CN218231737U - 一种三支点平衡重agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了属于物流搬运行业搬运技术领域的一种三支点平衡重AGV叉车,包括门架总成、导航支架、配重、车架、转向轮总、驱动轮总成等。门架总成包含内门架、外门架、货叉架、货叉，门架总成的底部与车架前端的连接轴通过焊接的方式固定连接，门架总成的顶部一侧设有门架拉杆，车架的顶部设有导航支架，导航支架的顶端安装有导航激光头，导航支架顶端两侧安装有三色灯，车架有车体结构件，车体的一端安装有配重，配重的外部两侧设有转向灯，配重的底部两侧设有激光避障，通过转向轮总成和驱动轮总成在车架上的安装布置，使其形成一个稳固的三支点结构，前双轮驱动，后轮转向，运转更灵活，转弯半径小。

Description

一种三支点平衡重AGV叉车

技术领域

本实用新型属于物流搬运行业搬运技术领域，具体涉及一种三支点平衡重AGV叉车。

背景技术

在物料搬运技术领域，目前有两种运载方式，有人驾驶的搬运机械和无人驾驶的搬运机械，无人驾驶的搬运机械统称AGV。本实用新型涉及的物料搬运机械即为AGV产品的一种类型，AGV叉车中的三支点叉车。在物料搬运领域，使用叉车来进行物料短途运输，是非常好的一种选择。叉车有各种各样的类型，平衡重式叉车的优点就是车体前面就是叉取工具（货叉），直接叉取、提升、搬运货物，效率高，锻打货叉强度大，承载能力强，货叉是标准国标件，挂钩式安装，互换性强，调节间距方便，且三支点叉车是前双轮驱动，后轮转向，能够实现车辆原地转向，转弯半径小，即使物料间距小也能作业。橡胶轮胎，耐磨性好，弹性好，地面适应性广。

目前叉车作业大都还是人操作。因为物料环境各异，场地紧凑，堆放高低不一，人员在操作叉车时，需要非常专注，在避免损坏货物的同时，还要时刻注意叉车周边人员的安全，在加上一个班次劳动强度非常大，中间几乎不能停歇休息，造成人员疲劳，注意力下降等等因素，每年造成的货物损坏和人身伤害，都给很多企事业单位造成非常大的损失。

市场上现在大部分AGV叉车产品都是利用现有的堆垛车改造，或者直接设计生产堆垛式AGV，这些产品都有一些共同的缺点：

1、载重吨位小，一般都在2t及以下；

2、货叉下面都有轮子支腿，适用作业环境有局限性，比如底部空间特别低矮的料架，及底部没有空间却需要堆放物料的台架，都不适用有轮子支腿的叉车；

3、大部分堆垛车的货叉都是焊接在货叉架板上，货叉也都是折弯焊接结构，强度底，重载不适用，且货叉间距不能随意调整，货叉非国标件不能更换。

4、堆垛车都使用聚氨酯胎，弹性弱，耐磨性没有橡胶好，地面适应性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三支点平衡重AGV叉车，以解决上述背景技术中提出现有的叉车载重吨位小，一般都在2t及以下，货叉下面都有轮子支腿，适用作业环境有局限性，比如底部空间特别低矮的料架，及底部没有空间却需要堆放物料的台架，都不适用有轮子支腿的叉车，大部分堆垛车的货叉都是焊接在货叉架板上，货叉也都是折弯焊接结构，强度底，重载不适用，且货叉间距不能随意调整，货叉非国标件不能更换，堆垛车都使用聚氨酯胎，弹性弱，耐磨性没有橡胶好，地面适应性差问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三支点平衡重AGV叉车，包括门架总成，激光避障，转向轮总成，车架和驱动轮总成，所述门架总成包含内门架、外门架、货叉架、货叉，所述门架总成的底部与车架前端的连接轴通过焊接的方式固定连接，所述门架总成的上部一侧设有门架拉杆，所述门架总成通过门架拉杆和车架活动连接，所述车架的顶部设有导航支架，所述导航支架通过安装螺丝固定安装于车架的顶部靠近门架总成的一端，所述导航支架的顶端安装有导航激光头，所述导航支架顶端两侧安装有三色灯，所述门架拉杆采用两端杆端关节轴承加正反丝拉杆结构，所述车架设有车体结构件，所述车体的一端设有配重，所述配重固定安装于车体尾部，所述配重由模具直接灰铁铸造成型，所述配重的外部两侧设有转向灯，所述转向灯固定镶嵌于配重外部部两侧，所述配重的底部两侧设有激光避障，所述激光避障固定镶嵌与配重两侧底端。

优选地，所述车架靠近配重的一端中部设有转向轮总成，所述转向轮总成由转向桥、轮胎、减速机、转向电机和转角编码器组成，所述转向轮总成通过转向桥与车架连接，所述车架为整个车辆的承载机构，所述车架远离转向轮总成的一端两侧设有驱动轮总成，所述驱动轮总成由两组驱动轮组成，所述驱动轮总成由两组驱动轮组成，且每组驱动轮均配备单独的变速箱和交流电机，所述变速箱固定在车架上，所述驱动轮安装于变速箱外侧，所述电机安装于变速箱另一侧。

优选地，所述车架的中部设有电池组，所述电池组为磷酸铁锂电池。

优选地，所述车架的外部一侧设有充电刷板，所述充电刷板通过镶嵌的方式固定安装于车架侧面。

优选地，所述电池组的顶部设有覆盖件系统，所述覆盖件系统固定安装于车架的外周多个部位。

优选地，所述覆盖件系统的顶部一侧设有控制面板，所述控制面板的触摸屏及一些控制开关组成。

优选地，所述门架总成靠近门架拉杆的一侧设有液压系统，所述液压系统由油泵电机、液压泵、电磁阀、油缸、液压管路组成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过对该产品的设计，当AGV叉车接收到无线讯号指令，车载控制器接收到指令，将指令进行信息处理后，向各个工作单元发出运动命令，AGV叉车开始运行工作，完成物料的搬运、转移、堆垛，全程无需人工干预，真正达到自动化作业效果，无需人员介入，操作规范，能不知疲倦连续作业，还能在运行中时刻保证周边人员安全的叉车，就可以减轻人员负担，减少企业负担，更减少了损害的发生，提高了工作效率，保证企业更安全、更高速的运转和发展。

2、通过设有的激光避障，使得AGV在运行过程中具有自主探测障碍物功能，并通过障碍物情况做出相应反应，在无人驾驶自主导航的功能，可以在没有人工干预的情况下自动运行，通过对转向轮总成和驱动轮总成在车架上的安装布置，使其形成一个稳固的三支点结构，前双轮驱动，后轮转向，运转更灵活，转弯半径小。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1、门架总成；2、导航支架；3、门架拉杆；4、电池组；5、覆盖件系统；6、控制面板；7、配重；8、转向灯；9、激光避障；10、转向轮总成；11、电刷板；12、车架；13、驱动轮总成；14、液压系统。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种三支点平衡重AGV叉车技术方案：包括门架总成1，激光避障9，转向轮总成10，车架12和驱动轮总成13，门架总成1包含内门架、外门架、货叉架、货叉，门架总成1的底部与车架12前端的两组固定销孔通过销轴连接，门架总成1的上部一侧设有门架拉杆3，门架总成1通过门架拉杆3和车架12活动连接，车架12的顶部设有导航支架2，导航支架2通过安装螺丝固定安装于车架12的顶部靠近门架总成1的一端，导航支架2的顶端安装有导航激光头，导航支架2顶端两侧安装有三色灯，门架拉杆3采用两端杆端关节轴承加正反丝拉杆结构，车架12设有车体结构件，车体的一端设有配重7，配重7固定安装于车体尾部，配重7由模具直接灰铁铸造成型，配重7的外部两侧设有转向灯8，转向灯8固定镶嵌于配重7外部部两侧，配重7的底部两侧设有激光避障9，激光避障9固定镶嵌与配重7两侧底端。

本实施方案中，通过将导航支架2安装在车架12上，并在上部安装有导航激光头和三色灯，用以实现路程路线的导引，给车辆指路的功能，通过在门架拉杆3的两端安装有轴端关节轴承的机构，通过转动拉杆，可以调节门架拉杆3的长度，从而实现调节门架与地面垂直度的目的，通过将配重7采用模具直接灰铁铸造成型的方式加工，使其具有密度大体积小，造型美观的特点，通过设有的转向灯8，并将其安装在配重7两侧显眼位置，当车辆转弯时，转弯侧的灯亮起，起到警示作用，通过设有的激光避障9，并将其安装在配重7后部下方两侧，每个激光避障9能实现270°三层范围警示，两个激光避障9生成一个U字形扫描范围，从而给AGV叉车提供全方位障碍物检测警示。

具体的，车架12靠近配重7的一端中部设有转向轮总成10，转向轮总成10由转向桥、轮胎、减速机、转向电机和转角编码器组成，转向轮总成10通过转向桥与车架12连接，车架12为整个车辆的承载机构，车架12远离转向轮总成10的一端两侧设有驱动轮总成13，驱动轮总成13由两组驱动轮组成，且每组驱动轮均配备单独的变速箱和交流电机，变速箱固定在车架12内，驱动轮安装于变速箱外侧，电机安装于变速箱另一侧。

本实施方案中，通过设有的转向轮总成10，由转向桥、轮胎、减速机、电机、转角编码器组成，转向桥安装在车架12上，通过接收车辆控制器指令，使电机工作，实现转向轮的摆转，满足车辆转向需求，通过设有的驱动轮总成13，由控制器控制电机旋向和转速，给车辆的直行、转弯提供驱动力，变速箱固定在车架12上，轮胎安装在变速箱外侧，电机装在变速箱另一侧，电机工作，通过变速箱变速，将电机的高速小扭矩输出为低速大扭矩，驱动车辆运行，轮胎为橡胶实心胎，弹性好，耐磨性高，抓地力强，适应地面广，通过对转向轮总成10和驱动轮总成13在车架上的安装布置，使其形成一个稳固的三支点结构，前双轮驱动，后轮转向，运转更灵活，转弯半径小。

具体的，车架12的中部设有电池组4，电池组4为磷酸铁锂电池。

本实施方案中，通过采用磷酸铁锂电池作为电池组4，它具有密度大，外部铁壳封闭，安全性高，支持快充，为整个车辆的用电设施提供动力。

具体的，车架12的外部一侧设有充电刷板11，充电刷板11通过镶嵌的方式固定安装于车架12侧面。

本实施方案中，通过设有的充电刷板11，当AGV叉车电池组4电力不足时，车辆运行至充电桩旁，充电桩上的刷块伸出，与刷板接触，电流接通给电池组4，完成充电作业。

具体的，电池组4的顶部设有覆盖件系统5，覆盖件系统5固定安装于车架12的外周多个部位。

本实施方案中，通过设有的覆盖件系统5，并将其安装在车架12的各个部位，为车辆的外露部件提供遮盖，并有一定的强度，为敏感设备提供防护，并且增加车辆的美观性。

具体的，覆盖件系统5的顶部一侧设有控制面板6，控制面板6的触摸屏及一些控制开关组成。

本实施方案中，通过设有的控制面板6，显示车辆的一些基本信息参数，还有开关机按钮、复位按钮、急停按钮等，为车辆的基本控制操纵提供支持。

具体的，门架总成1靠近门架拉杆3的一侧设有液压系统14，液压系统14由油泵电机、液压泵、电磁阀、油缸、液压管路组成。

本实施方案中，通过设有的液压系统14，由泵电机工作带动液压泵，输出压力油，通过控制阀分配给各个液压缸，给门架提供动力，门架起升或下降，托起或放下物载。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种三支点平衡重AGV叉车，包括门架总成（1），激光避障（9），转向轮总成（10），车架（12）和驱动轮总成（13），其特征在于：所述门架总成（1）包含内门架、外门架、货叉架、货叉，所述门架总成（1）的底部与车架（12）前端的两组固定销孔通过销轴连接，所述门架总成（1）的上部一侧设有门架拉杆（3），所述门架总成（1）通过门架拉杆（3）和车架（12）活动连接，所述车架（12）的顶部设有导航支架（2），所述导航支架（2）通过安装螺丝固定安装于车架（12）的顶部靠近门架总成（1）的一端，所述导航支架（2）的顶端安装有导航激光头，所述导航支架（2）顶端两侧安装有三色灯，所述门架拉杆（3）采用两端杆端关节轴承加正反丝拉杆结构，所述车架（12）设有车体结构件，所述车体的一端设有配重（7），所述配重（7）固定安装于车体尾部，所述配重（7）由模具直接灰铁铸造成型，所述配重（7）的外部两侧设有转向灯（8），所述转向灯（8）固定镶嵌于配重（7）外部两侧，所述配重（7）的底部两侧设有激光避障（9），所述激光避障（9）固定镶嵌与配重（7）两侧底端。

2.根据权利要求1所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述车架（12）靠近配重（7）的一端中部设有转向轮总成（10），所述转向轮总成（10）由转向桥、轮胎、减速机、转向电机和转角编码器组成，所述转向轮总成（10）通过转向桥与车架（12）连接，所述车架（12）为整个车辆的承载机构，所述车架（12）远离转向轮总成（10）的一端两侧设有驱动轮总成（13），所述驱动轮总成（13）由两组驱动轮组成，且每组驱动轮均配备单独的变速箱和交流电机，所述变速箱固定在车架（12）上，所述驱动轮安装于变速箱外侧，所述电机安装于变速箱另一侧。

3.根据权利要求1所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述车架（12）的中部设有电池组（4），所述电池组（4）为磷酸铁锂电池。

4.根据权利要求1所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述车架（12）的外部一侧设有充电刷板（11），所述充电刷板（11）通过镶嵌的方式固定安装于车架（12）侧面。

5.根据权利要求3所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述电池组（4）的顶部设有覆盖件系统（5），所述覆盖件系统（5）固定安装于车架（12）的外周多个部位。

6.根据权利要求5所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述覆盖件系统（5）的顶部一侧设有控制面板（6），所述控制面板（6）由触摸屏及一些控制开关组成。

7.根据权利要求1所述的一种三支点平衡重AGV叉车，其特征在于：所述门架总成（1）靠近门架拉杆（3）的一侧设有液压系统（14），所述液压系统（14）由油泵电机、液压泵、电磁阀、油缸、液压管路组成。

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