CN218220308U - 一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器 - Google Patents
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Abstract
一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，包括夹持部和控制部，夹持部包括前卡扣组合体和后卡扣组合体；所述前卡扣组合体和所述后卡扣组合体配置为分别固定激光手术操作器的前部和后部；前卡扣组合体包括前垫块、前合盖、前销轴、前弹簧块、前弹簧滑块、前弹簧板、前扭力弹簧；前弹簧块与前弹簧滑块相互固定连接；前垫块和前合盖具有与激光手术操作器前部相适合的形状，使得前合盖向下与前垫块锁合后，能够固定住激光手术操作器前部。
Description
技术领域
本实用新型属于医疗器械技术领域。具体涉及一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器。
背景技术
自上世纪九十年代开始，机器人辅助微创外科手术获得了突飞猛进的发展。多种外科手术机器人系统在临床上得到了成功的应用，这引起了世界范围内医学界和科技界极大的关注。手术机器人系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化，近年来，手术机器人已在全世界范围内得到了广泛的应用，手术种类涵盖泌尿科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。
手术机器人一般主要由三部分组成：1.医生控制系统；2.三维成像视频影像平台；3.机械臂。医生通过三维成像视频影像平台获得病人手术部位相关信息，然后通过控制系统输出操作指令，最后由机械臂实施手术动作。但是，一般情况下机械臂只提供大的手术动作(有点类似人类的手臂)，而细致、具体的手术动作还要由连接于机械臂末端的手术执行器来完成(手术执行器的功能类似于人类的手掌和手指)。
手术器械由手术机器人执行器夹持着执行手术，但手术种类繁多，对应的手术器械也种类繁多。不同种类的手术器械外形存在比较大的差别，因而对应的，手术执行器的结构也需要针对诸多不同种类的手术器械进行调整。
实用新型内容
鉴于已有的手术机器人执行器存在的不足，本申请提出一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器。
本实用新型的实施例提供一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，所述用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，确保手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器(20X)
完成手术动作；
夹持部(01)包括前卡扣组合体(5)和后卡扣组合体(6)；所述前卡扣组合体(5)和所述后卡扣组合体(6)配置为分别固定激光手术操作器的前部和后部；
前卡扣组合体(5)包括前垫块(51)、前合盖(52)、前销轴(53)、前弹簧块(54)、前弹簧滑块(55)、前弹簧板(56)、前扭力弹簧(57)；前弹簧块(54)与前弹簧滑块(55)相互固定连接；前垫块(51)和前合盖(52)具有与激光手术操作器前部相适合的形状，使得前合盖(52)向下与前垫块(51)锁合后，能够固定住激光手术操作器前部；前扭力弹簧(57)套合于前销轴(53)上，一端固定于前垫块(51)的侧壁，另一端固定于前合盖(52)上，因而，当前合盖(52)向下与前垫块(51)锁合后，前扭力弹簧(57)提供使得前合盖(52)倾向于向上打开的扭力，这样，当解除锁合后，前合盖(52)能够自动弹开。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，前卡扣组合体(5)还包括前橡胶垫(58)，所述前橡胶垫(58)设置在前合盖(52)内侧；前垫块(51)的侧壁具有凸棱(511)，前弹簧滑块(55)具有与所述凸棱(511)相适应的凹槽，使得前弹簧滑块(55)能够卡合在前垫块(51)侧壁的凸棱(511)上来回移动。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，前弹簧块(54)在朝向前扭力弹簧(57)的一侧具有前弹簧块凸沿(541)，前弹簧滑块(55)内部具有直弹簧(59)；
前垫块(51)具有与激光手术操作器前部形状、尺寸相适应的弧形内圈(512)，前弹簧板(56)与弧形内圈(512)的侧壁之间有一个空间，该空间能够容纳激光手术操作器前部的异形部分。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，后卡扣组合体(6)包括后垫块(61)、后合盖(62)、后销轴(63)，后弹簧块(64)，后弹簧滑块(65)，后扭力弹簧(66)；后垫块(61)和后合盖(62)具有与激光手术操作器后部相适合的形状，使得后合盖(62)向下与后垫块(61)锁合后，能够固定住激光手术操作器后部；后扭力弹簧(66)套合于后销轴(63)上，一端固定于后垫块(61)的侧壁，另一端固定于后合盖(62)上。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，后卡扣组合体(6)还包括后橡胶垫(68)，所述后橡胶垫(68)设置在后合盖(62)内侧；后垫块(61)的侧壁具有后垫块凸棱(611)，后弹簧滑块(65)具有与所述后垫块凸棱(611)相适应的凹槽。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，后弹簧块(64)在朝向后扭力弹簧(66)的一侧具有后弹簧块凸沿(641)，后弹簧滑块(65)内部具有第二直弹簧(69)。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，夹持部(01)还包括主安装板(4)。
根据本实用新型的一种实施方式，例如，夹持部(01)、控制部(02)的主要零部件都安装在主安装板(4)上，并且主安装板(4)分隔开夹持部(01)和控制部(02)。
附图说明
图1是本实用新型实施例提出的手术机器人执行系统的机械臂示意图。
图2是包括机械臂、手术机器人执行器和连接件的手术机器人装置结构示意图。
图3是一种手术操作器结构示意图。
图4是本实用新型实施例提出的一种手术机器人执行器的侧面剖视图。
图5是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器的立体结构示意图。
图6是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5的立体结构图。
图7是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5另一个角度的立体结构图。
图8是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5剖面结构图。
图9是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6的立体结构图。
图10是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6另一个角度的立体结构图。
图11是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6剖面结构图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。但本领域技术人员知晓，本实用新型并不局限于附图和以下实施例。
在实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“远”、“近”等所指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，用以区别技术特征，不具有实质含义，不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。
参照图1，图1展示了本领域常见的机械臂的基本结构。从图1可见，机械臂外观看起来像是一个缺少了手掌和手指的人体手臂。具体的手术动作需要由连接在机械臂末端的手术机器人执行器来完成。
图2展示了包括机械臂、手术机器人执行器和连接件的手术机器人装置的结构。由图2可见，机械臂0011末端连接了手术机器人执行器0012，手术机器人执行器0012一般包括电路以及与电路连接的机械动力机构和传动机构，手术机器人执行器0012中的电路结构与机械臂0011中的电路连接，通过上述电路连接，手术机器人执行器0012获得动作指令以及驱动其机械运动的电能，从而最终夹持着手术器械(手术操作器)完成手术动作。如图2所示，手术机器人执行器0012与机械臂0011之间需要通过连接件0013连接成为一体。
手术机器人执行器0012并不能直接实施手术。实际上，手术机器人执行器0012起到的也是一个桥梁的作用，它通过与手术机器人相连接，接受外界的指令(例如，来自手术控制装置)，然后控制、把持着安装于其上的手术操作器来实施手术。作为示例，图3展示了一个手术操作器的结构。如图3所示，操作器20X包括镜身200、镜体201，镜身200的尾端连接镜体201，镜身200与镜体201内设有相互连通的管腔，镜体201上设置有观察口2011、操作通道2012、进水阀2013和光源入口2014。采用上述手术操作器实施手术时，医生手持镜体在患者身旁操作，容易受到患者体液污染；其次，手术效果受医生个体影响大，难以保证手术的精准、安全，无法实现手术的标准化、规范化，若医生经验欠缺，可能出现穿刺损伤临近脏器或大血管导致出血等并发症。
参照图4，本实用新型实施例提出了一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，该用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器能够连接手术机器人的机械臂和手术操作器20X，以执行各种外科手术，完成各种难度的手术操作。由于采用手术机器人来辅助实施手术，可以很好地解决上述医生手持手术操作器完成手术时存在的问题。图4展示了本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器的侧面剖视图，该用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器已经安装了手术操作器20X。如图4所示，本实用新型实施例提供的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器包括夹持部01和控制部02，其中，夹持部01主要功能在于固定安装手术操作器20X，确保手术操作器20X在手术过程中不晃动；控制部02的主要功能在于通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器20X完成手术动作。夹持部01包括主安装板4，夹持部01、控制部02的主要零部件都安装在主安装板4上，并且主安装板4分隔开夹持部01和控制部02。手术操作器20X与接口03不属于手术机器人执行器的一部分，但为了清楚地描述手术机器人的工作方式，也出现在附图中了。接口03的主要功能在于连接机械臂与手术机器人执行器。
图5是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器的立体结构示意图。如图5所示，夹持部01未设置外壳，而控制部02则具有外壳。夹持部01包括前卡扣组合体5和后卡扣组合体6。所述前卡扣组合体5和所述后卡扣组合体6配置为分别固定激光手术操作器的前部和后部。
图6是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5的立体结构图。如图6所示，前卡扣组合体5包括前垫块51、前合盖52、前销轴53、前弹簧块54、前弹簧滑块55、前弹簧板56、前扭力弹簧57。前弹簧块54与前弹簧滑块55相互固定连接。前垫块51和前合盖52具有与激光手术操作器前部相适合的形状，使得前合盖52向下与前垫块51锁合后，能够固定住激光手术操作器前部。前扭力弹簧57套合于前销轴53，一端固定于前垫块51的侧壁，另一端固定于前合盖52上，因而，当前合盖52向下与前垫块51锁合后，前扭力弹簧57提供使得前合盖52倾向于向上打开的扭力，这样，当解除锁合后，前合盖52能够自动弹开。
图7是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5另一个角度的立体结构图。如图7所示，前卡扣组合体5还包括前橡胶垫58，所述前橡胶垫58设置在前合盖52内侧，既能起到防滑的作用，也能够进一步帮助夹紧激光手术操作器。前垫块51的侧壁(与前扭力弹簧57相对的一侧)具有凸棱511，前弹簧滑块55具有与所述凸棱511相适应的凹槽，这样前弹簧滑块55可以卡合在前垫块51侧壁的凸棱511上，来回移动。
图8是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中前卡扣组合体5剖面结构图。如图8所示，前弹簧块54在朝向前扭力弹簧57的一侧具有前弹簧块凸沿541，前弹簧滑块55内部具有直弹簧59。前合盖52处于打开状态时，在直弹簧59的弹力作用下，前弹簧块54紧贴在前弹簧板56上，前弹簧板56对前弹簧块54起到限位作用。当前合盖52被压下，将前弹簧块54往远离前扭力弹簧57的方向移动，这时候直弹簧59进一步被压缩；当前合盖52被压下到锁定位置时，松开前弹簧块54，前弹簧块54在直弹簧59的推动下，往靠近前扭力弹簧57的方向移动，回到紧贴前弹簧板56的位置，这样前弹簧块凸沿541挡住回弹的前合盖52，对前合盖52形成位置锁定。如图8所示，前垫块51具有与激光手术操作器前部形状、尺寸相适应的弧形内圈512，前弹簧板56与弧形内圈512的侧壁之间有一个空间，该空间能够容纳激光手术操作器前部的异形部分。
图9是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6的立体结构图。如图9所示，后卡扣组合体6包括后垫块61、后合盖62、后销轴63，后弹簧块64，后弹簧滑块65，后扭力弹簧66。后垫块61和后合盖62具有与激光手术操作器后部相适合的形状，使得后合盖62向下与后垫块61锁合后，能够固定住激光手术操作器后部。后扭力弹簧66套合于后销轴63，一端固定于后垫块61的侧壁，另一端固定于后合盖62上，因而，当后合盖62向下与后垫块61锁合后，后扭力弹簧66提供使得后合盖62倾向于向上打开的扭力，这样，当解除锁合后，后合盖62能够自动弹开。
图10是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6另一个角度的立体结构图。如图10所示，后卡扣组合体6还包括后橡胶垫68，所述后橡胶垫68设置在后合盖62内侧，既能起到防滑的作用，也能够进一步帮助夹紧激光手术操作器。后垫块61的侧壁(与后扭力弹簧66相对的一侧)具有后垫块凸棱611，后弹簧滑块65具有与所述后垫块凸棱611相适应的凹槽，这样后弹簧滑块65可以卡合在后垫块61侧壁的后垫块凸棱611上，来回移动。
图11是本实用新型实施例提供的一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器中后卡扣组合体6剖面结构图。如图11所示，后弹簧块64在朝向后扭力弹簧66的一侧具有后弹簧块凸沿641，后弹簧滑块65内部具有第二直弹簧69。当后合盖62被压下，将后弹簧块64往远离后扭力弹簧66的方向移动，这时候第二直弹簧69被压缩；当后合盖62被压下到锁定位置时，松开后弹簧块64，后弹簧块64在第二直弹簧69的推动下，往靠近后扭力弹簧66的方向移动，这样后弹簧块凸沿641挡住回弹的后合盖62，对后合盖62形成位置锁定。
Claims (8)
1.一种用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，所述用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，确保手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器(20X)完成手术动作；
夹持部(01)包括前卡扣组合体(5)和后卡扣组合体(6)；所述前卡扣组合体(5)和所述后卡扣组合体(6)配置为分别固定激光手术操作器的前部和后部；
前卡扣组合体(5)包括前垫块(51)、前合盖(52)、前销轴(53)、前弹簧块(54)、前弹簧滑块(55)、前弹簧板(56)、前扭力弹簧(57)；前弹簧块(54)与前弹簧滑块(55)相互固定连接；前垫块(51)和前合盖(52)具有与激光手术操作器前部相适合的形状，使得前合盖(52)向下与前垫块(51)锁合后，能够固定住激光手术操作器前部；前扭力弹簧(57)套合于前销轴(53)上，一端固定于前垫块(51)的侧壁，另一端固定于前合盖(52)上，因而，当前合盖(52)向下与前垫块(51)锁合后，前扭力弹簧(57)提供使得前合盖(52)倾向于向上打开的扭力，这样，当解除锁合后，前合盖(52)能够自动弹开。
2.根据权利要求1所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，前卡扣组合体(5)还包括前橡胶垫(58)，所述前橡胶垫(58)设置在前合盖(52)内侧；前垫块(51)的侧壁具有凸棱(511)，前弹簧滑块(55)具有与所述凸棱(511)相适应的凹槽，使得前弹簧滑块(55)能够卡合在前垫块(51)侧壁的凸棱(511)上来回移动。
3.根据权利要求2所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，前弹簧块(54)在朝向前扭力弹簧(57)的一侧具有前弹簧块凸沿(541)，前弹簧滑块(55)内部具有直弹簧(59)；
前垫块(51)具有与激光手术操作器前部形状、尺寸相适应的弧形内圈(512)，前弹簧板(56)与弧形内圈(512)的侧壁之间有一个空间，该空间能够容纳激光手术操作器前部的异形部分。
4.根据权利要求3所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，后卡扣组合体(6)包括后垫块(61)、后合盖(62)、后销轴(63)，后弹簧块(64)，后弹簧滑块(65)，后扭力弹簧(66)；后垫块(61)和后合盖(62)具有与激光手术操作器后部相适合的形状，使得后合盖(62)向下与后垫块(61)锁合后，能够固定住激光手术操作器后部；后扭力弹簧(66)套合于后销轴(63)上，一端固定于后垫块(61)的侧壁，另一端固定于后合盖(62)上。
5.根据权利要求4所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，后卡扣组合体(6)还包括后橡胶垫(68)，所述后橡胶垫(68)设置在后合盖(62)内侧；后垫块(61)的侧壁具有后垫块凸棱(611)，后弹簧滑块(65)具有与所述后垫块凸棱(611)相适应的凹槽。
6.根据权利要求5所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，后弹簧块(64)在朝向后扭力弹簧(66)的一侧具有后弹簧块凸沿(641)，后弹簧滑块(65)内部具有第二直弹簧(69)。
7.根据权利要求1-6任一项所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，夹持部(01)还包括主安装板(4)。
8.根据权利要求7所述的用特殊卡扣固定激光操作器的经尿道手术执行器，其特征在于，夹持部(01)、控制部(02)的主要零部件都安装在主安装板(4)上，并且主安装板(4)分隔开夹持部(01)和控制部(02)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Beijing Kepeng Medical Equipment Co.,Ltd. Assignor: Beijing Kemai Xuanji Medical Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2023990000872 Denomination of utility model: A transurethral surgical actuator for fixing laser operators with special clips Granted publication date: 20230106 License type: Exclusive License Record date: 20231018 |
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| EE01 | Entry into force of recordation of patent licensing contract | ||
| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |
Assignee: Beijing Kepeng Medical Equipment Co.,Ltd. Assignor: Beijing Kemai Xuanji Medical Technology Co.,Ltd. Contract record no.: X2023990000872 Date of cancellation: 20231109 |
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| EC01 | Cancellation of recordation of patent licensing contract |