42与支撑连杆5固定连接，所述货叉42呈水平设置，所述货叉42的宽度方向的两侧设置有用作夹持取放置马桶承托板的夹持机构43；

通过驱动机构3驱动插取机构4移动，将货叉42插接在马桶底部将马桶从流水线中移走；通过设置夹持机构43，可以在承托板的两侧上将马桶夹紧，避免承托板掉落；通过设置顶丝4343，旋转顶丝4343控制顶丝4343 伸出的长度，可以根据承托板的大小进行相应的调节。

所述滑动机构2包括滑轨21和凸台222，且所述滑轨21设置于矩形框架11上与滑块22底部的凸台222滑动配合，滑块22能够沿滑轨21滑动。

驱动机构3包括齿条31、与齿条31啮合相连的齿轮32以及驱动齿轮 32转动的电机33。齿条31位于其中一侧的滑轨21下方并与滑轨21平行，齿条31与相对的方钢管的底端焊接相连。电机33位于滑块22的下方，并通过电机座34与滑块22底端相连。电机座34包括矩形的空心管，主要作用在于弥补滑块22底端与齿条31在竖直方向上的间距。空心管与滑块22的底端通过螺栓相连，空心管的底端通过螺栓连接有第一角铁，电机33通过螺栓固定在第一角铁上。电机33的输出轴水平贯穿第一角铁并且垂直于滑轨21的长度方向。电机33的输出轴与第一角铁回转连接并与齿轮32刚性连接，齿轮32位于角铁背离电机33的一侧。当电机33驱动齿轮32转动，而由于齿条31固定，使得齿轮32在齿条31上滚动移动，带动电机 33跟随齿轮32移动，进一步带动滑块22在滑轨21上移动。

位于滑块22的底端设置有限位挡块221。限位挡块221为与滑块22 焊接为一体的块体。限位挡块221从滑块22正下方相对的区域内水平伸出，限位挡块221平行于滑轨21并与矩形框架11水平相对。当滑块22在滑轨 21上滑动至滑轨21长度方向的一端时，限位挡块221可以与矩形框架11 相抵，避免滑块22从滑轨21上滑落。

参照图1，在滑块22下方设置有插取马桶的插取机构4。在滑块22与插取机构4之间连接有刚性的支撑连杆5。支撑连杆5呈“L”形，其中一段杆体垂直于滑块22并与滑块22通过螺栓相连，支撑连杆垂直于滑块22 的一段自矩形框架中空的内部穿过从而与滑块底端的中心位置固定相连。相垂直的另一段杆体水平并与滑轨21的长度方向平行。插取机构4通过螺栓与支撑连杆5和滑轨21平行的一端相连。滑块22在滑轨21上移动，从而带动插取机构4移动。

参照图2和图4，插取机构4包括固定座41、位于固定座41底端的货叉42以及货叉42长度方向两侧的夹持机构43。固定座41包括两块矩形板垂直相对并且首尾焊接相连构成“L”形的角板411，其中角板411的竖直段与支撑连杆5背离滑块22的一端通过螺栓相连。角板411的水平段位于竖直段的底端并背离支撑连杆5的一侧。在角板411的直角区域内的中央焊接有竖直并垂直于角板411的加强筋412。位于角板411宽度方向的两端，在角板411的水平段上分别焊接连接有竖直向下的第一竖板413。位于角板411水平段的底端中央焊接连接有竖直向下的第二竖板414。两个第一竖板413的底端与第二竖板414的底端在竖直方向上对齐。

在第一竖板413以及第二竖板414的底端焊接连接有水平的货叉42。货叉42由三根位于同一水平面且互相平行的矩形杆组成，货叉42的长度方向与滑轨21的长度方向相同。货叉42向背离支撑连杆5的一侧伸出作为插取马桶的工作段；货叉42同时向靠近支撑连杆5的一侧伸出。在货叉 42靠近支撑连杆5的一端焊接有水平的底座441。在底座441上放置有配重块442。配重块442可以平衡货叉42装载时产生的力矩，提高结构的稳定性。在配重块442的顶端设置有“U”形的钣金件443。钣金件443的U 型口朝下并将配重块442囊括在内。钣金件443的U型口相对的两端通过螺栓与底座441固定连接，并将配重块442压紧在底座441上。

位于货叉42长度方向的两侧分别设置有夹持机构43。夹持机构43包括支撑座431，与支撑座431铰接的转轴432、推动转轴432转动的气缸 433以及转轴432上的卡爪434。支撑座431为一体成型的“工”字形结构件。支撑座431的高度方向垂直于第一竖板413；支撑座431的高度方向的一端与第一竖板413背离角板411的端面通过螺栓相连；支撑座431背离第一竖板413的一端伸出有两个与支撑座431一体成型的支耳4311。两个支耳4311水平相对，在两个支耳4311中贯穿有水平设置的转轴432。转轴432与支耳4311回转连接并且转轴432与货叉42平行。

转轴432的一端向配重块442所在一侧伸出，并在轴身上焊接有垂直于转轴432的凸轮杆4321。在凸轮杆4321与相对的第一竖板413之间设置有推动凸轮杆4321转动的气缸433。气缸433的推杆的自由端与凸轮杆 4321的自由端铰接相连，气缸433的尾端与第一竖板413通过第二角铁固定相连。第二角铁通过气缸433的推杆的伸缩，经由凸轮杆4321带动转轴 432转动。气缸433的推杆伸缩带动凸轮杆4321绕转轴432的轴线转动，进一步带动转轴432转动。

参照图2和图5，转轴432背离配重块442的一端从支耳4311伸出并与货叉42平行相对。在与货叉42相对的轴身处固定有卡爪434。当气缸 433处于收回状态时，卡爪434处于竖直下垂状态，当气缸433处于伸出状态时，气缸433带动转轴432转动，从而同步带动卡爪434向货叉42方向转动，马桶的承托板开设有容纳货叉42进入的槽口，卡爪434从而将承托马桶的承托板进行夹持，使得承托板受卡爪434的夹持，进行搬运，将承载板搬离线体，保持线体通畅，货叉42则插取马桶搬运。

卡爪434包括位于转轴432相对的两侧的夹持部4341以及紧固部 4342。夹持部4341为“U”形的块体，在U型口底的水平两端向货叉42所在一侧伸出有凸块，凸块与夹持部4341一体成型。紧固部4342为与U型口的开口端相对的块体。在夹持部4341与紧固部4342相对的端面上分别开设有开口相对的圆弧凹槽，当夹持部4341与紧固部4342相抵，相对的圆弧凹槽共同形成与转轴432相匹配的通孔。通孔的轴线平行于转轴432 的轴线。夹持部4341与紧固部4342上下扣接在转轴432上，并通过螺栓固定，螺栓避让开转轴432。夹持部4341的底端位于货叉42的上方。当转轴432转动，卡爪434跟随转轴432一同转动，相对的卡爪434因为转动而靠近，实现对马桶和承托部位的夹持。

在凸块所在的位置设置有顶丝4343。顶丝4343沿凸块的长度方向贯穿而出并指向货叉42所在一侧。当顶丝4343旋入，顶丝4343向货叉42 所在一侧伸长。可以起到延长夹持臂的作用，能够针对承托板的尺寸进行一定程度的调节。位于顶丝4343的顶端粘接有圆台橡胶块4344，圆台橡胶块4344上尺寸较大的底端面位于远离顶丝4343的一侧。避免出现顶丝 4343抵在承托板上时增加稳固性，用圆台橡胶块4344与承托板接触可以减小接触时的压强。

本实用新型的工作原理：在使用过程中，生产出的马桶坐在承托板上随流水线移动，承托板上开设有与货叉相对的插口。当承托板停在与货叉相对的位置，驱动机构3驱动滑块22在滑轨21上移动，滑块22通过支撑连杆5带动插取机构4移动，插取机构4上的货叉42将插入马桶底部；随后由驱动机构3驱动滑块22反向移动，最终货叉42将马桶和承托板分开。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种马桶搬运插取机械手，其特征在于,包括，

机架，所述机架水平设置的矩形框架以及位于矩形框架四角并设置有支撑腿，所述矩形框架上滑动配合有滑块，所述滑块的底部固定有支撑连杆；

滑动机构，所述滑动机构位于矩形框架和滑块之间，所述滑块借由滑动机构于矩形框架上滑动配合；

驱动机构，所述驱动机构用作带动滑块在矩形框架上滑动；

插取机构，所述插取机构通过滑块底部的支撑连杆固定连接，所述插取机构包括固定座和货叉，其中货叉与支撑连杆固定连接，所述货叉呈水平设置，所述货叉的宽度方向的两侧设置有用作夹持取放置马桶承托板的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述滑动机构包括滑轨和凸台，且所述滑轨设置于矩形框架上与滑块底部的凸台滑动配合。

3.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述矩形框架为方管首尾焊接相连所围成内部中空的矩形框架，所述支撑连杆自矩形框架中空的内部穿过从而与滑块底端的中心位置固定相连。

4.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述滑块的底部设置有限位块，且所述限位块用于滑块滑动配合时与矩形框架相抵。

5.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述夹持机构包括支撑座，所述支撑座沿垂直于货叉的长度方向固定连接固定座，所述支撑座远离固定座的一端设置有转轴，所述转轴与所述货叉的长度方向平行，所述支撑座上设置垂直于转轴并驱动转轴转动的气缸，所述转轴上设置有沿径向伸出的凸块，所述凸块与气缸的推杆铰接相连，所述气缸的尾端与支撑座靠近固定座的一端铰接相连，所述转轴上连接有随着转轴转动，卡爪可用作夹持承托马桶的承托板，货叉插取马桶后，卡爪夹持承托板搬运。

6.根据权利要求5所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述卡爪与所述转轴可拆卸相连，所述卡爪包括可拆分的夹持部和紧固部，所述夹持部和紧固部分别位于所述转轴相对的两侧，所述夹持部和紧固部通过螺栓固定从而将所述转轴夹紧在夹持部和紧固部之间。

7.根据权利要求6所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述夹持部背离转轴的一端设置垂直于夹持部的顶丝，所述顶丝从夹持部向货叉所在一侧伸出。

8.根据权利要求7所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述顶丝靠近货叉的一端设置有圆台橡胶块。

9.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述固定座背离货叉的一端设置水平的底座，所述底座的上表面放置有配重块，所述配重块上方设置有“U”形的钣金件，所述钣金件的U型口朝下并将配重块囊括在内，所述钣金件的U型口相对的两端与底座通过螺栓相连，所述钣金件紧贴配重块的上表面并将配重块压紧在底座上。

10.根据权利要求1所述的马桶搬运插取机械手，其特征在于，所述驱动机构包括齿条、齿轮以及电机，所述齿条位于其中一侧的滑轨下方并与滑轨平行，所述齿轮与齿条啮合相连，所述电机固定在滑块底端并与齿轮刚性相连。

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