CN218082685U - 一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，包括轨道本体，所述的轨道本体包括底板和分布在所述的底板左右两侧的侧板，两个所述的侧板之间设置有锁定机构和沿长度方向延伸的齿条，所述的锁定机构位于所述的底板上方，所述的齿条的背面与所述的底板的下端面固定连接，当所述的轨道本体与巡检轨道拼接时，所述的轨道本体通过所述的锁定机构与巡检轨道的侧板锁定配合，轨道巡检机器人通过齿轮与所述的齿条啮合；优点是便于轨道巡检机器人进行爬坡，稳定性较好。

Description

一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道

技术领域

本实用新型属于巡检机器人技术领域，尤其是涉及一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道。

背景技术

随着科学技术的发展，轨道巡检机器人已被广泛应用于隧道、管廊、变电站等工业现场，用轨道巡检机器人进行巡检不仅能避免很多人工巡检过程中存在的难题，还能够在未知是否有险情的情况下进行巡检。

轨道巡检机器人通常需要搭配巡检轨道使用，巡检轨道一般包括底座和分布在底座两侧的侧板，轨道巡检机器人上的行走轮与侧板的顶端相接触。由于该巡检轨道仅适用于平整度较好、坡度较小的道路，而轨道巡检机器人所使用的环境中可能存在坡度较大的斜坡，若直接套用常规的巡检轨道，轨道巡检机器人在运行的过程中可能会出现不能上坡、下坡滑移等问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，便于轨道巡检机器人进行爬坡，稳定性较好。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，包括轨道本体，所述的轨道本体包括底板和分布在所述的底板左右两侧的侧板，两个所述的侧板之间设置有锁定机构和沿长度方向延伸的齿条，所述的锁定机构位于所述的底板上方，所述的齿条的背面与所述的底板的下端面固定连接，当所述的轨道本体与巡检轨道拼接时，所述的轨道本体通过所述的锁定机构与巡检轨道的侧板锁定配合，轨道巡检机器人通过齿轮与所述的齿条啮合。

所述的锁定机构包括横板、两个卡接单元和推块，所述的横板上设置有沿左右方向延伸的滑槽，两个所述的卡接单元呈左右对称分布，所述的卡接单元包括滑块、第一压缩弹簧和连杆，所述的滑块与所述的滑槽滑动配合，所述的滑块上设置有用于与巡检轨道的侧板压紧配合的压板，所述的第一压缩弹簧设置在所述的滑槽内，所述的第一压缩弹簧位于所述的滑块的一侧和所述的滑槽对应侧的内壁之间，所述的连杆的一端与所述的滑块的另一侧铰接，两个所述的连杆的另一端与所述的推块的左右两侧一一对应并铰接；初始时，通过所述的第一压缩弹簧驱使两个所述的滑块相互靠近，所述的连杆与所述的滑块之间的夹角小于90°，当所述的轨道本体与巡检轨道拼接时，推动所述的推块使两个所述的连杆位于同一轴线上，两个所述的滑块相互远离，所述的第一压缩弹簧被压缩，所述的压板抵接在巡检轨道同一侧的侧板上。该结构中，两个压板与巡检轨道的两个侧板一一对应，当推动推块使两个滑块相互远离时，压板牢牢地抵接在相对应的侧板的里侧，同时两个连杆、推块位于同一轴线形成支撑杆，避免第一压缩弹簧发生回弹，稳定性较好。

所述的连杆内设置有沿轴向延伸的第一通孔、插杆和第二压缩弹簧，所述的插杆滑动设置在所述的第一通孔内，所述的第二压缩弹簧用于驱使所述的插杆远离所述的滑块，所述的滑块的另一侧上设置插口，所述的推块上设置有沿水平方向延伸的第二通孔、固定杆和两个顶杆，所述的固定杆固定设置在所述的第二通孔内，两个所述的顶杆对称分布在所述的固定杆的两端，所述的顶杆的一端设置有连接孔和第三压缩弹簧，所述的固定杆的两端分别伸入到相对应的所述的顶杆的所述的连接孔内，所述的第三压缩弹簧的一端与所述的顶杆固定连接，所述的第三压缩弹簧的另一端与所述的固定杆固定连接；当推动所述的推块使两个所述的连杆位于同一轴线上时，所述的第二通孔与两个所述的第一通孔连通，所述的第三压缩弹簧推动所述的顶杆伸入到相对应的所述的第一通孔内并推动所述的插杆插入到相对应的所述的插口内。该结构中，插杆插入到插孔内以防止连杆继续转动，有助于提高结构的稳定性。

所述的推块的下端面上设置有第一穿孔和推杆，所述的推杆的上端穿过所述的第一穿孔伸入到所述的第二通孔内，所述的推杆的上端铰接有两个支杆，两个所述的支杆与两个所述的顶杆一一对应，所述的支杆的另一端与相对应的所述的顶杆的侧面铰接，所述的横板上固定设置有延伸板，所述的延伸板上设置有第二穿孔和锁定件，所述的第二穿孔位于所述的推杆的正下方；当所述的推杆的下端穿过所述的第二穿孔时，两个所述的连杆位于同一轴线上，所述的延伸板通过所述的锁定件与所述的推杆锁定配合。该结构中，通过锁定件锁定推杆，避免工作人员误碰到推块而使两个滑块相互靠近，安全性较好。

所述的锁定件包括圆环、限位杆和第四压缩弹簧，所述的圆环设置在所述的延伸板上，所述的圆环与所述的第二穿孔位于同一轴线上，所述的圆环的内侧壁上设置有插槽，所述的限位杆的一端伸入到所述的插槽内，所述的第四压缩弹簧位于所述的插槽的槽底和所述的限位杆之间，所述的推杆的侧面上设置有环形槽；当所述的推杆的下端穿过所述的第二穿孔、所述的圆环时，所述的限位杆的另一端插入到所述的环形槽内。该结构中，限位杆伸入到环形槽内以防止推杆上下移动，结构简单，操作方便。

所述的圆环可转动的设置在所述的延伸板上，所述的推杆的侧面上设置有沿竖直延伸的条形槽，所述的条形槽的一端与所述的环形槽连通，所述的条形槽的另一端贯穿所述的推杆的下端面。该结构中，旋转圆环使限位杆转至条形槽的延伸段上即可解锁，操作简单、方便。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于轨道本体通过锁定机构与巡检轨道的侧板锁定配合，确保轨道本体与巡检轨道稳定的拼接在一起，同时轨道本体的底板上设置有齿条，轨道巡检机器人能够通过齿轮与该齿条啮合，便于轨道巡检机器人进行大角度的爬坡，稳定性较好。

附图说明

图1为本实用新型搭配有巡检轨道、轨道巡检机器人的驱动设备时的结构示意图；

图2为本实用新型的剖面结构示意图；

图3为图2中A处的放大示意图；

图4为本实用新型中滑块和压板的侧面结构示意图；

图5为图3中B处的放大示意图；

图6为图3中C处的放大示意图；

图7为本实用新型中横板的结构示意图。

图8为本实用新型中锁定件的剖面结构示意图；

图9为本实用新型中推杆的结构示意图。

图中：1、轨道本体；11、底板；12、侧板；2、锁定机构；21、横板；211、滑槽；212、延伸板；213、第二穿孔；22、卡接单元；221、滑块；2211、插口；222、第一压缩弹簧；223、连杆；2231、第一通孔；224、压板；23、推块；231、第二通孔；24、插杆；25、第二压缩弹簧；26、固定杆；27、顶杆；28、第三压缩弹簧；3、齿条；4、推杆；41、支杆；42、环形槽；43、条形槽；5、锁定件；51、圆环；511、插槽；52、限位杆；53、第四压缩弹簧；61、本体；62、电机；63、行走轮；64、齿轮；7、巡检轨道。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1所示，轨道巡检机器人的驱动设备包括本体61、电机62、行走轮63和齿轮64。

实施例一：如图1和图2所示，一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，包括轨道本体1，轨道本体1包括底板11和分布在底板11左右两侧的侧板12，两个侧板12之间设置有锁定机构2和沿长度方向延伸的齿条3，锁定机构2位于底板11上方，齿条3的背面与底板11的下端面固定连接，当轨道本体1与巡检轨道7拼接时，轨道本体1通过锁定机构2与巡检轨道7的侧板锁定配合，轨道巡检机器人通过齿轮64与齿条3啮合，通过电机62驱使齿轮64发生转动，以在轨道本体1上行走。

本实施例中，轨道本体1的剖面呈H形形状。

实施例二：如图1至图6所示，其余部分与实施例一相同，其不同之处在于锁定机构2包括横板21、两个卡接单元22和推块23，横板21上设置有沿左右方向延伸的滑槽211，两个卡接单元22呈左右对称分布，卡接单元22包括滑块221、第一压缩弹簧222和连杆223，滑块221与滑槽211滑动配合，滑块221上设置有压板224，压板224从轨道本体1的端部伸出，压板224用于与巡检轨道7的侧板压紧配合，第一压缩弹簧222设置在滑槽211内，第一压缩弹簧222位于滑块221的一侧和滑槽211对应侧的内壁之间，连杆223的一端与滑块221的另一侧铰接，两个连杆223的另一端与推块23的左右两侧一一对应并铰接；初始时，通过第一压缩弹簧222驱使两个滑块221相互靠近，连杆223的轴线与滑块221的另一侧面之间形成的夹角小于90°，当轨道本体1与巡检轨道7拼接时，推动推块23使两个连杆223位于同一轴线上，两个滑块221相互远离，第一压缩弹簧222被压缩，压板224抵接在巡检轨道7同一侧的侧板上。需要说明的是，在位于左侧的卡接单元22中，第一压缩弹簧222位于滑块221和滑槽211的左侧壁之间，在位于右侧的卡接单元22中，第一压缩弹簧222位于滑块221和滑槽211的右侧壁之间。

本实施例中，连杆223内设置有沿轴向延伸的第一通孔2231、插杆24和第二压缩弹簧25，插杆24滑动设置在第一通孔2231内，第二压缩弹簧25用于驱使插杆24远离滑块221，滑块221的另一侧上设置插口2211，推块23上设置有沿水平方向延伸的第二通孔231、固定杆26和两个顶杆27，固定杆26固定设置在第二通孔231内，两个顶杆27对称分布在固定杆26的两端，顶杆27的一端设置有连接孔(图中未显示)和第三压缩弹簧28，固定杆26的两端分别伸入到相对应的顶杆27的连接孔内，第三压缩弹簧28的一端与顶杆27固定连接，第三压缩弹簧28的另一端与固定杆26固定连接，第三压缩弹簧用于驱使相对应的顶杆27从第二通孔231相对应的一侧伸出；当推动推块23使两个连杆223位于同一轴线上时，第二通孔231与两个第一通孔2231连通，第三压缩弹簧28推动顶杆27伸入到相对应的第一通孔2231内并推动插杆24插入到相对应的插口2211内。

实施例三：如图2、图3、图6和图7所示，其余部分与实施例二相同，其不同之处在于推块23的下端面上设置有第一穿孔(图中未显示)和推杆4，推杆4的上端穿过第一穿孔伸入到第二通孔231内，推杆4的上端铰接有两个支杆41，两个支杆41与两个顶杆27一一对应，支杆41的另一端与相对应的顶杆27的侧面铰接，横板21上固定设置有延伸板212，延伸板212上设置有第二穿孔213和锁定件5，第二穿孔213位于推杆4的正下方；当推杆4的下端穿过第二穿孔213时，两个连杆223位于同一轴线上，延伸板212通过锁定件5与推杆4锁定配合。

实施例四：如图7至图9所示，其余部分与实施例三相同，其不同之处在于锁定件5包括圆环51、限位杆52和第四压缩弹簧53，圆环51设置在延伸板212的下端面上，圆环51与第二穿孔213位于同一轴线上，圆环51的内侧壁上设置有插槽511，限位杆52的一端伸入到插槽511内，限位杆52的另一端设置有从外到内并向下弯曲的斜导面，第四压缩弹簧53位于插槽511的槽底和限位杆52之间，推杆4的侧面上设置有环形槽42；当推杆4的下端穿过第二穿孔213、圆环51时，限位杆52的另一端插入到环形槽42内。

本实施例中，圆环51可转动的设置在延伸板212上，推杆4的侧面上设置有沿竖直延伸的条形槽43，条形槽43的一端与环形槽42连通，条形槽43的另一端贯穿推杆4的下端面。

Claims (6)

1.一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，包括轨道本体，所述的轨道本体包括底板和分布在所述的底板左右两侧的侧板，其特征在于两个所述的侧板之间设置有锁定机构和沿长度方向延伸的齿条，所述的锁定机构位于所述的底板上方，所述的齿条的背面与所述的底板的下端面固定连接，当所述的轨道本体与巡检轨道拼接时，所述的轨道本体通过所述的锁定机构与巡检轨道的侧板锁定配合，轨道巡检机器人通过齿轮与所述的齿条啮合。

2.根据权利要求1所述的一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，其特征在于所述的锁定机构包括横板、两个卡接单元和推块，所述的横板上设置有沿左右方向延伸的滑槽，两个所述的卡接单元呈左右对称分布，所述的卡接单元包括滑块、第一压缩弹簧和连杆，所述的滑块与所述的滑槽滑动配合，所述的滑块上设置有用于与巡检轨道的侧板压紧配合的压板，所述的第一压缩弹簧设置在所述的滑槽内，所述的第一压缩弹簧位于所述的滑块的一侧和所述的滑槽对应侧的内壁之间，所述的连杆的一端与所述的滑块的另一侧铰接，两个所述的连杆的另一端与所述的推块的左右两侧一一对应并铰接；

初始时，通过所述的第一压缩弹簧驱使两个所述的滑块相互靠近，所述的连杆与所述的滑块之间的夹角小于90°，当所述的轨道本体与巡检轨道拼接时，推动所述的推块使两个所述的连杆位于同一轴线上，两个所述的滑块相互远离，所述的第一压缩弹簧被压缩，所述的压板抵接在巡检轨道同一侧的侧板上。

3.根据权利要求2所述的一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，其特征在于所述的连杆内设置有沿轴向延伸的第一通孔、插杆和第二压缩弹簧，所述的插杆滑动设置在所述的第一通孔内，所述的第二压缩弹簧用于驱使所述的插杆远离所述的滑块，所述的滑块的另一侧上设置插口，所述的推块上设置有沿水平方向延伸的第二通孔、固定杆和两个顶杆，所述的固定杆固定设置在所述的第二通孔内，两个所述的顶杆对称分布在所述的固定杆的两端，所述的顶杆的一端设置有连接孔和第三压缩弹簧，所述的固定杆的两端分别伸入到相对应的所述的顶杆的所述的连接孔内，所述的第三压缩弹簧的一端与所述的顶杆固定连接，所述的第三压缩弹簧的另一端与所述的固定杆固定连接；

当推动所述的推块使两个所述的连杆位于同一轴线上时，所述的第二通孔与两个所述的第一通孔连通，所述的第三压缩弹簧推动所述的顶杆伸入到相对应的所述的第一通孔内并推动所述的插杆插入到相对应的所述的插口内。

4.根据权利要求3所述的一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，其特征在于所述的推块的下端面上设置有第一穿孔和推杆，所述的推杆的上端穿过所述的第一穿孔伸入到所述的第二通孔内，所述的推杆的上端铰接有两个支杆，两个所述的支杆与两个所述的顶杆一一对应，所述的支杆的另一端与相对应的所述的顶杆的侧面铰接，所述的横板上固定设置有延伸板，所述的延伸板上设置有第二穿孔和锁定件，所述的第二穿孔位于所述的推杆的正下方；

当所述的推杆的下端穿过所述的第二穿孔时，两个所述的连杆位于同一轴线上，所述的延伸板通过所述的锁定件与所述的推杆锁定配合。

5.根据权利要求4所述的一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，其特征在于所述的锁定件包括圆环、限位杆和第四压缩弹簧，所述的圆环设置在所述的延伸板上，所述的圆环与所述的第二穿孔位于同一轴线上，所述的圆环的内侧壁上设置有插槽，所述的限位杆的一端伸入到所述的插槽内，所述的第四压缩弹簧位于所述的插槽的槽底和所述的限位杆之间，所述的推杆的侧面上设置有环形槽；

当所述的推杆的下端穿过所述的第二穿孔、所述的圆环时，所述的限位杆的另一端插入到所述的环形槽内。

6.根据权利要求5所述的一种适用于轨道巡检机器人的大角度爬坡轨道，其特征在于所述的圆环可转动的设置在所述的延伸板上，所述的推杆的侧面上设置有沿竖直延伸的条形槽，所述的条形槽的一端与所述的环形槽连通，所述的条形槽的另一端贯穿所述的推杆的下端面。

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