CN218024103U - 一种高精度单轴机械手 - Google Patents

Abstract

一种高精度单轴机械手，包括机架、线性移动组件、放置组件和夹持组件；线性移动组件设置在机架上；放置组件和夹持组件设置在线性移动组件上，且与机架滑动连接；夹持组件设置多组，多组夹持组件分别设置在放置组件的两侧。本实用新型通过设置夹持组件，在线性移动组件上单独设置连接块，从而使丝杠上的放置台和连接块保持相对静止；利用转动块带动第一电动推杆在连接块上转动，使夹持板与放置台之间的角度可调节，便于对放置台上不同规格尺寸的物体进行夹持，并且在不需要夹持时将夹持台转动至机架的侧面，降低夹持组件对线性移动组件工作的影响，提高单轴机械手上夹持组件的灵活性，避免夹持组件对单轴机械手的正常工作造成影响。

Description

一种高精度单轴机械手

技术领域

本实用新型涉及单轴机械手技术领域，尤其涉及一种高精度单轴机械手。

背景技术

单轴机械手以直线移动为主，其多用于运送货物方面，传统的单轴机械手会直接将货箱摆放在移动台上，这种方式稳定性不高，在移动时，货箱易由于惯性从移动台上滑出。

公开号为CN208713958U的实用新型公开了一种导轨式单轴机械手，包括支架、一对横移导轨、单轴机械手、手臂，一对横移导轨设置在支架上，单轴机械手包括底座与升降架，底座底部与一对横移导轨滑动连接，单轴机械手通过第一驱动单元在一对横移导轨上横向滑动，升降架设置在底座上，升降架上设置有一对升降导轨，手臂的一端两侧通过连接块滑动设置在升降导轨上，手臂通过第二驱动单元驱动沿升降导轨上下滑动，手臂的另一端设置有抓取件。结合单轴机械手和两轴机械手的优点和运动特点、开发出可以提起工件、然后长距离移送工件的导轨式单轴机械手。

上述技术方案在机械手臂上设置抓取件，抓取件在不需要对物体进行夹持时，会对单轴机械手的正常工作造成影响；并且抓取件在手臂上的角度固定，不利于对尺寸不一的物体进行具有针对性的夹持固定。

实用新型内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种高精度单轴机械手。

一种高精度单轴机械手，包括机架、线性移动组件、放置组件和夹持组件。线性移动组件设置在机架上；放置组件和夹持组件设置在线性移动组件上，且与机架滑动连接。线性移动组件包括丝杠；丝杠转动设置在机架上；第一连接块与丝杠螺纹连接。夹持组件设置多组，多组夹持组件分别设置在放置组件的两侧。

机架上设置有第一导向杆；放置组件和夹持组件与第一导向杆滑动连接；第一导向杆上滑动套设有第三弹簧；第三弹簧设置多组，多组第三弹簧分别位于机架与夹持组件之间，放置组件和夹持组件之间。

优选的，夹持组件包括连接块、转动件、第一电动推杆、第二弹簧、第二电动推杆和夹持台；由线性移动组件驱动的连接块滑动设置在机架上；转动件转动设置在连接块上；第一电动推杆设置在转动件上；夹持台设置在第一电动推杆远离机架的一端；第二电动推杆设置在夹持台上；夹持板设置在第二电动推杆靠近放置组件的一端，且与夹持台滑动连接。

优选的，夹持组件还包括夹持板和缓冲板；第二弹簧设置在夹持板靠近放置组件的一端；缓冲板设置在第二弹簧靠近放置组件的一端，且与夹持板滑动连接。

优选的，缓冲板设置为弧型，缓冲板表面设置有弹性垫。

优选的，放置组件包括滑轮、放置台、连接杆和第一弹簧；由线性移动组件驱动的放置台滑动设置在机架上，放置台靠近机架的一侧设置有滑槽；连接杆滑动设置在滑槽上；滑轮转动设置在连接杆靠近机架的一端；第一弹簧滑动设置在滑槽内，第一弹簧的一端设置在连接杆位于滑槽内的一端上，另一端设置在滑槽上。

优选的，连接杆上设置有第一卡块；第一卡块与放置台卡接。

与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

一、通过设置夹持组件，在线性移动组件上单独设置连接块，从而使丝杠上的放置台和连接块保持相对静止；利用转动块带动第一电动推杆在连接块上转动，使夹持板与放置台之间的角度可调节，便于对放置台上不同规格尺寸的物体进行夹持，并且在不需要夹持时将夹持台转动至机架的侧面，降低夹持组件对线性移动组件工作的影响，提高单轴机械手上夹持组件的灵活性，避免夹持组件对单轴机械手的正常工作造成影响。

二、通过设置缓冲板和第二弹簧，避免夹持板夹持过紧，对放置台上的物体造成损伤；设置第三弹簧，避免放置组件和夹持组件之间发生碰撞。

三、通过设置连接杆和滑轮，利用第一弹簧提供给连接杆弹性恢复力，从而使滑轮与机架之间的连接具有弹性效果，避免滑轮长时间压在机架上，导致滑轮寿命下降，机架受到损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种高精度单轴机械手的结构示意图。

图2为图1中C方向的截面图。

图3为图1中D方向的截面图。

图4为图1中A处的局部放大图。

附图标记：1、机架；2、线性移动组件；3、放置组件；4、夹持组件；5、丝杠；6、第一导向杆；7、滑轮；8、放置台；9、滑槽；10、连接杆；11、第一弹簧；12、第一卡块；13、连接块；14、转动件；15、第一电动推杆；16、第二弹簧；17、第二电动推杆；18、夹持板；19、缓冲板；20、第三弹簧；26、夹持台。

具体实施方式

实施例一

本实用新型提出的一种高精度单轴机械手，包括机架1、线性移动组件2、放置组件3和夹持组件4。

如图1所示，线性移动组件2设置在机架1上；放置组件3和夹持组件4设置在线性移动组件2上，且与机架1滑动连接。线性移动组件2包括丝杠5；丝杠5转动设置在机架1上；第一连接块13与丝杠5螺纹连接。夹持组件4设置多组，多组夹持组件4分别设置在放置组件3的两侧。

机架1上设置有第一导向杆6；放置组件3和夹持组件4与第一导向杆6滑动连接；第一导向杆6上滑动套设有第三弹簧20；第三弹簧20设置多组，多组第三弹簧20分别位于机架1与夹持组件4之间，放置组件3和夹持组件4之间。

在本实施例中，在线性移动组件2上单独设置连接块13，从而使丝杠5上的放置台8和连接块13保持相对静止；利用转动块14带动第一电动推杆15在连接块13上转动，使夹持板18与放置台8之间的角度可调节，便于对放置台8上不同规格尺寸的物体进行夹持，并且在不需要夹持时将夹持台26转动至机架1的侧面，降低夹持组件4对线性移动组件2工作的影响；设置第三弹簧20，避免放置组件3和夹持组件4之间发生碰撞。

实施例二

本实用新型提出的一种高精度单轴机械手，包括机架1、线性移动组件2、放置组件3和夹持组件4。

如图1-4所示，线性移动组件2设置在机架1上；放置组件3和夹持组件4设置在线性移动组件2上，且与机架1滑动连接。线性移动组件2包括丝杠5；丝杠5转动设置在机架1上；第一连接块13与丝杠5螺纹连接。夹持组件4设置多组，多组夹持组件4分别设置在放置组件3的两侧。

机架1上设置有第一导向杆6；放置组件3和夹持组件4与第一导向杆6滑动连接；第一导向杆6上滑动套设有第三弹簧20；第三弹簧20设置多组，多组第三弹簧20分别位于机架1与夹持组件4之间，放置组件3和夹持组件4之间。进一步的，夹持组件4包括连接块13、转动件14、第一电动推杆15、第二弹簧16、第二电动推杆17和夹持台26；由线性移动组件2驱动的连接块13滑动设置在机架1上；转动件14转动设置在连接块13上；第一电动推杆15设置在转动件14上；夹持台26设置在第一电动推杆15远离机架1的一端；第二电动推杆17设置在夹持台26上；夹持板18设置在第二电动推杆17靠近放置组件3的一端，且与夹持台26滑动连接。

在本实施例中，通过设置夹持组件4，在线性移动组件上单独设置连接块13，从而使丝杠5上的8和连接块13保持相对静止；利用转动块14带动第一电动推杆15在连接块13上转动，使夹持板18与放置台8之间的角度可调节，便于对放置台8上不同规格尺寸的物体进行夹持，并且在不需要夹持时将夹持台26转动至机架1的侧面，降低夹持组件4对线性移动组件2工作的影响，提高单轴机械手上夹持组件的灵活性，避免夹持组件4对单轴机械手的正常工作造成影响。

实施例三

本实用新型提出的一种高精度单轴机械手，包括机架1、线性移动组件2、放置组件3和夹持组件4。

如图1-4所示，线性移动组件2设置在机架1上；放置组件3和夹持组件4设置在线性移动组件2上，且与机架1滑动连接。线性移动组件2包括丝杠5；丝杠5转动设置在机架1上；第一连接块13与丝杠5螺纹连接。夹持组件4设置多组，多组夹持组件4分别设置在放置组件3的两侧。

机架1上设置有第一导向杆6；放置组件3和夹持组件4与第一导向杆6滑动连接；第一导向杆6上滑动套设有第三弹簧20；第三弹簧20设置多组，多组第三弹簧20分别位于机架1与夹持组件4之间，放置组件3和夹持组件4之间。进一步的，夹持组件4还包括夹持板18和缓冲板19；第二弹簧16设置在夹持板18靠近放置组件3的一端；缓冲板19设置在第二弹簧16靠近放置组件3的一端，且与夹持板18滑动连接。

在本实施例中，通过设置缓冲板19和第二弹簧16，避免夹持板18夹持过紧，对放置台8上的物体造成损伤。

优选的，缓冲板19设置为弧型，缓冲板表面设置有弹性垫。

实施例四

本实用新型提出的一种高精度单轴机械手，包括机架1、线性移动组件2、放置组件3和夹持组件4。

如图1-4所示，线性移动组件2设置在机架1上；放置组件3和夹持组件4设置在线性移动组件2上，且与机架1滑动连接。线性移动组件2包括丝杠5；丝杠5转动设置在机架1上；第一连接块13与丝杠5螺纹连接。夹持组件4设置多组，多组夹持组件4分别设置在放置组件3的两侧。

机架1上设置有第一导向杆6；放置组件3和夹持组件4与第一导向杆6滑动连接；第一导向杆6上滑动套设有第三弹簧20；第三弹簧20设置多组，多组第三弹簧20分别位于机架1与夹持组件4之间，放置组件3和夹持组件4之间。进一步的，放置组件3包括滑轮7、放置台8、连接杆10和第一弹簧11；由线性移动组件2驱动的放置台8滑动设置在机架1上，放置台8靠近机架1的一侧设置有滑槽9；连接杆10滑动设置在滑槽9上；滑轮7转动设置在连接杆10靠近机架1的一端；第一弹簧11滑动设置在滑槽9内，第一弹簧11的一端设置在连接杆10位于滑槽9内的一端上，另一端设置在滑槽9上。

进一步的，连接杆10上设置有第一卡块12；第一卡块12与放置台8卡接。

在本实施例中，设置第一卡块12，避免连接杆10从滑槽9上脱落。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (7)

1.一种高精度单轴机械手，包括机架（1），其特征在于，包括线性移动组件（2）、放置组件（3）和夹持组件（4）；

线性移动组件（2）设置在机架（1）上；放置组件（3）和夹持组件（4）设置在线性移动组件（2）上，且与机架（1）滑动连接；

线性移动组件（2）包括丝杠（5）；丝杠（5）转动设置在机架（1）上；第一连接块（13）与丝杠（5）螺纹连接；

夹持组件（4）设置多组，多组夹持组件（4）分别设置在放置组件（3）的两侧；

机架（1）上设置有第一导向杆（6）；放置组件（3）和夹持组件（4）与第一导向杆（6）滑动连接；第一导向杆（6）上滑动套设有第三弹簧（20）；第三弹簧（20）设置多组，多组第三弹簧（20）分别位于机架（1）与夹持组件（4）之间，放置组件（3）和夹持组件（4）之间。

2.根据权利要求1所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，夹持组件（4）包括连接块（13）、转动件（14）、第一电动推杆（15）、第二弹簧（16）、第二电动推杆（17）和夹持台（26）；由线性移动组件（2）驱动的连接块（13）滑动设置在机架（1）上；转动件（14）转动设置在连接块（13）上；第一电动推杆（15）设置在转动件（14）上；夹持台（26）设置在第一电动推杆（15）远离机架（1）的一端；第二电动推杆（17）设置在夹持台（26）上；夹持板（18）设置在第二电动推杆（17）靠近放置组件（3）的一端；夹持台（26）上设置有滑轨；夹持板（18）滑动设置在滑轨上。

3.根据权利要求2所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，第一导向杆（6）与丝杠（5）平行设置；连接块（13）与第一导向杆（6）滑动连接。

4.根据权利要求2所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，夹持组件（4）还包括夹持板（18）和缓冲板（19）；第二弹簧（16）设置在夹持板（18）靠近放置组件（3）的一端；缓冲板（19）设置在第二弹簧（16）靠近放置组件（3）的一端，且与夹持板（18）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，缓冲板（19）设置为弧型，缓冲板（19）表面设置有弹性垫。

6.根据权利要求1所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，放置组件（3）包括滑轮（7）、放置台（8）、连接杆（10）和第一弹簧（11）；由线性移动组件（2）驱动的放置台（8）滑动设置在机架（1）上，放置台（8）靠近机架（1）的一侧设置有滑槽（9）；连接杆（10）滑动设置在滑槽（9）上；滑轮（7）转动设置在连接杆（10）靠近机架（1）的一端；第一弹簧（11）滑动设置在滑槽（9）内，第一弹簧（11）的一端设置在连接杆（10）位于滑槽（9）内的一端上，另一端设置在滑槽（9）上。

7.根据权利要求6所述的一种高精度单轴机械手，其特征在于，连接杆（10）上设置有第一卡块（12）；第一卡块（12）与放置台（8）卡接。

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