CN218234706U - 解锁机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了解锁机构及机器人。本实用新型提供的解锁机构，操作手动操作件带动中间传动件活动，传动组件能够在中间传动件的驱动下带动解锁件推动电磁锁的手动解锁杆移动以实现手动解锁电磁锁，在需要人工解锁电磁锁时，只需要操作手动操作件即可，能快速打开被电磁锁锁定的仓门，代替了现有技术中额外设置一个门体，并且需要手伸入货仓内拨动电磁锁的手动解锁杆的技术方案，本实用新型提供的解锁机构在实现手动解锁时，操作步骤简单，且结构简单，不影响机器人的整体美观性。

Description

解锁机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及解锁机构及机器人。

背景技术

目前，机器人已经走进大众的生活，服务于大众的机器人种类越来越多，功能也越来越丰富。对于运送类机器人上会设置有货仓，货仓设有取货口，取货口处设有用于封闭或打开取货口的仓门。为了确保机器人货仓内货物的安全，通常在货仓的仓门上设置门锁结构，以锁定仓门封闭货仓。

在现有技术中，为了实现拿取和放置于货仓内货物的自动化，通常在仓门上设置电磁锁，电磁锁自动锁定或解锁仓门于机器人本体上。但是如果电磁锁被断电，尤其是货仓的仓门被锁定的情况下，电磁锁无法解锁，进而导致仓门无法被打开。针对该情况，现有技术中会在货仓上设置一个设有手动锁的仓门，在电磁锁无法打开时，打开设有手动锁的仓门，操作人员的手伸入货仓内拨动电磁锁的手动解锁杆，松开咬合扳机，实现人工开锁。该技术方案需要额外设置一个门体，并且需要手伸入货仓内拨动电磁锁的手动解锁杆，操作步骤繁琐，且增加了机器人结构的复杂性，也影响了机器人的整体美观性。

因此，亟需提供一种解锁机构以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种解锁机构，可在电磁锁断电时快速手动打开电磁锁锁定的仓门。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种解锁机构，用于手动解锁锁定机器人仓门的电磁锁，包括：

手动操作件；

中间传动件，所述中间传动件的第一端与所述手动操作件连接，所述手动操作件能带动所述中间传动件活动；

传动组件，所述传动组件的输入端与所述中间传动件的第二端连接，所述传动组件的输出端设有解锁件，所述传动组件能够在所述中间传动件的驱动下带动所述解锁件推动所述电磁锁的手动解锁杆移动以解锁。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述电磁锁设有多个，所述传动组件的输出端设有多个解锁件，多个所述解锁件与多个所述电磁锁的手动解锁杆一一对应设置。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述传动组件包括：

第一传动件，所述第一传动件与所述中间传动件的第二端连接，所述第一传动件能随所述中间传动件转动；

第二传动件，与所述第一传动件传动连接，所述解锁件设置于所述第二传动件上，所述第二传动件带动所述解锁件移动的方向与所述第一传动件的转动轴向垂直。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述第一传动件包括齿轮，所述中间传动件的第二端与所述齿轮连接，所述第二传动件包括齿条，所述解锁件设置于所述齿条上，所述齿轮与所述齿条啮合传动。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述第一传动件还包括第一端被转动安装的齿轮轴，所述齿轮套接于所述齿轮轴上，所述齿轮轴的第二端与所述中间传动件的第二端连接。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述传动组件还包括导向件，所述导向件被配置为导向所述齿条的移动；

所述导向件包括：

两个导向杆，分别与所述齿条的端部连接；

两个导向座，设置于所述齿条的两端，所述导向杆与对应的所述导向座滑动连接。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述传动组件还包括弹性部件，所述弹性部件的两端分别与其中的一个所述导向座和所述导向杆的一端抵接，所述弹性部件使所述解锁件具有远离所述电磁锁的手动解锁杆移动的趋势。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述中间传动件包括软轴或转向组件；

其中，所述软轴转动传输所述手动操作件的转动力矩至所述传动组件的输入端；

所述转向组件包括活动轴、齿轮单元和转动轴，所述转动轴与所述传动组件的输入端连接。

作为上述的解锁机构的一种可选技术方案，所述手动操作件为钥匙旋钮，所述钥匙旋钮设置于所述机器人的外部。

一种机器人，包括仓门、锁定所述仓门的电磁锁及上述中任一项所述的解锁机构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的解锁机构，操作手动操作件带动中间传动件活动，传动组件能够在中间传动件的驱动下带动解锁件推动电磁锁的手动解锁杆移动以实现手动解锁电磁锁，在需要人工解锁电磁锁时，只需要操作手动操作件即可，能快速打开被电磁锁锁定的仓门，代替了现有技术中额外设置一个门体，并且需要手伸入货仓内拨动电磁锁的手动解锁杆的技术方案，本实用新型提供的解锁机构在实现手动解锁时，操作步骤简单，且结构简单，不影响机器人的整体美观性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机器人的正面局部结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机器人的背面结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的解锁机构的第一局部结构示意图；

图4是本实用新型实施例提供的解锁机构的第二局部结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的电磁锁的局部结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的解锁机构的一种结构示意图；

图7是本实用新型实施例提供的解锁机构的另一种结构示意图。

图中：

100、货仓；110、仓门；120、电磁锁；121、手动解锁杆；122、咬合扳机；123、锁环；

1、手动操作件；2、中间传动件；3、传动组件；4、解锁件；

21、软轴；22、转向组件；221、活动轴；222、齿轮单元；223、转动轴；

31、第一传动件；32、第二传动件；33、安装板；

311、齿轮；312、齿轮轴；

321、齿条；322、导向杆；323、导向座；324、弹性部件。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

针对现有技术中，在货仓上设置一个设有手动锁的仓门，在电磁锁无法打开时，打开设有手动锁的仓门，操作人员的手伸入货仓内拨动电磁锁的手动解锁杆，松开咬合扳机，实现人工开锁，存在操作步骤繁琐，且增加了机器人结构的复杂性，也影响了机器人的整体美观性的问题。因此，本实施例提供了一种解锁机构及机器人以解决上述技术问题。

实施例一

如图1、图2和图3所示，本实施例提供了一种解锁机构，用于手动解锁锁定机器人仓门110的电磁锁120。具体地，该解锁机构包括手动操作件1、中间传动件2和传动组件3。中间传动件2的第一端与手动操作件1连接，手动操作件1能带动中间传动件2活动，比如轴向移动或者转动。传动组件3的输入端与中间传动件2的第二端连接，传动组件3的输出端设有解锁件4，传动组件3能够在中间传动件2的驱动下带动解锁件4推动电磁锁120的手动解锁杆121移动以解锁。

本实施例提供的解锁机构，操作手动操作件1带动中间传动件2活动，传动组件3能够在中间传动件2的驱动下带动解锁件4推动电磁锁120的手动解锁杆121移动以实现手动解锁电磁锁120，在需要人工解锁电磁锁120时，只需要操作手动操作件1即可，能快速打开被电磁锁120锁定的仓门110，代替了现有技术中额外设置一个门体，并且需要手伸入货仓100内拨动电磁锁120的手动解锁杆121的技术方案，本实施例提供的解锁机构在实现手动解锁时，操作步骤简单，且结构简单，不影响机器人的整体美观性。

结合图3和图4所示，电磁锁120的手动解锁杆121连接有咬合扳机122，仓门110上设有锁环123，在仓门110被电磁锁120锁定时，咬合扳机122咬合锁环123。若是需要人工手动解锁，则推动手动解锁杆121，使咬合扳机122产生位移进而不再咬合锁环123，仓门110便能被打开。

本实施例提供的手动操作件1为钥匙旋钮，钥匙旋钮设置于机器人的外部。中间传动件2的第一端与钥匙旋钮的旋转端连接。在安装钥匙旋钮于机器人上时，钥匙旋钮固定于机器人的壳体上，钥匙旋钮的解锁端置于机器人外部，钥匙旋钮的旋转端置于机器人内部。钥匙旋钮会匹配有钥匙，在需要手动解锁时，工作人员使用钥匙旋拧钥匙旋钮即可，操作方便，无需将手伸入货仓100内拨动电磁锁120的手动解锁杆121。且钥匙旋钮可以设置于机器人外部的任意位置，布置灵活，不影响机器人的整体美观性以及其他部件的布置。

本实施例中的钥匙旋钮为六角匙旋钮，并且匹配有对应的钥匙。

结合图1所示，由于机器人上通常设有多个货仓100，每个货仓100均对应设有仓门110，每个仓门110均由对应设置的电磁锁120锁定。在本实施例中，电磁锁120设有多个，传动组件3的输出端设有多个解锁件4，解锁件4设置的个数与电磁锁120的个数相同，多个解锁件4与多个电磁锁120的手动解锁杆121一一对应设置，在电磁锁120断电时，解锁机构能同时打开多个电磁锁120，进而实现了多个仓门110统一被打开，简化了结构，且简化了手动解锁的操作步骤。

结合图3、图4和图5所示，上述的传动组件3能将中间传动件2活动的位移转化为水平位移，以带动解锁件4水平移动推动电磁锁120的手动解锁杆121。具体地，传动组件3包括第一传动件31和第二传动件32，第一传动件31与中间传动件2的第二端连接，第一传动件31能随中间传动件2转动。第二传动件32与第一传动件31传动连接，解锁件4设置于第二传动件32上，第二传动件32带动解锁件4移动的方向与第一传动件31的转动轴向垂直。

可选地，如图4所示，第一传动件31包括齿轮311，中间传动件2的第二端与齿轮311连接，中间传动件2转动带动齿轮311沿自身轴线转动。第二传动件32包括齿条321，解锁件4设置于齿条321上，齿轮311与齿条321啮合传动。该结构将中间传动件2旋转的位移转化为了解锁件4的水平位移，且传递稳定性好，结构简单，在齿条321上便于设置多个解锁件4。

本实施例中，结合图1所示，机器人上设有多个货仓100，每个货仓100对应设有仓门110，为了便于布置手动解锁机构，以及实现手动解锁机构能同时开启多个仓门110，每两个仓门110以对开的形式设置，每四个仓门110为一组，置于上方的两个仓门110的底脚处设置电磁锁120，置于下方的两个仓门110的顶脚处设置电磁锁120，手动解锁机构设置于上下货仓100之间拼接的位置处，实现对四个电磁锁120能同时手动解锁。其中两个解锁件4设置于齿条321的上侧，另两个解锁件4设置于齿条321的下侧，并且分别与对应的电磁锁120的手动解锁杆121对应设置。在齿条321水平移动时，解锁件4能推动电磁锁120的手动解锁杆121移动以实现解锁。

为了便于安装固定齿轮311，第一传动件31还包括齿轮轴312，齿轮轴312的第一端被转动安装，齿轮311套接于齿轮轴312上，齿轮轴312的第二端与中间传动件2的第二端连接。中间传动件2活动移动位移，带动齿轮轴312转动，进而实现齿轮311的转动。

传动组件3还包括安装板33，齿轮轴312的第一端转动安装于安装板33上，安装板33被固定安装于机器人内部，为第一传动件31和第二传动件32的安装提供了安装载体。

在本实施例中，传动组件3还包括导向件，导向件被配置为导向齿条321的移动，并且同时实现了齿条321的安装。具体地，导向件安装于安装板33上，齿条321能相对安装板33产生位移。

可选地，导向件包括两个导向杆322和两个导向座323。齿条321的两端端部分别连接有导向杆322。两个导向座323设置于齿条321的两端，导向杆322与对应的导向座323滑动连接，结构简单，且能实现对齿条321移动的导向和对齿条321位置的相对固定。

进一步地，导向座323上开设有导向孔，导向杆322滑动设置于导向孔内。或者，导向座323上设有滑轨，滑轨上设有滑块，导向杆322与滑块连接。

在手动解锁打开仓门110后，需要将解锁件4复位，以为下一次手动解锁做准备，旋拧手动操作件1使中间传动件2向与手动解锁时相反的方向转动。为了便于解锁件4顺利复位，需要辅助解锁件4复位。具体地，传动组件3还包括弹性部件324，弹性部件324的两端分别与其中的一个导向座323和导向杆322的一端抵接，弹性部件324使解锁件4具有远离电磁锁120的手动解锁杆121移动的趋势。

可选地，弹性部件324包括弹簧，弹簧套设于导向杆322上，弹簧的一端与齿条321的端部抵接，弹簧的另一端与导向座323抵接，导向杆322对弹簧的形变还能起到支撑导向的作用。

在另一些实施例中，第一传动件31包括主动链轮和从动链轮，第二传动件32包括链条，链条传动连接主动链轮和从动链轮，中间传动件2的第二端与主动链轮连接，解锁件4设置于链条上。或者，第一传动件31包括主动轮和从动轮，第二传动件32包括同步带，同步带传动连接主动轮和从动轮，中间传动件2的第二端与主动轮连接，解锁件4设置于同步带上。

上述的解锁件4为杆状结构，结构简单，且能实现有效推动电磁锁120的手动解锁杆121。

另一实施例

如图6所示，本实施例提供解锁结构，用于手动解锁锁定机器人仓门的电磁锁120。具体地，该电磁锁120的手动解锁结构包括手动操作件1、中间传动件2和传动组件3。中间传动件2包括软轴21，软轴21的第一端与手动操作件1连接，手动操作件1能带动软轴21转动。传动组件3的输入端与软轴21的第二端连接，传动组件3的输出端设有解锁件4，传动组件3能够在软轴21的驱动下带动解锁件4推动电磁锁120的手动解锁杆121移动以解锁。

本实施例的软轴21能够传输转动力矩控制解锁，且解锁机构属于辅助功能，能够在电磁锁异常失效情况下，紧急打开仓门，避免特殊物质比如冷藏药品被锁定无法取出的问题，软轴21的设置能够沿货仓内格局铺设，无需额外加装结构即可失效开锁功能加装，简单方便。

另一实施例

如图7所示，本实施例提供解锁结构，用于手动解锁锁定机器人仓门的电磁锁120。具体地，该解锁机构包括手动操作件1、中间传动件2和传动组件3。中间传动件2包括转向组件22，转向组件22包括活动轴221、齿轮单元222、转动轴223，转动轴223与传动组件3的输入端连接，活动轴221的第一端与手动操作件1连接，活动轴221的第二端与齿轮单元222的直排齿轮固定连接，齿轮单元222的轴向齿轮与直排齿轮啮合，转动轴223的第一端与轴向齿轮固定，另一端连接传动组件3。可选地，转动轴223采用软轴进行可柔性布设。最后，将上下移动量转为转动力矩输出到传动组件3的输入端。传动组件3的输出端设有解锁件4，传动组件3能够在中间传动件2的驱动下带动解锁件4推动电磁锁120的手动解锁杆121移动以解锁。

另一实施例

参见图1、图2和图3所示，本实施例提供了一种机器人，机器人包括仓门110、锁定仓门110的电磁锁120及实施例一提供的解锁机构。

在电磁锁120断电时，使用实施例一提供的解锁机构能及时解锁仓门110，且便于操作，结构简单。

具体地，机器人上设有多个货仓100，每个货仓100对应设有仓门110，每个仓门110对应设有电磁锁120。本实施例提供的解锁机构可以设置有多个解锁件4，进而实现对多个仓门110同时进行手动解锁，简化了结构，且提高了手动解锁的效率。

通常机器人上每两个仓门110以对开的形式设置，因此，可以将四个上下左右相邻的仓门110共用一个解锁机构。为了便于安装解锁机构，将置于上方的两个仓门110的底脚处设置电磁锁120，置于下方的两个仓门110的顶脚处设置电磁锁120，解锁机构设置于上下货仓100之间拼接的位置处，实现对四个电磁锁120能同时手动解锁。

手动操作件1安装于机器人的壳体上，手动操作件1的解锁端置于机器人外部，手动操作件1的另一端置于机器人内部与中间传动件2连接。

在电磁锁120被断电时，操作手动操作件1的解锁端，使中间传动件2转动，通过传动组件3带动解锁件4推动电磁锁120的手动解锁杆121移动，实现解锁，便可打开仓门110，操作简便。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种解锁机构，用于手动解锁锁定机器人仓门(110)的电磁锁(120)，其特征在于，包括：

手动操作件(1)；

中间传动件(2)，所述中间传动件(2)的第一端与所述手动操作件(1)连接，所述手动操作件(1)能带动所述中间传动件(2)活动；

传动组件(3)，所述传动组件(3)的输入端与所述中间传动件(2)的第二端连接，所述传动组件(3)的输出端设有解锁件(4)，所述传动组件(3)能够在所述中间传动件(2)的驱动下带动所述解锁件(4)推动所述电磁锁(120)的手动解锁杆(121)移动以解锁。

2.根据权利要求1所述的解锁机构，其特征在于，所述电磁锁(120)设有多个，所述传动组件(3)的输出端设有多个解锁件(4)，多个所述解锁件(4)与多个所述电磁锁(120)的手动解锁杆(121)一一对应设置。

3.根据权利要求1所述的解锁机构，其特征在于，所述传动组件(3)包括：

第一传动件(31)，所述第一传动件(31)与所述中间传动件(2)的第二端连接，所述第一传动件(31)能随所述中间传动件(2)转动；

第二传动件(32)，与所述第一传动件(31)传动连接，所述解锁件(4)设置于所述第二传动件(32)上，所述第二传动件(32)带动所述解锁件(4)移动的方向与所述第一传动件(31)的转动轴向垂直。

4.根据权利要求3所述的解锁机构，其特征在于，所述第一传动件(31)包括齿轮(311)，所述中间传动件(2)的第二端与所述齿轮(311)连接，所述第二传动件(32)包括齿条(321)，所述解锁件(4)设置于所述齿条(321)上，所述齿轮(311)与所述齿条(321)啮合传动。

5.根据权利要求4所述的解锁机构，其特征在于，所述第一传动件(31)还包括第一端被转动安装的齿轮轴(312)，所述齿轮(311)套接于所述齿轮轴(312)上，所述齿轮轴(312)的第二端与所述中间传动件(2)的第二端连接。

6.根据权利要求4所述的解锁机构，其特征在于，所述传动组件(3)还包括导向件，所述导向件被配置为导向所述齿条(321)的移动；

所述导向件包括：

两个导向杆(322)，分别与所述齿条(321)的端部连接；

两个导向座(323)，设置于所述齿条(321)的两端，所述导向杆(322)与对应的所述导向座(323)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的解锁机构，其特征在于，所述传动组件(3)还包括弹性部件(324)，所述弹性部件(324)的两端分别与其中的一个所述导向座(323)和所述导向杆(322)的一端抵接，所述弹性部件(324)使所述解锁件(4)具有远离所述电磁锁(120)的手动解锁杆(121)移动的趋势。

8.根据权利要求1所述的解锁机构，其特征在于，所述中间传动件(2)包括软轴(21)或转向组件(22)；

其中，所述软轴(21)转动传输所述手动操作件(1)的转动力矩至所述传动组件(3)的输入端；

所述转向组件(22)包括活动轴(221)、齿轮单元(222)和转动轴(223)，所述转动轴(223)与所述传动组件(3)的输入端连接。

9.根据权利要求1所述的解锁机构，其特征在于，所述手动操作件(1)为钥匙旋钮，所述钥匙旋钮设置于所述机器人的外部。

10.一种机器人，其特征在于，包括仓门(110)、锁定所述仓门(110)的电磁锁(120)及权利要求1-9中任一项所述的解锁机构。

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