CN218226729U - 一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，包括底座；所述底座底部设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；所述零件夹爪结构和框体夹爪结构均包括两个反向间隔同轴设置气缸；零件夹爪结构的气缸自由端均设置有两指气爪，框体夹爪结构的气缸自由端均设置有抓筐夹爪；所述底座固定端设置有3D相机；其中，气缸用于带动两指气爪和抓筐夹爪靠近或者远离，零件夹爪结构对于单个齿轮进行夹持，框体夹爪结构用于对料框的夹持，3D相机用于对现场图像进行采集，便于现场工作人员根据图像对气缸进行控制，进而能够省时省力准确的将零件进行转移，本申请结构简单，操作方便，可大量应用于工业生产中。

Description

一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪

技术领域

本实用新型属于汽车变速箱齿轮加工制造技术领域，具体涉及一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪。

背景技术

齿轮是汽车变速箱中的必要零件，齿轮传动是机械传动中应用最广泛、最常见的一种传动形式，齿轮能够传递力矩和运动、变换运动的方向、指示读数及变换机构的位置等。

在汽车变速箱齿轮加工过程中，工艺步骤多，需要频繁对齿轮进行搬运、周转、上下料等，现有技术中会通过人工将齿轮装于料框内，将装有零件的料框送至下一工位，但是对于重量较大的齿轮，人工搬运效率低、劳动强度大、存在安全风险。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，结构简单，操作方便。

本实用新型是通过以下技术方案来实现：

一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，包括底座；

所述底座底部设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；

所述零件夹爪结构和框体夹爪结构均包括两个反向间隔同轴设置气缸；零件夹爪结构的气缸自由端均设置有两指气爪，框体夹爪结构的气缸自由端均设置有抓筐夹爪；

所述底座固定端设置有3D相机。

进一步的，所述底座为条形板状结构，沿长度方向依次设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构。

进一步的，所述零件夹爪结构的两个气缸沿底座的宽度方向同轴设置；

所述框体夹爪结构的两个气缸沿底座的长度方向同轴设置。

进一步的，所述零件夹爪结构的夹持端的竖直高度低于框体夹爪结构的夹持端的竖直高度。

进一步的，所述两指气爪的夹持端为内扣结构。

进一步的，所述抓筐夹爪的夹持端为外凸结构。

进一步的，所述气缸采用三轴气缸。

进一步的，所述3D相机采用双目3D相机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益的技术效果：

本实用新型提供一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，包括底座；所述底座底部设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；所述零件夹爪结构和框体夹爪结构均包括两个反向间隔同轴设置气缸；零件夹爪结构的气缸自由端均设置有两指气爪，框体夹爪结构的气缸自由端均设置有抓筐夹爪；所述底座固定端设置有3D相机；其中，气缸用于带动两指气爪和抓筐夹爪靠近或者远离，零件夹爪结构对于单个齿轮进行夹持，框体夹爪结构用于对料框的夹持，3D相机用于对现场图像进行采集，便于现场工作人员根据图像对气缸进行控制，进而能够省时省力准确的将零件进行转移，本申请结构简单，操作方便，可大量应用于工业生产中。

附图说明

图1为本实用新型一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪结构示意图；

图2为本实用新型零件夹爪结构夹持零件的示意图；

图3为本实用新型框体夹爪结构夹持料框的示意图。

图中：底座1，气缸2，两指气爪4，抓筐夹爪3，相机固定支架6，3D相机7。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，所述是对本实用新型的解释而不是限定。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本实用新型提供一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，如图1所示，包括底座1；

所述底座1底部设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；所述零件夹爪结构和框体夹爪结构均包括两个反向间隔同轴设置气缸2；零件夹爪结构的气缸2自由端均设置有两指气爪4，框体夹爪结构的气缸2自由端均设置有抓筐夹爪3；所述底座1固定端通过相机固定支架6固定设置有3D相机7；所述相机固定支架6分别与底座1和3D相机7螺栓可拆卸连接。

进一步的，气缸2用于带动两指气爪4和抓筐夹爪3靠近或者远离，零件夹爪4结构对于单个齿轮进行夹持，框体夹爪3结构用于对料框的夹持，3D相机7用于对现场图像进行采集，便于现场工作人员根据图像对气缸2进行控制，进而能够省时省力准确的将零件进行转移；具体的，所述3D相机7通过无线或有限连接有终端显示器，本领域技术人员可以通过终端显示器对工作现场零件和料框进行判断，实现对零件和料框的转移。

进一步的，所述底座1为条形板状结构，沿长度方向依次设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；具体的，所述零件夹爪结构的两个气缸2沿底座1的宽度方向同轴设置；所述框体夹爪结构的两个气缸2沿底座1的长度方向同轴设置，整体结构紧凑，底座1的力矩短，进而提高了底座1的使用寿命和结构的稳定性。

进一步的，如图2和图3所示，所述零件夹爪结构的夹持端的竖直高度低于框体夹爪结构的夹持端的竖直高度，使得零件夹爪结构和框体夹爪结构的结构互不干涉，由于加工零件为齿轮，部分具有大直径，因此本申请解决零件夹爪结构的夹持端和框体夹爪结构的夹持端的干涉问题，本领域技术人员可以根据实际的齿轮和料框的尺寸，对零件夹爪结构的夹持端和框体夹爪结构的夹持端的高度进行设置，保证其在夹持过程中的结构互不干涉。

进一步的，所述两指气爪4的夹持端为内扣结构；所述抓筐夹爪3的夹持端为外凸结构，这是由于齿轮轴心设置有内凹结构，内扣结构便于夹持的操作，同时，料框为多个条形结构焊接而成，通过抓筐夹爪3的过盈夹持，能够提高夹持稳定性。

进一步的，所述气缸2采用三轴气缸，三轴气缸采用汽油或柴油通过膨胀将热能转化为机械能，气体在三轴气缸中受活塞压缩而提高压力，进而能够具有较强的加持力和稳定性，可以满足大型零件或料框的夹持。

进一步的，所述3D相机7采用双目3D相机，双目3D相机能够立体的将零件进行识别，进而能够辅助本领域技术人员操控零件夹爪结构和框体夹爪结构。

优选的，本领域技术人员可以将3D相机7连接入终端处理器，通过对终端处理器预设和其自身匹配的控制器组成的视觉系统，通过预设的视觉算法，控制零件夹爪结构和框体夹爪结构的夹持动作，进而能够更加准确地实现零件和料框的夹持转移。

本实用新型在使用时，本领域技术人员通过3D相机7采集的现场图像信息，通过手动控制零件夹爪结构和框体夹爪结构的气缸2，实现对齿轮或料框的夹持，通过预设移动轨道等方式，带动底座1的移动，进而实现在一定范围内的转运工作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，包括底座(1)；

所述底座(1)底部设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构；

所述零件夹爪结构和框体夹爪结构均包括两个反向间隔同轴设置气缸(2)；零件夹爪结构的气缸(2)自由端均设置有两指气爪(4)，框体夹爪结构的气缸(2)自由端均设置有抓筐夹爪(3)；

所述底座(1)固定端设置有3D相机(7)。

2.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述底座(1)为条形板状结构，沿长度方向依次设置有零件夹爪结构和框体夹爪结构。

3.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述零件夹爪结构的两个气缸(2)沿底座(1)的宽度方向同轴设置；

所述框体夹爪结构的两个气缸(2)沿底座(1)的长度方向同轴设置。

4.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述零件夹爪结构的夹持端的竖直高度低于框体夹爪结构的夹持端的竖直高度。

5.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述两指气爪(4)的夹持端为内扣结构。

6.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述抓筐夹爪(3)的夹持端为外凸结构。

7.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述气缸(2)采用三轴气缸。

8.根据权利要求1所述一种抓取齿轮工件及料筐的机械手爪，其特征在于，所述3D相机(7)采用双目3D相机。

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