CN218170472U - 防疫巡检机器人用全景摄像头 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人摄像技术领域，尤其涉及防疫巡检机器人用全景摄像头。其主要针对机器人摄像无法针对倾斜角进行调节的问题，提出如下技术方案：包括机器人主体和摄像头主体，机器人主体上端安装有调节座，调节座上端中心位置开设有圆形槽，圆形槽内安装有水平转向座，水平转向座上通过仰角转向座安装有摄像头主体。本实用新型利用丝杆的转动，可以使滑动杆位于机器人主体内进行滑动，从而通过条形齿板和弧形齿板的传动，使调节座进行偏转，最终带动摄像头进行偏转，在机器人主体位于倾斜路面上出现相应倾斜的情况时，仍然可以保证摄像头处于水平状态，避免拍摄画面倾斜的情况。

Description

防疫巡检机器人用全景摄像头

技术领域

本实用新型涉及机器人摄像技术领域，尤其涉及防疫巡检机器人用全景摄像头。

背景技术

机器人摄像是利用机器人作为行走动力，并且在其端部架设摄像头进行地面环境摄像，并且通过远程终端设备进行实时监控，可以替代人力巡查，从而实现降低人力成本的目的，同时针对一些危险区域，还可以避免人力巡查时，容易造成的意外风险的情况，例如在疫情防控区对人员出行进行监控，可以避免人员巡检造成的感染问题。

在利用巡检机器人上搭载的摄像头进行拍摄时，可以通过机器人上的伺服控制器，控制机器人主体和摄像头之间的水平转向座和仰角转向座进行转动，从而实现摄像的不同角度偏转，最终完成全景摄像的目的，然而由于巡检摄像头是搭载的机器人上的，在遇到倾斜路面时，其摄像有会出现倾斜的情况，无论使用水平转向或者垂直转向均无法使摄像头调整至水平拍摄，导致拍摄画面会出现倾斜的情况，降低了巡检摄像头的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出防疫巡检机器人用全景摄像头。

本实用新型的技术方案：防疫巡检机器人用全景摄像头，包括机器人主体和摄像头主体，所述机器人主体上端安装有调节座，所述调节座上端中心位置开设有圆形槽，所述圆形槽内安装有水平转向座，所述水平转向座上通过仰角转向座安装有摄像头主体，所述机器人主体上端固定连接有伺服控制器，所述机器人主体内且位于调节座底部设置有倾斜角调整机构，所述圆形槽内且位于水平转向座外围设置有定位机构。

优选的，所述倾斜角调整机构包括弧形槽和滑动杆，所述弧形槽开设在调节座底部中间位置，所述滑动杆滑动连接在机器人主体内且位置与弧形槽相对应，所述弧形槽内固定连接有弧形齿板，所述滑动杆上端固定连接有条形齿板，所述弧形齿板和条形齿板啮合连接。

优选的，所述机器人主体内且与滑动杆相对应位置转动连接有丝杆，所述丝杆穿过滑动杆且与滑动杆螺纹连接。

优选的，所述机器人主体内且与丝杆相对应位置固定连接有伺服电机，所述伺服电机输出端固定连接在丝杆端部。

优选的，所述定位机构包括挡块和伸缩块，所述伸缩块均匀活动连接在圆形槽底部且位于水平转向座外围，所述挡块固定连接在水平转向座外围且对称分布。

优选的，所述圆形槽底部且与伸缩块相对应位置均开设有伸缩槽，所述伸缩槽底部固定连接有伺服伸缩缸，所述伺服伸缩缸输出端固定连接在伸缩块底部。

优选的，所述调节座整体为半球形结构，所述水平转向座和仰角转向座内均安装有与伺服控制器电连接的电机。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

1、本实用新型利用丝杆的转动，可以使滑动杆位于机器人主体内进行滑动，从而通过条形齿板和弧形齿板的传动，使调节座进行偏转，最终带动摄像头进行偏转，在机器人主体位于倾斜路面上出现相应倾斜的情况时，仍然可以保证摄像头处于水平状态，避免拍摄画面倾斜的情况；

2、本实用新型利用伺服伸缩杆推动指定的伸缩块伸出，可以对挡块的转动幅度进行限位，使水平转向座自转动到指定角度后立即停止转动，避免在精准拍摄过程中，需要反复调整拍摄角度的情况。

附图说明

图1是本实用新型的侧面剖切结构示意图；

图2是本实用新型的调节座底部剖切结构示意图；

图3是本实用新型的调节座外观结构示意图；

图4是本实用新型的调节座俯视结构示意图。

附图标记：1、机器人主体；2、圆形槽；3、调节座；4、水平转向座；5、仰角转向座；6、摄像头主体；7、伺服控制器；8、倾斜角调整机构；81、弧形槽；82、弧形齿板；83、滑动杆；84、条形齿板；85、丝杆；9、定位机构；91、挡块；92、伸缩块；93、伺服伸缩缸。

具体实施方式

下文结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案做进一步说明。

实施例一

如图1-3所示，本实用新型提出的防疫巡检机器人用全景摄像头，包括机器人主体1和摄像头主体6，机器人主体1上端安装有调节座3，调节座3上端中心位置开设有圆形槽2，圆形槽2内安装有水平转向座4，水平转向座4上通过仰角转向座5安装有摄像头主体6，机器人主体1上端固定连接有伺服控制器7，机器人主体1内且位于调节座3底部设置有倾斜角调整机构8，圆形槽2内且位于水平转向座4外围设置有定位机构9，调节座3整体为半球形结构，水平转向座4和仰角转向座5内均安装有与伺服控制器7电连接的电机，倾斜角调整机构8包括弧形槽81和滑动杆83，弧形槽81开设在调节座3底部中间位置，滑动杆83滑动连接在机器人主体1内且位置与弧形槽81相对应，弧形槽81内固定连接有弧形齿板82，滑动杆83上端固定连接有条形齿板84，弧形齿板82和条形齿板84啮合连接，机器人主体1内且与滑动杆83相对应位置转动连接有丝杆85，丝杆85穿过滑动杆83且与滑动杆83螺纹连接，机器人主体1内且与丝杆85相对应位置固定连接有伺服电机，伺服电机输出端固定连接在丝杆85端部，伺服电机和伺服控制器电连接。

本实施例中，利用伺服控制器7对水平转向座4和仰角转向座5转向的控制，可以使摄像头主体6在水平角度以及垂直角度进行任意转动，从而实现全景拍摄的目的，同时在机器人主体1行驶到倾斜路面时，可以利用伺服电机输出端带动丝杆85转动，从而使滑动杆83位于机器人主体1内滑动，并且使条形齿板84在调节座3底部同步滑动，通过弧形齿板82的传动，可以使调节座3向指定方向进行角度偏转，最终使摄像头主体6可以重新转动至与水平面平行的位置，确保拍摄画面不会出现倾斜的情况。

实施例二

如图1-4所示，本实用新型提出的防疫巡检机器人用全景摄像头，在实施例一的基础上作进一步改进，本实施例定位机构9包括挡块91和伸缩块92，伸缩块92均匀活动连接在圆形槽2底部且位于水平转向座4外围，挡块91固定连接在水平转向座4外围且对称分布，圆形槽2底部且与伸缩块92相对应位置均开设有伸缩槽，伸缩槽底部固定连接有伺服伸缩缸93，伺服伸缩缸93输出端固定连接在伸缩块92底部，伺服伸缩缸93均与伺服控制器7电连接。

本实施例中，在需要进行精准拍摄并且需要摄像头主体6转动到指定角度时，首先利用伺服控制器7控制指定位置伺服伸缩缸93进行工作，使指定位置的伸缩块92伸出，然后进行水平转向座4的转动，使水平转向座4可以带动挡块91进行转动，最终在挡块91转动至于伸缩块92相对应位置时，会受到伸缩块92的阻挡无法进行持续转动，可以准确的进行指定角度的偏转，不会出现因为转动惯性导致反复位置调整的情况。

上述具体实施例仅仅是本实用新型的几种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。

Claims (7)

1.防疫巡检机器人用全景摄像头，包括机器人主体（1）和摄像头主体（6），其特征在于：所述机器人主体（1）上端安装有调节座（3），所述调节座（3）上端中心位置开设有圆形槽（2），所述圆形槽（2）内安装有水平转向座（4），所述水平转向座（4）上通过仰角转向座（5）安装有摄像头主体（6），所述机器人主体（1）上端固定连接有伺服控制器（7），所述机器人主体（1）内且位于调节座（3）底部设置有倾斜角调整机构（8），所述圆形槽（2）内且位于水平转向座（4）外围设置有定位机构（9）。

2.根据权利要求1所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述倾斜角调整机构（8）包括弧形槽（81）和滑动杆（83），所述弧形槽（81）开设在调节座（3）底部中间位置，所述滑动杆（83）滑动连接在机器人主体（1）内且位置与弧形槽（81）相对应，所述弧形槽（81）内固定连接有弧形齿板（82），所述滑动杆（83）上端固定连接有条形齿板（84），所述弧形齿板（82）和条形齿板（84）啮合连接。

3.根据权利要求2所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述机器人主体（1）内且与滑动杆（83）相对应位置转动连接有丝杆（85），所述丝杆（85）穿过滑动杆（83）且与滑动杆（83）螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述机器人主体（1）内且与丝杆（85）相对应位置固定连接有伺服电机，所述伺服电机输出端固定连接在丝杆（85）端部。

5.根据权利要求1所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述定位机构（9）包括挡块（91）和伸缩块（92），所述伸缩块（92）均匀活动连接在圆形槽（2）底部且位于水平转向座（4）外围，所述挡块（91）固定连接在水平转向座（4）外围且对称分布。

6.根据权利要求5所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述圆形槽（2）底部且与伸缩块（92）相对应位置均开设有伸缩槽，所述伸缩槽底部固定连接有伺服伸缩缸（93），所述伺服伸缩缸（93）输出端固定连接在伸缩块（92）底部。

7.根据权利要求1所述的防疫巡检机器人用全景摄像头，其特征在于，所述调节座（3）整体为半球形结构，所述水平转向座（4）和仰角转向座（5）内均安装有与伺服控制器（7）电连接的电机。

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