CN218255122U - 一种杆状零件划线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种杆状零件划线系统，其属于焊接划线装置技术领域，包括变位机、支撑架和划线机器人。变位机能够夹持并带动所述杆状零件旋转；支撑架能够对所述杆状零件提供竖直向上的支撑力且能够与所述杆状零件滚动接触；划线机器人能够沿第一水平方向行走且能够对所述杆状零件进行划线操作，所述第一水平方向平行于所述变位机上的所述杆状零件的轴线方向。本实用新型操作效率高，操作人员的劳动强度大大降低。

Description

一种杆状零件划线系统

技术领域

本实用新型涉及焊接划线装置技术领域，尤其涉及一种杆状零件划线系统。

背景技术

在起重机主弦杆的焊接施工中，需要对主弦杆上待焊接楞筋的位置提前划线，以辅助焊接施工。

现有技术中，在对主弦杆进行划线施工时，一般采用人工划线。

由于主弦杆上待焊接楞筋的位置较多，且各个待焊接楞筋的位置的角度也可能均不相同，人工划线的方式，操作人员可能在对某些位置划线结束后，需要转动主弦杆才能够继续进行划线操作，导致劳动强度比较大，操作效率也比较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种杆状零件划线系统，以解决现有技术中存在的人工划线操作效率较低、操作人员劳动强度较大的技术问题。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种杆状零件划线系统，包括：

变位机，能够夹持并带动杆状零件旋转；

支撑架，能够对所述杆状零件提供竖直向上的支撑力且能够与所述杆状零件滚动接触；

划线机器人，能够沿第一水平方向行走且能够对所述杆状零件进行划线操作，所述第一水平方向平行于所述变位机上的所述杆状零件的轴线方向。

在划线时，将待划线的杆状零件装夹在变位机上，同时由支撑架对杆状零件提供竖直向上的支撑力。变位机与划线机器人配合作动，由划线机器人对杆状零件进行自动划线操作，操作效率高，操作人员的劳动强度大大降低。

可选地，所述变位机包括零件夹持部，所述零件夹持部能够夹持所述杆状零件，且所述零件夹持部能够带动所述杆状零件旋转和升降。

零件夹持部带动杆状零件旋转，实现划线机器人对杆状零件的周向的自动划线；零件夹持部能够带动杆状零件升降，从而适应杆状零件的径向尺寸变化，保证杆状零件的下表面能够与支撑架滚动接触。

可选地，所述零件夹持部包括：

夹持盘，所述夹持盘能够夹持所述杆状零件；

旋转驱动件，所述夹持盘设置于所述旋转驱动件的输出端，所述旋转驱动件能够带动所述夹持盘旋转。

夹持盘夹持杆状零件，旋转驱动件实现夹持盘的自动旋转，从而实现杆状零件的自动旋转。

可选地，所述变位机还包括变位机基座，所述变位机基座上设置有升降机构，所述零件夹持部设置于所述升降机构的输出端。

由升降机构实现零件夹持部的自动升降。

可选地，所述支撑架包括：

支撑座；

支撑滚轮组，包括两个相对设置的支撑滚轮，两个所述支撑滚轮沿第二水平方向间隔设置于所述支撑座，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向，所述杆状零件能够滚动支撑于所述支撑滚轮组的两个所述支撑滚轮上。

支撑滚轮组与杆状零件滚动接触，既能够对杆状零件提供支撑力，又避免干涉杆状零件的转动。

可选地，所述杆状零件划线系统还包括暂存架，所述暂存架用于存放待划线或者划线结束的所述杆状零件。

暂存架的设置，一方面使得操作现场整齐，另一方面能够暂时存储多个杆状零件，无需频繁转运杆状零件，提高操作效率。

可选地，所述杆状零件划线系统还包括桁架机器人，所述桁架机器人能够将所述杆状零件运转至所述变位机处和/或将所述变位机上的所述杆状零件移走。

桁架机器人转运杆状零件，进一步降低操作人员的劳动强度。

可选地，所述桁架机器人包括：

固定桁架；

移动架，沿第二水平方向滑动设置于所述固定桁架上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

抓手，沿竖直方向可升降设置于所述移动架上，用于抓取所述杆状零件。

移动架和抓手配合，完成杆状零件的转运。

可选地，所述移动架上沿所述第一水平方向间隔设置有两个所述抓手，两个所述抓手之间的距离可调。

两个抓手之间的距离可调，以适应不同长度的杆状零件。

可选地，所述杆状零件划线系统还包括划线机器人行走轨道，所述划线机器人行走轨道沿所述第一水平方向延伸，所述划线机器人可移动设置于所述划线机器人行走轨道上。

划线机器人行走轨道对划线机器人的行走进行导向，保证划线质量。

本实用新型提出的杆状零件划线系统能够对杆状零件进行自动划线。在划线时，将待划线的杆状零件装夹在变位机上，同时由支撑架对杆状零件提供竖直向上的支撑力。由划线机器人对杆状零件进行划线操作，操作效率高，操作人员的劳动强度大大降低。

在划线过程中，支撑架能够对杆状零件提供竖直向上的支撑力，保证杆状零件的轴线始终沿水平方向延伸，从而保证划线机器人的划线准确。同时，支撑架能够与杆状零件滚动接触，也即当杆状零件旋转时，支撑架与杆状零件之间的摩擦为滚动摩擦，避免支撑架干涉杆状零件的旋转而导致杆状零件的转动发生停滞时影响划线机器人的划线。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的杆状零件划线系统的结构示意图；

图2是图1中隐去安全围栏后的示意图；

图3是图2中隐去杆状零件后的示意图；

图4是本实用新型实施例提供的支撑架的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的变位机的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的变位机的内部结构示意图。

图中：

10、杆状零件；

1、变位机；11、零件夹持部；111、夹持盘；1111、转盘；1112、夹持件；11121、夹板；112、旋转驱动件；12、变位机基座；121、升降机构；

2、支撑架；21、支撑座；221、支撑滚轮；

3、划线机器人；

4、暂存架；

5、桁架机器人；51、固定桁架；52、移动架；53、抓手；

6、划线机器人行走轨道。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

起重机的桁架臂一般由多个臂节组成，臂节的截面一般为矩形等多边形，在臂节横截面周边的每个角部上，均有一根主弦杆。多个主弦杆之间通过焊接楞筋后形成桁架臂。在主弦杆上焊接楞筋之前，需要对主弦杆上待焊接楞筋的位置提前划线，辅助后续的焊接施工。

参见图1，本实施例提供一种杆状零件划线系统，其能够对杆状零件10上待焊接楞筋的位置提前自动划线，以辅助焊接施工。

具体地，本实施例中，杆状零件10为起重机主弦杆。

具体地，参见图1-图6，本实施例中，杆状零件划线系统包括变位机1、支撑架2和划线机器人3。

变位机1能够夹持并带动杆状零件10旋转。

支撑架2能够对杆状零件10提供竖直向上的支撑力且能够与杆状零件10滚动接触。

划线机器人3能够沿第一水平方向行走且能够对杆状零件10进行划线操作，第一水平方向平行于变位机1上的杆状零件10的轴线方向。

进一步地，变位机1包括零件夹持部11，零件夹持部11能够夹持杆状零件10，且零件夹持部11能够带动杆状零件10旋转和升降。

可选地，划线机器人3包括行走机器人及设置于行走机器人的执行端的激光划线仪。进一步地，行走机器人为七轴机器人，激光划线仪设置于其第七轴上，由第七轴带动激光划线仪运动。

本实施例提供的杆状零件划线系统能够对杆状零件进行自动划线。在划线时，将待划线的杆状零件10装夹在变位机1的零件夹持部11上，同时由支撑架2对杆状零件10提供竖直向上的支撑力，支撑架2与杆状零件10滚动接触，避免支撑架2干涉杆状零件10的旋转。由划线机器人3对杆状零件10进行划线操作。

在进行划线操作时，若杆状零件10上的待焊接楞筋的位置在杆状零件10的某一侧，则零件夹持部11带动杆状零件10旋转，使得待划线的位置朝向划线机器人3后零件夹持部11停止旋转，划线机器人3对杆状零件10进行划线；在该位置的划线结束后，划线机器人3沿第一水平方向行走至下一个待划线位置，完成对下一个待划线位置的划线操作。若在某一划线位置需要绕杆状零件10的周向进行划线，则划线机器人3在该处静置不动，划线机器人3完成一侧划线后，零件夹持部11带动杆状零件10旋转90°，划线机器人3继续划线，直至划线完成。

在划线过程中，支撑架2能够对杆状零件10提供竖直向上的支撑力，保证杆状零件10的轴线始终沿水平方向延伸，从而保证划线机器人3的划线准确。同时，支撑架2能够与杆状零件10滚动接触，也即当杆状零件10旋转时，支撑架2与杆状零件10之间的摩擦为滚动摩擦，避免支撑架2干涉杆状零件10的旋转而导致杆状零件10的转动发生停滞时影响划线机器人3的划线。

由于杆状零件10的径向尺寸会因杆状零件10的规格而发生变化，为了适应杆状零件10的径向尺寸变化，保证杆状零件10的下表面能够与支撑架2滚动接触，零件夹持部11能够带动杆状零件10升降。

例如，完成前次划线操作后，完成划线的杆状零件10被从零件夹持部11上转移走。对新的杆状零件10划线时，若该杆状零件10的直径变小，则零件夹持部11需要带动杆状零件10下降，才能够使得该杆状零件10的下表面与支撑架2滚动接触。若该杆状零件10的直径变大，则零件夹持部11需要带动杆状零件10上升，才能够使得该杆状零件10的下表面与支撑架2滚动接触。

具体地，参见图1-图3，为了保证划线机器人3能够准确沿第一水平方向行走，从而保证划线准确性，杆状零件划线系统还包括划线机器人行走轨道6，划线机器人行走轨道6沿第一水平方向延伸，划线机器人3可移动设置于划线机器人行走轨道6上。具体地，行走机器人的底盘可移动设置于划线机器人行走轨道6上。

进一步地，该划线机器人3具有3D视觉功能，其上安装有3D摄像机。

进一步地，为了提高杆状零件划线系统的自动化程度，降低操作人员的劳动强度，本实施例中，杆状零件划线系统还包括桁架机器人5，桁架机器人5能够将杆状零件10运转至变位机1处和/或将变位机1上的杆状零件10移走。

设置桁架机器人5，由桁架机器人5完成杆状零件10的运转，无需操作人员搬运，既能够提高划线效率，又能够降低操作人员的劳动强度。

具体地，本实施例中，桁架机器人5既能够将杆状零件10运转至变位机1处，又能够将变位机1上完成划线的杆状零件10移走。

其中，桁架机器人5包括固定桁架51、移动架52和抓手53。

具体地，桁架机器人5包括两个沿第一水平方向间隔设置的固定桁架51，固定桁架51呈龙门架结构，其下端固定安装在厂房内的地面上。

移动架52沿第二水平方向滑动设置于固定桁架51上；具体地，移动架52沿第一水平方向延伸，其两端分别可滑动设置于两个固定桁架51上。第二水平方向垂直于第一水平方向。

抓手53沿竖直方向可升降设置于移动架52上，用于抓取杆状零件10。优选地，由于杆状零件10的轴向尺寸较大，为了保证抓取稳定性，本实施例中，移动架52上沿第一水平方向间隔设置有两个抓手53。两个抓手53之间的距离可调，以适应轴向尺寸不同的杆状零件10。

具体地，桁架机器人5中，移动架52的移动、抓手53的升降及抓取动作都是非常成熟的现有技术，在此不做过多介绍。

为了进一步提高杆状零件划线系统的工作效率，本实施例中，杆状零件划线系统还包括暂存架4，暂存架4用于存放待划线或者划线结束的杆状零件10。

具体地，可采用运输小车将多个需要划线的杆状零件10运输至暂存架4旁边，再由桁架机器人5将运输小车上的杆状零件10转移至暂存架4上。当然，桁架机器人5也可以将暂存架4上完成划线的多个杆状零件10转移到一个空载的运输小车上，由运输小车一次性将完成划线的多个杆状零件10转移走。

具体地，暂存架4上设置有多个存放槽，一个存放槽内能够存放一个杆状零件10。杆状零件10设置于存放槽内且沿第一水平方向延伸。

可选地，本实施例中，运输小车为AGV小车。

进一步地，为了保证划线操作的安全性，本实施例中，杆状零件划线系统还包括安全围栏，安全围栏围设形成方形区域，桁架机器人5位于方形区域内，两个固定桁架51分别设置于方形区域的两个短边位置，移动架52沿方形区域的长边延伸。也即方形区域的长边方向即为第一水平方向，方形区域的短边方向即为第二水平方向。变位机1设于两个固定桁架51之间且靠近其中一个固定桁架51设置，暂存架4设于两个固定桁架51之间。

参见图4，本实施例中，支撑架2包括支撑座21和支撑滚轮组。

具体地，支撑座21固定设置于厂房的地面。

支撑滚轮组包括两个相对设置的支撑滚轮221，两个支撑滚轮221沿第二水平方向间隔设置于支撑座21，第二水平方向垂直于第一水平方向，杆状零件10能够滚动支撑于支撑滚轮组的两个支撑滚轮221上。

优选地，由于杆状零件10的轴向尺寸较大，沿第一水平方向间隔设置有多个支撑架2。进一步地，多个支撑架2和变位机1位于沿第一水平方向的同一列。

参见图5和图6，本实施例中，变位机1还包括变位机基座12，变位机基座12上设置有升降机构121，零件夹持部11设置于升降机构121的输出端。

由升降机构121实现零件夹持部11的自动升降，进而使得零件夹持部11能够根据待划线的杆状零件10的直径来调整零件夹持部11的轴线高度，从而保证待划线的杆状零件10的下表面稳定地与支撑架2滚动接触，保证支撑架2既能够对待划线的杆状零件10提供竖直向上的支撑力，二者之间也能够稳定地滚动接触。

可选地，本实施例中，升降机构121为气缸。具体地，变位机基座12为中空结构，其内设置有容置腔，气缸缸体固定设置于容置腔内，气缸伸缩杆的上端穿出变位机基座12的上底板并与零件夹持部11连接，由气缸伸缩杆的伸缩控制零件夹持部11的自动升降。

具体地，本实施例中，变位机1还包括第一横板，第一横板位于变位机基座12的上底板的上方，零件夹持部11设置于第一横板上，气缸伸缩杆的上端穿出变位机基座12的上底板并与第一横板固定连接。

具体地，本实施例中，零件夹持部11包括夹持盘111和旋转驱动件112。

夹持盘111能够夹持杆状零件10。

夹持盘111设置于旋转驱动件112的输出端，旋转驱动件112能够带动夹持盘111旋转。

夹持盘111包括转盘1111和夹持件1112。

转盘1111设置于旋转驱动件112的输出端。可选地，本实施例中，旋转驱动件112为伺服电机。

夹持件1112包括相对设置的两个夹板11121，夹板11121固定设置于转盘1111上，每一夹板11121上均设置有安装孔。

进一步地，为了便于实现夹持件1112在转盘1111上的安装，本实施例中，夹持件1112还包括安装底板，两个夹板11121均垂直设置于安装底板上，安装底板通过螺栓安装于转盘1111上。

装夹杆状零件10时，将杆状零件10的一端放置于两个夹板11121之间，连接螺栓依次穿过一个夹板11121、杆状零件10的端部和另一个夹板11121，并通过螺母实现固定。具体地，主弦杆的端部设置有接头孔位，连接螺栓依次穿过一个夹板11121、接头孔位和另一个夹板11121，并通过螺母实现固定。

进一步地，本实施例中，杆状零件划线系统还包括控制器，控制器协调运输小车、变位机1、划线机器人3和桁架机器人5的协调工作，完成杆状零件10的划线工作。

具体地，控制器内存储有不同型号的主弦杆信息，主弦杆信息包括长度信息和划线特征信息。主弦杆上设置有条码信息，通过扫描条码信息可以获取主弦杆信息。优选地，控制器和划线机器人3上都设置有扫码件，通过扫码获取主弦杆信息。划线机器人3内存储有针对不同划线特征信息的划线控制程序。

示例性地，杆状零件划线系统在对起重机主弦杆划线时的工作流程如下：

1、运输小车将托运待划线的主弦杆运输至杆状零件划线系统的设定位置处。

2、桁架机器人5扫码并判断运输小车上的主弦杆型号并调用相关主弦杆信息，桁架机器人5根据主弦杆信息自动调整两个抓手53沿第一水平方向的距离，然后移动架52带动抓手53朝向运输小车运动，依次将运输小车上的主弦杆搬运至暂存架4上；优选地，桁架机器人5在运转主弦杆时能够以主弦杆的一端为基准自动校正主弦杆的位置。

3、控制器根据主弦杆信息，控制零件夹持部11升降，桁架机器人5将暂存架4上的一个主弦杆转移至零件夹持部11上，操作人员完成主弦杆的装夹后，桁架机器人5复位；具体地，本步骤中，零件夹持部11的位置较高，此时将主弦杆装夹到零件夹持部11上时，主弦杆高于支撑滚轮221，避免支撑滚轮221干涉主弦杆的装夹。

4、划线机器人3扫描主弦杆上的条码信息，并根据条码信息获取划线特征信息，进而调取针对该划线特征信息的划线程序；零件夹持部11带动主弦杆转动，划线机器人3通过3D视觉扫描主弦杆的接头孔位及参考基准面信息，然后零件夹持部11停止旋转，控制器记录主弦杆的接头孔位及参考基准面信息。

5、变位机1上还设置有光电开关传感器，电开关传感器对变位机1上装夹的主弦杆进行区域扫描，以判断主弦杆在竖直方向上是否移动到位，保证主弦杆与支撑滚轮221滚动接触；具体地，电开关传感器接收到障碍物反馈信号时，则说明主弦杆在竖直方向上移动到位。

6、划线机器人3扫描主弦杆姿态并确认姿态正确后，零件夹持部11旋转，使得待划线位置朝向划线机器人3，随后划线机器人3开始划线动作。

7、划线完成后，划线机器人3和变位机1复位，桁架机器人5将完成划线的主弦杆运输至暂存架4上。

8、重复执行步骤1-7，直至完成暂存架4上所有待划线的主弦杆的划线操作；每完成一根主弦杆的划线，桁架机器人5将该主弦杆运转至暂存架4上；直至桁架机器人5将完成划线操作的所有主弦杆运转至运输小车，运输小车将完成划线操作的所有主弦杆运转至下一工位。

具体地，在步骤6中，进行划线时，若杆状零件10上的待焊接楞筋的位置在杆状零件10的某一侧，划线机器人3对杆状零件10的该侧进行划线，零件夹持部11保持不动。若在某一划线位置需要绕杆状零件10的周向进行划线，则划线机器人3在该处静置不动，划线机器人3完成一侧划线后，零件夹持部11带动杆状零件10旋转90°，划线机器人3继续划线，直至划线完成，最终形成一周向圆。

具体地，在步骤5中，变位机1还能够调整主弦杆的轴心位置，实现主弦杆的轴心沿第一水平方向自动对正。具体地，可在第一横板上设置第二横板，第二横板能够沿第二水平方向往复移动，零件夹持部11设置于第二横板上，从而实现主弦杆的轴心沿第一水平方向自动对正。具体地，在第一横板上设置横移驱动件，第二横板设置于横移驱动件的输出端，横移驱动件驱动第二横板沿第二水平方向往复移动。

杆状零件划线系统自动完成杆状零件10的划线操作，划线精度高，划线误差小，划线质量高且稳定，生产效率高，避免人工操作失误会导致划线不准确，划线质量难以保证，生产效率低下的技术问题。

由杆状零件划线系统自动完成杆状零件10的划线操作，降低人工成本，也避免人工划线时存在的安全隐患问题，避免工人长期从事人工划线工作引发的职业病。

以上实施方式只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施方式限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种杆状零件划线系统，其特征在于，包括：

变位机(1)，能够夹持并带动杆状零件(10)旋转；

支撑架(2)，能够对所述杆状零件(10)提供竖直向上的支撑力且能够与所述杆状零件(10)滚动接触；

划线机器人(3)，能够沿第一水平方向行走且能够对所述杆状零件(10)进行划线操作，所述第一水平方向平行于所述变位机(1)上的所述杆状零件(10)的轴线方向。

2.根据权利要求1所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述变位机(1)包括零件夹持部(11)，所述零件夹持部(11)能够夹持所述杆状零件(10)，且所述零件夹持部(11)能够带动所述杆状零件(10)旋转和升降。

3.根据权利要求2所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述零件夹持部(11)包括：

夹持盘(111)，所述夹持盘(111)能够夹持所述杆状零件(10)；

旋转驱动件(112)，所述夹持盘(111)设置于所述旋转驱动件(112)的输出端，所述旋转驱动件(112)能够带动所述夹持盘(111)旋转。

4.根据权利要求2所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述变位机(1)还包括变位机基座(12)，所述变位机基座(12)上设置有升降机构(121)，所述零件夹持部(11)设置于所述升降机构(121)的输出端。

5.根据权利要求1所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述支撑架(2)包括：

支撑座(21)；

支撑滚轮组，包括两个相对设置的支撑滚轮(221)，两个所述支撑滚轮(221)沿第二水平方向间隔设置于所述支撑座(21)，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向，所述杆状零件(10)能够滚动支撑于所述支撑滚轮组的两个所述支撑滚轮(221)上。

6.根据权利要求1所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述杆状零件划线系统还包括暂存架(4)，所述暂存架(4)用于存放待划线或者划线结束的所述杆状零件(10)。

7.根据权利要求1所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述杆状零件划线系统还包括桁架机器人(5)，所述桁架机器人(5)能够将所述杆状零件(10)运转至所述变位机(1)处和/或将所述变位机(1)上的所述杆状零件(10)移走。

8.根据权利要求7所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述桁架机器人(5)包括：

固定桁架(51)；

移动架(52)，沿第二水平方向滑动设置于所述固定桁架(51)上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；

抓手(53)，沿竖直方向可升降设置于所述移动架(52)上，用于抓取所述杆状零件(10)。

9.根据权利要求8所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述移动架(52)上沿所述第一水平方向间隔设置有两个所述抓手(53)，两个所述抓手(53)之间的距离可调。

10.根据权利要求1-9任一项所述的杆状零件划线系统，其特征在于，所述杆状零件划线系统还包括划线机器人行走轨道(6)，所述划线机器人行走轨道(6)沿所述第一水平方向延伸，所述划线机器人(3)可移动设置于所述划线机器人行走轨道(6)上。

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