CN214086062U - 倾倒装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种倾倒装置及清洁机器人，包括主框架、驱动机构、连动机构以及垃圾箱。驱动机构包括导轨、滑动件和驱动组件，导轨设置于主框架上，驱动组件设置于主框架上，驱动组件与滑动件驱动连接，以驱动滑动件于导轨上滑动；连动机构包括摆杆和连杆，摆杆的一端与滑动件转动连接，另一端与连杆转动连接；垃圾箱包括箱体和连接件，连接件的一端与箱体转动连接，另一端与主框架转动连接，连杆的一端与主框架转动连接，另一端与箱体转动连接，使主框架、连接件、箱体和连杆组成一平面四连杆机构。上述的倾倒装置及清洁机器人，解决了现有的清洁机器人体积重量大结构复杂的问题。

Description

倾倒装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及环保技术领域，具体而言，涉及一种倾倒装置及清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。清洁机器人垃圾倾倒都需外部人员控制，影响到扫地机器人清扫效率并增加人力成本。由此，传统扫地机器人垃圾收集箱容积受限，人员频繁倾倒垃圾，不利于扫地机器人的智能化发展。清洁机器人应用场景需要自动倾倒垃圾功能，目前小型清洁机器人垃圾箱翻转机构有采用两侧电动推杆结构，负载小；而大型清洁机器人采用液压顶升结构，占用设备空间及机构重量较大。现有设计采用多级齿轮传动，传动结构较复杂，装配困难，制造成本高。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种倾倒装置及清洁机器人，用于解决现有的清洁机器人体积重量大结构复杂的问题。

本申请实施例提供了一种倾倒装置，包括：

主框架；

驱动机构，包括导轨、滑动件和驱动组件，所述导轨设置于所述主框架上，所述驱动组件设置于所述主框架上，所述驱动组件与所述滑动件驱动连接，以驱动所述滑动件于所述导轨上滑动；

连动机构，包括摆杆和连杆，所述摆杆的一端与所述滑动件转动连接，另一端与所述连杆转动连接；

垃圾箱，包括箱体和连接件，所述连接件的一端与所述箱体转动连接，另一端与所述主框架转动连接，所述连杆的一端与所述主框架转动连接，另一端与所述箱体转动连接，使所述主框架、所述连接件、所述箱体和所述连杆组成一平面四连杆机构。

在其中一个实施例中，所述箱体具有一连接侧面，所述连接件的一端与所述连接侧面转动连接，所述连杆的远离所述主框架的一端与所述连接侧面转动连接，所述连接件的设置于所述连接侧面的一端与所述连杆的设置于所述连接侧面的一端具有间隔。

在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动件、传动件和从动齿轮，所述传动件包括主动轮、从动轮和套件，所述驱动件设置于所述主框架上，所述驱动件与所述主动轮驱动连接所述主动轮和所述从动轮间隔设置于所述主框架上，所述套件套设所述主动轮和所述从动轮，所述从动齿轮设置于所述主框架上，所述从动轮与所述从动齿轮传动连接，所述滑动件的背离所述导轨的一面设有齿条，所述从动齿轮与所述齿条啮合。

在其中一个实施例中，所述主框架包括底板和设于所述底板上的立板组件，所述连接件和所述连杆分别与所述立板组件连接，所述驱动件和所述主动轮分别设置于所述底板上，所述从动轮、所述从动齿轮和所述导轨分别设置于所述立板组件上。

在其中一个实施例中，所述立板组件包括立板和加强筋，所述立板设于所述底板上，所述加强筋的一侧与所述立板连接，另一侧与所述底板连接，所述从动轮、所述从动齿轮和所述导轨分别设置于所述立板上。

在其中一个实施例中，所述立板的数目为两个，一所述立板设置于所述底板的一端，另一所述立板设置于所述底板的另一端，所述摆杆和所述连杆的数目为两个，所述驱动机构包括两个导轨、两个滑动件和两个驱动组件，所述从动齿轮的数目为两个，所述连接件的数目为两个，每一所述连杆与一所述立板连接，每一所述连接件与一所述立板连接，每一所述导轨与一所述立板连接，各所述摆杆和各所述滑动件分别一一对应转动连接，各所述从动轮与各所述从动齿轮分别一一对应传动连接，各所述从动齿轮与各所述齿条分别一一对应啮合。

在其中一个实施例中，所述驱动组件还包括第一转动轴，所述第一转动轴的一端穿设一所述立板且与对应的所述立板转动连接，另一端穿设另一所述立板且与对应的所述立板转动连接，所述从动轮和所述从动齿轮间隔设置，所述第一转动轴依次穿设所述从动轮和所述从动齿轮，并分别与所述从动轮和所述从动齿轮连接。

在其中一个实施例中，所述主框架还包括导轨安装板，所述导轨设置于所述导轨安装板上，所述立板开设有定位槽，两个所述立板的两个所述定位槽的延伸方向相互平行，所述导轨安装板的侧边插设于所述定位槽中。

在其中一个实施例中，所述导轨安装板设有台阶面，所述导轨设有台阶部，所述台阶部与所述台阶面相互配合。

在其中一个实施例中，所述导轨具有朝向所述滑动件的滑动面，所述摆杆活动置于所述滑动面上并与所述滑动面抵接；所述摆杆位于所述滑动面之外时，所述摆杆相对于所述滑动件转动，所述摆杆的转动轨迹所在的平面垂直于所述滑动面。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱还包括伸缩件和箱门，所述伸缩件设置于所述箱体内部，所述箱门设置于所述箱体上且活动盖设所述箱体，所述伸缩件与所述箱门驱动连接。

一种清洁机器人，包括上述任一实施例所述的倾倒装置。

上述的倾倒装置及清洁机器人，倾倒装置包括主框架、驱动机构、连动机构和垃圾箱，主框架、连接件、箱体和连杆组成一平面四连杆机构，通过驱动组件驱动滑动件在导轨上滑动，使得摆杆可以带动连杆运动，连杆则会带动箱体相对于连接件转动，使得箱体进行翻转动作，从而实现垃圾箱倾倒垃圾，而后通过驱动组件驱动滑动件在导轨上往回滑动，使得摆杆带动连杆，进而带动箱体回转复位；解决了现有的清洁机器人体积重量大结构复杂的问题。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的倾倒装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的主框架的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

如图1所示，一实施例的倾倒装置10，包括主框架100、驱动机构200、连动机构300以及垃圾箱400。所述驱动机构200包括导轨210、滑动件220和驱动组件230，所述导轨210设置于所述主框架100上，所述驱动组件230设置于所述主框架100上，所述驱动组件230与所述滑动件220驱动连接，以驱动所述滑动件220于所述导轨210上滑动；所述连动机构300包括摆杆310和连杆320，所述摆杆310的一端与所述滑动件220转动连接，另一端与所述连杆320转动连接；所述垃圾箱400包括箱体410和连接件420，所述连接件420的一端与所述箱体410转动连接，另一端与所述主框架100转动连接，所述连杆320的一端与所述主框架100转动连接，另一端与所述箱体410转动连接，使所述主框架100、所述连接件420、所述箱体410和所述连杆320组成一平面四连杆320机构。在本实施例中，所述导轨210的延伸方向与水平面的夹角大于0。在其中一个实施例中，所述导轨210的延伸方向与水平面的夹角为30°至90°，这样便于滑动件220带动摆杆310驱动连杆320，使得垃圾箱400的箱体410可以翻转。

上述的倾倒装置10，包括主框架100、驱动机构200、连动机构300和垃圾箱400，主框架100、连接件420、箱体410和连杆320组成一平面四连杆320机构，通过驱动组件230驱动滑动件220在导轨210上滑动，使得摆杆310可以带动连杆320运动，连杆320则会带动箱体410相对于连接件420转动，使得箱体410进行翻转动作，从而实现垃圾箱400倾倒垃圾，而后通过驱动组件230驱动滑动件220在导轨210上往回滑动，使得摆杆310带动连杆320，进而带动箱体410回转复位；解决了现有的清洁机器人体积重量大结构复杂的问题。

为了避免干涉箱体410的翻转，在其中一个实施例中，如图1所示，所述箱体410具有一连接侧面411，所述连接件420的一端与所述连接侧面411转动连接，所述连杆320的远离所述主框架100的一端与所述连接侧面411转动连接，所述连接件420的设置于所述连接侧面411的一端与所述连杆320的设置于所述连接侧面411的一端具有间隔，这样连接件420与主框架100连接的一端和连杆320与主框架100连接的一端之间间隔的主框架100部分，连接件420，连接件420与箱体410连接的一端和连杆320与箱体410连接的一端之间间隔的箱体410部分，以及连杆320共同组成平面四连杆320机构，而且连接件420和连杆320是与箱体410的侧面连接，这样避免了干涉箱体410的翻转。

在其中一个实施例中，所述摆杆310和所述连杆320的数目为两个，分别设置于所述主框架100的两端，所述驱动机构200包括两个导轨210和两个滑动件220，两个所述导轨210分别设置于所述主框架100的两端，所述箱体410具有相背的两个连接侧面411，各所述摆杆310和各所述滑动件220分别一一对应转动连接，这样通过在箱体410的两个相背的侧面，分别设置连杆320和连接件420，以带动箱体410进行转动，使得箱体410可以进行稳定的翻转。

为了便于驱动组件230带动滑动件220运动，在其中一个实施例中，如图1所示，所述驱动组件230包括驱动件231、传动件232和从动齿轮233，所述传动件232包括主动轮2321、从动轮2322和套件2323，所述驱动件231设置于所述主框架100上，所述驱动件231与所述主动轮2321驱动连接所述主动轮2321和所述从动轮2322间隔设置于所述主框架100上，所述套件2323套设所述主动轮2321和所述从动轮2322，所述从动齿轮233设置于所述主框架100上，所述从动轮2322与所述从动齿轮233传动连接，所述滑动件220的背离所述导轨210的一面设有齿条，所述从动齿轮233与所述齿条啮合，在本实施例中，所述驱动件231为驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述主动轮2321驱动连接，通过驱动电机驱动主动轮2321转动，从而带动套件2323以及从动轮2322转动，从动轮2322进一步带动从动齿轮233转动，从动齿轮233转动带动与其啮合的齿条运动，使得具有齿条的滑动件220可以在导轨210上滑动，从而带动摆杆310驱动连杆320运动，进而可以驱动箱体410转动，从而实现垃圾箱400的倾倒，而由于只设置了一个主动轮2321、从动轮2322和套件2323配合而成的传动件232以及齿轮齿条配合的结构，减少了一级齿轮传动，减少了驱动机构200的零件数量，简化了倾倒装置10的结构，减轻了清洁机器人的重量。

在其中一个实施例中，所述传动件232为同步带和同步轮配合结构。在其中一个实施例中，所述传动件232为链条和链轮配合结构。在其中一个实施例中，所述传动件232还可以为其他传动结构。

为了便于设置驱动机构200和连动机构300，在其中一个实施例中，如图1和图2所示，所述主框架100包括底板110和设于所述底板110上的立板121组件120，所述连接件420和所述连杆320分别与所述立板121组件120连接，所述驱动件231和所述主动轮2321分别设置于所述底板110上，所述从动轮2322、所述从动齿轮233和所述导轨210分别设置于所述立板121组件120上，这样由于驱动件231和主动轮2321位于底板110上，而从动轮2322位于立板121组件120上，因此可以在竖直方向上设置主动轮2321、从动轮2322和套件2323的配合结构，而从动轮2322和从动齿轮233则可以水平相对设置，这样便于从动齿轮233与齿条啮合，带动齿条及滑动件220在竖直平面内进行位移，从而可以实现摆杆310驱动连杆320，这样传动件232的设置和从动轮2322与从动齿轮233的配合之间不容易发生干涉，需要的设置空间更小，无需占用主框架100较多空间，使得倾倒装置10的结构较为紧凑。

为了提高主框架100的强度，在其中一个实施例中，如图2所示，所述立板121组件120包括立板121和加强筋122，所述立板121设于所述底板110上，所述加强筋122的一侧与所述立板121连接，另一侧与所述底板110连接，所述从动轮2322、所述从动齿轮233和所述导轨210分别设置于所述立板121上，所述从动轮2322、所述从动齿轮233和所述导轨210分别设置于所述立板121上，通过加强筋122使得立板121与底板110的连接更加稳固，从而使得从动轮2322、从动齿轮233和导轨210可以分别稳固设置在立板121上，使得整个倾倒装置10的结构稳固。

在其中一个实施例中，所述立板121的数目为两个，一所述立板121设置于所述底板110的一端，另一所述立板121设置于所述底板110的另一端，所述摆杆310和所述连杆320的数目为两个，所述驱动机构200包括两个导轨210、两个滑动件220和两个驱动组件230，所述从动齿轮233的数目为两个，所述连接件420的数目为两个，每一所述连杆320与一所述立板121连接，每一所述连接件420与一所述立板121连接，每一所述导轨210与一所述立板121连接，各所述摆杆310和各所述滑动件220分别一一对应转动连接，各所述从动轮2322与各所述从动齿轮233分别一一对应传动连接，各所述从动齿轮233与各所述齿条分别一一对应啮合，这样通过在底板110两端的立板121上分别设置一连动机构300和驱动机构200配合，便于从两端带动箱体410进行转动，使得箱体410可以进行稳定的翻转，而且使得整个倾倒装置10结构对称、稳固。在其中一个实施例中，所述驱动件231为驱动电机，所述驱动电机具有两个输出轴，分别与两侧的主动轮2321一一对应连接，这样通过一个驱动件231驱动杆两边的主动轮2321转动，进而使得两边的连动机构300运动，从而稳定带动垃圾箱400翻转。在其中一个实施例中，所述驱动电机的输出轴通过一转动轴与所述主动轮2321连接。在其中一个实施例中，所述底板110上设有固定架，所述驱动电机设置于所述固定架上，所述转动轴转动设置于所述固定架上，这样便于设置驱动电机，且便于驱动电机与主动轮2321配合。在其中一个实施例中，所述驱动电机通过减速机与所述转动轴连接。

在其中一个实施例中，如图2所示，沿所述底板110的延伸方向，所述底板110上开设有多个第一连接孔111，所述立板121具有连接板体1211，所述连接板体1211与所述底板110平行，所述连接板体1211上开设有第二连接孔1212，所述立板121组件120还包括连接柱，所述连接柱依次穿设所述第二连接孔1212及其中的一个所述第一连接孔111，这样使得立板121可以通过连接柱可拆卸设置在底板110上，而且通过与不同位置的第一连接孔111配合，可以调节立板121在底板110上的安装位置，也可以调节两个立板121之间的距离，也可以调节两个立板121之间的平行度。

为了便于设置从动轮2322和从动齿轮233配合，以及便于从动齿轮233和齿条配合，在其中一个实施例中，如图1所示，所述驱动组件230还包括第一转动轴234，所述第一转动轴234的一端穿设一所述立板121且与对应的所述立板121转动连接，另一端穿设另一所述立板121且与对应的所述立板121转动连接，所述从动轮2322和所述从动齿轮233间隔设置，所述第一转动轴234依次穿设所述从动轮2322和所述从动齿轮233，并分别与所述从动轮2322和所述从动齿轮233连接，这样通过驱动件231驱动主动轮2321转动。

为了便于安装导轨210且使得两边的导轨210，在其中一个实施例中，如图2所示，所述主框架100还包括导轨安装板130，所述导轨210设置于所述导轨安装板130上，所述立板121开设有定位槽1213，两个所述立板121的两个所述定位槽1213的延伸方向相互平行，两个所述立板121的两个所述定位槽1213的延伸方向相互平行，所述导轨安装板130的侧边插设于所述定位槽1213中，本实施例中，所述导轨安装板130的延伸方向与所述定位槽1213的延伸方向平行，所述导轨210的延伸方向与所述导轨安装板130的延伸方向平行，这样使得底板110两个立板121上设置的导轨210相互平行，使得两侧的滑动件220、摆杆310、及连杆320的运动分别一一对应相同，这样可以稳定地驱动垃圾箱400翻转。

在其中一个实施例中，所述导轨安装板130设有台阶面131，所述导轨210设有台阶部，所述台阶部与所述台阶面131相互配合，这样便于将导轨210定位在导轨安装板130上，且能使得导轨210的延伸方向与导轨安装板130的延伸方向平行。

为了便于摆杆310随滑动件220缩回时保持稳定状态从而使得垃圾箱400回复位置后能够保持稳定，在其中一个实施例中，所述导轨210具有朝向所述滑动件220的滑动面，所述摆杆310活动置于所述滑动面上并与所述滑动面抵接；所述摆杆310位于所述滑动面之外时，所述摆杆310相对于所述滑动件220转动，所述摆杆310的转动轨迹所在的平面垂直于所述滑动面，当摆杆310随滑动件220缩回时，会带动连杆320，进而带动垃圾箱400回位，此时摆杆310与滑动面抵接，这样摆杆310不能再摆动，因此不再驱动连杆320，也不会再带动垃圾箱400运动，使得垃圾箱400回复位置后能够保持稳定。

为了进一步便于垃圾箱400倾倒垃圾，在其中一个实施例中，所述垃圾箱400还包括伸缩件和箱门，所述伸缩件设置于所述箱体410内部，所述箱门设置于所述箱体410上且活动盖设所述箱体410，所述伸缩件与所述箱门驱动连接，为了避免垃圾臭味散发到空气中，垃圾箱400一般带有箱门盖住箱体410，因此当垃圾箱400翻转时，箱门一般随重力下降打开，打开的效果不好，而设置了伸缩件，便可以将箱门打开较为彻底，而且在垃圾倾倒完了之后，伸缩件可以缩回带动箱门关闭。

一种清洁机器人，包括上述任一实施例所述的倾倒装置10。

上述的清洁机器人，倾倒装置10包括主框架100、驱动机构200、连动机构300和垃圾箱400，主框架100、连接件420、箱体410和连杆320组成一平面四连杆320机构，通过驱动组件230驱动滑动件220在导轨210上滑动，使得摆杆310可以带动连杆320运动，连杆320则会带动箱体410相对于连接件420转动，使得箱体410进行翻转动作，从而实现垃圾箱400倾倒垃圾，而后通过驱动组件230驱动滑动件220在导轨210上往回滑动，使得摆杆310带动连杆320，进而带动箱体410回转复位；解决了现有的清洁机器人体积重量大结构复杂的问题。

在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。

应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种倾倒装置，其特征在于，包括：

主框架；

驱动机构，包括导轨、滑动件和驱动组件，所述导轨设置于所述主框架上，所述驱动组件设置于所述主框架上，所述驱动组件与所述滑动件驱动连接，以驱动所述滑动件于所述导轨上滑动；

连动机构，包括摆杆和连杆，所述摆杆的一端与所述滑动件转动连接，另一端与所述连杆转动连接；

垃圾箱，包括箱体和连接件，所述连接件的一端与所述箱体转动连接，另一端与所述主框架转动连接，所述连杆的一端与所述主框架转动连接，另一端与所述箱体转动连接，使所述主框架、所述连接件、所述箱体和所述连杆组成一平面四连杆机构。

2.根据权利要求1所述的倾倒装置，其特征在于，所述箱体具有一连接侧面，所述连接件的一端与所述连接侧面转动连接，所述连杆的远离所述主框架的一端与所述连接侧面转动连接，所述连接件的设置于所述连接侧面的一端与所述连杆的设置于所述连接侧面的一端具有间隔。

3.根据权利要求1所述的倾倒装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件、传动件和从动齿轮，所述传动件包括主动轮、从动轮和套件，所述驱动件设置于所述主框架上，所述驱动件与所述主动轮驱动连接所述主动轮和所述从动轮间隔设置于所述主框架上，所述套件套设所述主动轮和所述从动轮，所述从动齿轮设置于所述主框架上，所述从动轮与所述从动齿轮传动连接，所述滑动件的背离所述导轨的一面设有齿条，所述从动齿轮与所述齿条啮合。

4.根据权利要求3所述的倾倒装置，其特征在于，所述主框架包括底板和设于所述底板上的立板组件，所述连接件和所述连杆分别与所述立板组件连接，所述驱动件和所述主动轮分别设置于所述底板上，所述从动轮、所述从动齿轮和所述导轨分别设置于所述立板组件上。

5.根据权利要求4所述的倾倒装置，其特征在于，所述立板组件包括立板和加强筋，所述立板设于所述底板上，所述加强筋的一侧与所述立板连接，另一侧与所述底板连接，所述从动轮、所述从动齿轮和所述导轨分别设置于所述立板上。

6.根据权利要求5所述的倾倒装置，其特征在于，所述立板的数目为两个，一所述立板设置于所述底板的一端，另一所述立板设置于所述底板的另一端，所述摆杆和所述连杆的数目为两个，所述驱动机构包括两个导轨、两个滑动件和两个驱动组件，所述从动齿轮的数目为两个，所述连接件的数目为两个，每一所述连杆与一所述立板连接，每一所述连接件与一所述立板连接，每一所述导轨与一所述立板连接，各所述摆杆和各所述滑动件分别一一对应转动连接，各所述从动轮与各所述从动齿轮分别一一对应传动连接，各所述从动齿轮与各所述齿条分别一一对应啮合。

7.根据权利要求6所述的倾倒装置，其特征在于，所述驱动组件还包括第一转动轴，所述第一转动轴的一端穿设一所述立板且与对应的所述立板转动连接，另一端穿设另一所述立板且与对应的所述立板转动连接，所述从动轮和所述从动齿轮间隔设置，所述第一转动轴依次穿设所述从动轮和所述从动齿轮，并分别与所述从动轮和所述从动齿轮连接。

8.根据权利要求6所述的倾倒装置，其特征在于，所述主框架还包括导轨安装板，所述导轨设置于所述导轨安装板上，所述立板开设有定位槽，两个所述立板的两个所述定位槽的延伸方向相互平行，所述导轨安装板的侧边插设于所述定位槽中。

9.根据权利要求8所述的倾倒装置，其特征在于，所述导轨安装板设有台阶面，所述导轨设有台阶部，所述台阶部与所述台阶面相互配合。

10.根据权利要求1所述的倾倒装置，其特征在于，所述导轨具有朝向所述滑动件的滑动面，所述摆杆活动置于所述滑动面上并与所述滑动面抵接；所述摆杆位于所述滑动面之外时，所述摆杆相对于所述滑动件转动，所述摆杆的转动轨迹所在的平面垂直于所述滑动面。

11.根据权利要求1所述的倾倒装置，其特征在于，所述垃圾箱还包括伸缩件和箱门，所述伸缩件设置于所述箱体内部，所述箱门设置于所述箱体上且活动盖设所述箱体，所述伸缩件与所述箱门驱动连接。

12.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1至11中任一项所述的倾倒装置。

Images