CN218170457U - 多关节机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了多关节机器人手臂，包括安装底板，安装底板上方连接有支撑旋转臂，支撑旋转臂上方通过多节活动臂连接有支撑臂，多节活动臂首尾连接；活动臂包括活动柱，活动柱顶部对称设有连接座，连接座之间转动连接有转轴，转轴上设有主动齿柱，转轴的一端穿过连接座连接有第一电机，连接座上还设有安装孔；活动柱底部设有凸台，凸台底部对称设有支座，支座之间设有从动齿柱，从动齿柱的两端设有贯穿支座的支柱，支柱与支座固定连接，支柱的端部通过轴承安装于安装孔内使从动齿柱与主动齿柱啮合。本实用新型结构简单，操控方便，能够根据使用需要进行调整关节数量，具有较高灵活度。

Description

多关节机器人手臂

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及多关节机器人手臂。

背景技术

在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，一般会是机电装置，由计算机程序或是电子电路控制。

目前机器人手臂体积都较大，结构也都较为复杂，在狭窄空间不便于操控使用，灵活性差，维护成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，操控方便，能够根据使用需要进行调整关节数量，具有较高灵活度的多关节机器人手臂。

为实现上述目的，本实用新型多关节机器人手臂，包括安装底板，所述安装底板上方连接有支撑旋转臂，所述支撑旋转臂上方通过多节活动臂连接有支撑臂，多节所述活动臂首尾连接；

所述活动臂包括活动柱，所述活动柱顶部对称设有连接座，所述连接座之间转动连接有转轴，所述转轴上设有主动齿柱，所述转轴的一端穿过连接座连接有第一电机，所述连接座上还设有安装孔；

所述活动柱底部设有凸台，所述凸台底部对称设有支座，所述支座之间设有从动齿柱，所述从动齿柱的两端设有贯穿支座的支柱，所述支柱与支座固定连接，所述支柱的端部通过轴承安装于安装孔内使从动齿柱与主动齿柱啮合。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑旋转臂包括支撑座和旋转臂，所述支撑座固定于安装底板上，所述旋转臂顶部与活动臂顶部结构相同，所述旋转臂底部嵌入连接有第二电机，所述第二电机的动力输出端与支撑座固定连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑座上设有环形导轨，所述导轨内嵌入有滚珠，所述滚珠顶部贴合旋转臂下表面。

作为本实用新型进一步的方案：所述支撑臂底部与活动臂底部结构相同，所述支撑臂顶部设有机械手安装座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

多关节活动臂配备独立电机，能够保持每个活动臂的灵活度，多个活动臂相互配合，可以实现各种角度的工作需求；

设置旋转支撑柱，既提供稳定的支撑作用，又提供了旋转作用，配合灵活角度调节的活动臂更加扩大了工作覆盖面；

多节活动臂首尾连接，能够根据需要调节长度，另外支撑臂底部结构与活动臂底部结构相同，旋转臂顶部与活动臂顶部结构相同，方便部件维护。

附图说明

图1是多关节机器人手臂结构示意图。

图2是多关节机器人手臂的活动臂结构示意图。

图3是多关节机器人手臂的安装底板连接结构示意图。

图4是多关节机器人手臂的支撑臂结构示意图。

图中：1、安装底板，2、支撑旋转臂，3、活动臂，4、支撑臂，5、机械手安装座；

2.1、支撑座，2.2、旋转臂，2.3、环形导轨，2.4、滚珠，2.5、第二电机；

3.1、活动柱，3.2、第一电机，3.3、连接座，3.4、主动齿柱，3.5、安装孔，3.6、转轴，3.7、凸台，3.8、支座，3.9、支柱，3.10、从动齿柱，3.11、轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1、图2所示，多关节机器人手臂，包括安装底板1，安装底板1上方连接有支撑旋转臂2，支撑旋转臂2上方通过多节活动臂3连接有支撑臂4，多节活动臂3首尾连接，能够灵活调整活动臂3的数量，在狭窄空间也能展开工作；

活动臂3包括活动柱3.1，活动柱3.1顶部对称设有连接座3.3，连接座3.3之间转动连接有转轴3.6，转轴3.6上设有主动齿柱3.4，转轴3.6的一端穿过连接座3.3连接有第一电机3.2，连接座3.3上还设有安装孔3.5；

活动柱3.1底部设有凸台3.7，凸台3.7底部对称设有支座3.8，支座3.8之间设有从动齿柱3.10，从动齿柱3.10的两端设有贯穿支座3.8的支柱3.9，支柱3.9与支座3.8固定连接，支柱3.9的端部通过轴承3.11安装于安装孔3.5内使从动齿柱3.10与主动齿柱3.4啮合，每个活动臂3都配备有独立的第一电机3.2，利用第一电机3.2的驱动作用，从动齿柱3.10与主动齿柱3.4啮合传动，使得每个活动臂3都能进行活动调节，多节活动臂3相互配合，能够使机器人手臂覆面更广，更便于开展工作。

如图3所示，为了使机器人手臂能够多方位的进行开展工作，进一步提高工作覆盖面，优选的，支撑旋转臂2包括支撑座2.1和旋转臂2.2，支撑座2.1固定于安装底板1上，旋转臂2.2顶部与活动臂3顶部结构相同，旋转臂2.2底部嵌入连接有第二电机2.5，第二电机2.5的动力输出端与支撑座2.1固定连接，利用第二电机2.5提供动力，由于第二电机2.5的动力输出端固定在支撑座2.1上，第二电机2.5主体会带动旋转臂2.2转动，从而实现转动调节，配合活动臂3，进一步提高机器人手臂灵活度。

为了提高支撑座2.1对旋转臂2.2的支撑稳定性，优选的，支撑座2.1上设有环形导轨2.3，导轨内嵌入有滚珠2.4，滚珠2.4顶部贴合旋转臂2.2下表面，利用滚珠2.4既能提供支撑作用，又能避免产生较大的阻力，影响第二电机2.5的转动调节。

如图1、图4所示，为了方便装配与维护，优选的，支撑臂4底部与活动臂3底部结构相同，支撑臂4顶部设有机械手安装座5，为操作使用提供便利。

本实用新型的工作过程：通过安装底板1将机器人手臂进行固定，第二电机2.5工作，利用第二电机2.5的动力作用即可驱动旋转臂2.2相对支撑座2.1进行转动调节，然后第一电机3.2工作，利用主动齿柱3.4与从动齿柱3.10的啮合传动，调节每个活动臂3以及支撑臂4的状态，多节活动臂3和支撑臂4由独立的第一电机3.2分别控制，使整体的灵活度更好，能够适应更加复杂的工作环境。

Claims (4)

1.多关节机器人手臂，包括安装底板(1)，其特征在于，所述安装底板(1)上方连接有支撑旋转臂(2)，所述支撑旋转臂(2)上方通过多节活动臂(3)连接有支撑臂(4)，多节所述活动臂(3)首尾连接；

所述活动臂(3)包括活动柱(3.1)，所述活动柱(3.1)顶部对称设有连接座(3.3)，所述连接座(3.3)之间转动连接有转轴(3.6)，所述转轴(3.6)上设有主动齿柱(3.4)，所述转轴(3.6)的一端穿过连接座(3.3)连接有第一电机(3.2)，所述连接座(3.3)上还设有安装孔(3.5)；

所述活动柱(3.1)底部设有凸台(3.7)，所述凸台(3.7)底部对称设有支座(3.8)，所述支座(3.8)之间设有从动齿柱(3.10)，所述从动齿柱(3.10)的两端设有贯穿支座(3.8)的支柱(3.9)，所述支柱(3.9)与支座(3.8)固定连接，所述支柱(3.9)的端部通过轴承(3.11)安装于安装孔(3.5)内使从动齿柱(3.10)与主动齿柱(3.4)啮合。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人手臂，其特征在于，所述支撑旋转臂(2)包括支撑座(2.1)和旋转臂(2.2)，所述支撑座(2.1)固定于安装底板(1)上，所述旋转臂(2.2)顶部与活动臂(3)顶部结构相同，所述旋转臂(2.2)底部嵌入连接有第二电机(2.5)，所述第二电机(2.5)的动力输出端与支撑座(2.1)固定连接。

3.根据权利要求2所述的多关节机器人手臂，其特征在于，所述支撑座(2.1)上设有环形导轨(2.3)，所述导轨内嵌入有滚珠(2.4)，所述滚珠(2.4)顶部贴合旋转臂(2.2)下表面。

4.根据权利要求1或2所述的多关节机器人手臂，其特征在于，所述支撑臂(4)底部与活动臂(3)底部结构相同，所述支撑臂(4)顶部设有机械手安装座(5)。

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