CN218023532U - 一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于仓储物流技术领域，具体公开了一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统。其中，取箱装置包括：安装架，其具有至少一侧开口的容纳空间；货箱取放机构，设置于安装架上，且用于与货箱对接，并能带动货箱沿取箱装置的第一方向进出容纳空间；传输机构，设置于容纳空间中，传输机构具有用于支撑并输送货箱的传输面，传输机构能够沿第一方向对进出容纳空间的货箱进行传输。搬运机器人包括上述的取箱装置，仓储物流系统包括上述的搬运机器人。本实用新型提供的取箱装置、搬运机器人、货箱搬运方法及仓储物流系统，能够提高对货箱的搬运效率和搬运平稳性。

Description

一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，尤其涉及一种取箱装置、搬运机器人及仓储物流系统。

背景技术

电子商务的快速发展，既给仓储物流行业带来了前所未有的发展机遇，也给仓储物流服务提出了严峻的挑战，如何高效率、低成本、灵活准确地进行包裹拣选一直是仓储物流行业所面临的难题。

搬运机器人是一种在仓库中搬运物料，实现物料上料、下料及转移等操作的自动化机器人设备，其中，用于对货箱进行搬运的搬运机器人能够将货箱从货架上取下并运输至拣选工位中，从而实现货物分拣的“货箱到人”分拣，提高了分拣的效率。

现有用于对货箱进行搬运的搬运机器人，其通常左右对称的设置两个叉臂，两个叉臂可以伸出至货箱的两侧，以对货架上的货箱进行夹取，或将货箱夹取放置在货架上。但是，由于需要两个叉臂分别伸入至货箱的侧部，叉臂在伸出或者缩回的过程中，容易与目标货箱旁边的货箱干涉，导致旁边的货箱倾斜而影响后续的取货操作，严重的甚至会导致货箱掉落而造成安全隐患或者货品损毁；同时，采用叉臂进行取货，货箱在货架上放置时，相邻两个货箱之间需要留出叉臂伸入的空间，从而导致货架上货箱密度的降低，不利于提高仓库容量。

实用新型内容

本实用新型第一个目的在于提供一种取箱装置，以提高货箱传输效率，提高货箱传输平稳性和可靠性。

本实用新型的第二个目的在于提供一种搬运机器人，以提高搬运机器人对货箱的取放效率、取放平稳性和可靠性。

本实用新型的第三个目的在于提供一种仓储物流系统，以提高仓储物流系统的效率和安全性。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种取箱装置，包括：

安装架，其具有至少一侧开口的容纳空间；

货箱取放机构，设置于所述安装架上，且用于与货箱的一侧面对接，货箱取放机构能带动所述货箱沿所述取箱装置的第一方向进出所述容纳空间；

传输机构，设置于所述容纳空间中，所述传输机构具有用于支撑并输送所述货箱的传输面，所述传输机构能够沿所述第一方向对进出所述容纳空间的所述货箱进行传输。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述传输机构沿所述取箱装置的第二方向间隔设置有两个，所述货箱取放机构设置在两个所述传输机构之间，所述第二方向与所述第一方向垂直。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述传输机构包括沿所述第一方向间隔设置的两个转动件以及绕设在两个转动件上的传动带，所述传动带的上表面形成所述传输面。

作为一种取箱装置的可选技术方案，其中一个所述转动件为电动滚筒。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述货箱取放机构能够与所述货箱的一侧面对接，且所述货箱取放机构采用可拆卸的连接方式与所述货箱的一侧面对接。

作为一种取箱装置的可选技术方案，当所述货箱进出所述容纳空间且与所述传输面接触时，所述货箱取放机构和所述传输机构共同携带所述货箱运动。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述货箱取放机构包括用于对接所述货箱的拾取组件和用于带动所述拾取组件沿所述第一方向运动的主驱动组件；

所述取箱装置还包括导向组件，所述导向组件用于为所述拾取组件沿所述第一方向的运动进行导向。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述导向组件包括：

导轨，沿所述第一方向铺设于所述安装架上；

滑块，滑动设置于所述导轨上并与所述拾取组件连接，所述导轨的上表面低于所述传输面。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述取箱装置还包括外壳，所述外壳围设于所述安装架的周侧并具有开口，所述外壳的开口与所述容纳空间的开口重合设置。

作为一种取箱装置的可选技术方案，所述外壳包括沿所述取箱装置的第二方向且间隔设置的两个外侧板以及连接于两个所述外侧板之间的横侧板，每个所述外侧板远离所述横侧板的一端均设置有导向板部，两个所述导向板部沿远离所述横侧板的方向相互倾斜靠近，所述第二方向与所述第一方向垂直。

一种搬运机器人，包括如上所述的取箱装置，还包括移动底盘及设置于所述移动底盘上的立架，所述取箱装置能够升降地设置于所述立架上。

作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括暂存隔板，所述暂存隔板沿所述立架的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板上能够暂存所述货箱，所述取箱装置能够实现所述货箱在所述暂存隔板和库存容器之间的转移。

作为一种搬运机器人的可选技术方案，所述搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件和升降架，所述升降驱动组件安装于所述升降架和所述立架之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架沿竖直方向升降；

所述升降架和所述取箱装置均位于所述立架远离所述暂存隔板的一侧，且所述安装架可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架上。

作为一种仓储物流系统的可选技术方案，所述库存容器包括沿高度方向间隔设置的若干个支撑隔板，所述支撑隔板沿横向间隔凸设有多个分隔筋板；相邻设置的两个所述分隔筋板之间形成有一个货位或形成有沿纵向并排设置的若干个货位，每个所述货位能够容纳一个所述货箱。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的取箱装置，通过设置货箱取放机构，能够实现与货箱的对接，将库存容器上的货箱拖入容纳空间，或将取箱装置上的货箱推出容纳空间中并推入库存容器上，从而实现货箱在容纳空间和库存容器上的转移；通过设置传输机构，能够对进出容纳空间中的货箱进行支撑和辅助传输，能够提高对货箱的传输效率和传输稳定性，且能够减小货箱取放机构所需受力，降低对货箱取放机构的结构要求。

本实用新型实提供的搬运机器人，通过采用上述的取箱装置进行货箱的取放，能够提高搬运机器人对货箱的搬运效率和搬运平稳性。

本实用新型实施例提供的货箱搬运方法，通过采用上述的搬运机器人对货箱进行搬运，能够提高对货箱的搬运效率和搬运平稳性。

本实用新型实施例提供的仓储物流系统，通过采用上述的搬运机器人对货箱进行搬运，能够提高对货箱的搬运效率和搬运平稳性，以提高仓储物流系统的效率和安全性。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的搬运机器人在对接货箱时的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的搬运机器人将货箱拖入容纳空间时的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的取箱装置在拾取组件回缩时的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的取箱装置在拾取组件伸出时的结构示意图；

图5是本实用新型实施例四提供的仓储物流系统的结构示意图。

图中标记如下：

10、搬运机器人；20、库存容器；201、支撑隔板；202、分隔筋板；203、货位；30、货箱；

1、取箱装置；11、安装架；111、安装底板；112、安装侧板；113、容纳空间；12、货箱取放机构；121、吸盘；122、主驱动组件；123、固定架；13、传输机构；131、传动带；1311、传输面；132、主动转动件；133、从动转动件；14、导轨；15、外壳；151、外侧板；1511、导向板部；152、横侧板；

2、立架；21、支撑柱；22、横梁；3、移动底盘；4、暂存隔板；5、升降架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

如图1和图2所示，本实施例提供了一种搬运机器人10，用于实现对货箱30的搬运和取放，其主要应用于仓储物流行业，对存放有订单货物或快递的货箱30进行取放和运输，以实现基于订单的取货或上货操作。其也可以应用到需要对货箱30或货物进行搬运的其他场所，本实施例中对搬运机器人10的应用仅为示例性，本实施例不对此进行具体限制。

具体地，本实施例提供的搬运机器人10包括移动底盘3、立架2、取箱装置1、升降机构、检测组件和控制器。其中，移动底盘3用于实现搬运机器人10在地面上的移动，以实现搬运机器人10对货箱30的运输；立架2设置在移动底盘3上，用于固定和支撑取箱装置1；取箱装置1通过升降机构可升降地设置在立架2上，以拾取库存容器上的货箱30或将货箱30放置至库存容器上；检测组件用于检测搬运机器人10的工作状态及外界环境状态；控制器用于获取仓储物流的订单信息，并基于订单信息和检测组件的检测结果，对搬运机器人10的运行进行智能化调控。

移动底盘3包括底盘本体和设置在底盘本体底部的驱动轮机构，驱动轮机构用于实现移动底盘3的运动。驱动轮机构可以采用差速驱动的形式，具体包括驱动轮电机、两个设置在底盘本体底部的驱动轮以及连接驱动轮电机和两个驱动轮的连接组件等。两个驱动轮分别设置在底盘本体的两侧，驱动轮电机设置在底盘本体的内部，且其转动输出轴与驱动轮连接并带动驱动轮运动，实现移动底盘3的直线或转弯运动。

在本实施例中，驱动轮机构设置在移动底盘3的中部两侧，有利于提高移动底盘3的运动平稳性。底盘本体上还可以设置多个万向从动轮，如可以在底盘本体的前部和后部分别设置一对万向从动轮，且使两对万向从动轮相对一对驱动轮对称设置，有利于进一步提高移动底盘3的平稳运动，尤其是移动底盘3的转弯运动平稳性，防止移动底盘3在运动过程中向一侧倾倒。

驱动轮机构还可以采用其他能够带动底盘本体运动的机构，本实施例不对驱动轮机构的具体形式进行限制，也不对移动底盘3的具体结构进行限制，只要能够实现带动立架2移动的结构均可以，如现有的机器人结构等。

为方便后续描述，以图1和图2所示方向建立搬运机器人10的坐标系，其中，X方向为驱动轮的转轴的延伸方向，Y方向水平设置且与X方向垂直，Z方向为竖直方向。

立架2包括相对且间隔设置的两个支撑柱21，每个支撑柱21均竖直设置，支撑柱21的下端与移动底盘3连接，两个支撑柱21的上端之间连接有横梁22，避免两个支撑柱21发生相对晃动。优选地，每个支撑柱21包括可拆卸连接的多个支撑杆段，以提高加工和组装便利性。立架2的结构可参考现有技术，此处不再赘述。

取箱装置1通过升降机构安装于立架2上，升降机构包括升降架5和升降驱动组件，升降驱动组件安装于立架2和升降架5之间，用于驱动升降架5升降。取箱装置1安装于升降架5上。升降机构可以但不限定为链轮链条式升降机构、丝杠螺母式升降机构、齿轮齿条式升降机构等，且升降机构的具体结构以及升降机构与货取箱装置1的连接可以参考现有技术，本实施例对此不做限制。

如图3和图4所示，取箱装置1包括安装架11、货箱取放机构12以及传输机构13。其中，安装架11安装于升降架5上，且安装架11具有至少一侧开口的容纳空间113；货箱取放机构12设置于安装架11上，且用于与货箱30对接，并能带动货箱30沿取箱装置1的第一方向进出容纳空间113；传输机构13设置于容纳空间113中，传输机构13具有用于支撑并输送货箱30的传输面1311，传输机构13能够沿第一方向对进出容纳空间113的货箱30进行传输。其中，第一方向与X方向平行或者与Y方向平行。

本实施例提供的取箱装置1和搬运机器人10，通过设置货箱取放机构12，能够实现与货箱30的对接，将库存容器上的货箱30拖入容纳空间113，或将取箱装置1上的货箱30推出容纳空间113中并推入库存容器上，从而实现货箱30在容纳空间113和库存容器上的转移；通过设置传输机构13，能够对进出容纳空间113中的货箱30进行支撑和辅助传输，能够提高对货箱30的传输效率和传输稳定性，且能够减小货箱取放机构12所需受力，降低对货箱取放机构12的结构要求。

安装架11优选包括水平设置的安装底板111和竖直设置的安装侧板112，安装侧板112的下端与安装底板111垂直连接，安装侧板112沿第二方向相对且间隔设置有两个，两个安装侧板112之间形成有上述的容纳空间113，传输机构13及货箱取放机构12均安装于安装底板111上，且安装侧板112上端高于传输面1311。通过设置两个安装侧板112，有利于对进入容纳空间113的货箱30进行保护，避免货箱30因意外而从安装架11的侧部掉落，提高货箱30取放过程中的安全性和可靠性；同时，安装侧板112的设置，也能够为传输机构13和货箱取放机构12提供保护。

优选地，传输机构13采用带式传输机构，其传输平稳，成本较低，且不会对货箱30造成剐蹭损伤。具体地，传输机构13包括沿第一方向相对且间隔设置的主动转动件132和从动转动件133以及绕设在主动转动件132和从动转动件133上的传动带131，传动带131的上表面形成传输面1311。

优选地，两个转动件(主动转动件132和从动主动件133)均为滚筒，且滚筒的转轴沿第二方向设置。该种设置，能够增大传动带131的宽度，从而增大传输面1311的宽度，提高传输安全性和可靠性。在其他实施例中，主动转动件132和从动转动件133也可以设置成带轮。

为提高取箱装置1的结构紧凑性，优选地，主动转动件132为电动滚筒，即主动转动件132包括筒体和设置在筒体内部的传输驱动单元，占地空间小，且结构紧凑性强。在其他实施例中，主动转动件132也可以是单独的筒体结构，传输机构13还包括设置在主动转动件132外侧的传输电机以及连接于传输电机和主动转动件132之间的传动结构。

在其他另一实施例中，传输机构13还可以为滚筒式传输机构、辊子式传输机构或者链条式传输机构，且滚筒式传输机构、辊子式传输机构或者链条式传输机构均可参考现有技术进行设置，本实用新型不再一一进行举例。

为进一步地提高对货箱30的传输平稳性，传输机构13沿第二方向相对且间隔设置有两个，且两个传输机构13的间距小于货箱30的宽度，货箱取放机构12设置在两个传输机构13之间，由此能够使得货箱30在取放过程中，货箱30底部的两侧能够分别支撑于两个传输机构13的传输面1311上，提高传输稳定性和可靠性，且货箱30被位于中间的货箱取放机构12拖拽，能够有效引导货箱30的传输方向，避免货箱30在输送过程中产生倾斜，提高货箱30在传输过程中的受力平稳性；同时，该种设置，也能够减小货箱取放机构12与传输机构13之间的结构干涉。在其他实施例中，传输机构13也可以仅设置一个，且货箱取放机构12设置在传输机构13的上方。

货箱取放机构12包括拾取组件和主驱动组件122，拾取组件用于与货箱30的对接，主驱动组件122用于驱动拾取组件沿取箱装置1的第一方向运动，以带动货箱30进出容纳空间113。

优选地，货箱取放机构12能够与货箱30的一侧面对接，且货箱取放机构12采用磁吸附、真空吸附或者可拆卸的机械连接方式等可拆卸连接方式与货箱的一侧面对接。该种货箱取放机构12的设置，能够减小货箱取放机构12与货箱30对接所需空间，避免货箱取放机构12伸入到货箱30的两侧对货箱30进行夹抱，从而减小了库存容器上相邻两个货箱30之间的间隙需求，提高货箱30在库存容器上的排布密度。可拆卸的机械连接方式可以但不限定为卡接、插接或挂接等方式。在其他实施例中，货箱取放机构12也可以采用现有的夹抱式结构对货箱30进行取放。

在本实施例中，拾取组件与货箱30的对接方式为真空吸附连接，即拾取组件包括吸盘121、用于对吸盘121进行供气及抽真空的气泵组件(未示出)。气泵组件包括气泵和及连接于吸盘121和气泵之间的气管。当主驱动组件122驱动吸盘121接触货箱30侧面时，气泵通过气管对吸盘121进行抽真空，即实现吸盘121对货箱30的真空吸附作用；当需要释放货箱30时，气泵通过气管对吸盘121通入正压气体，即可实现吸盘121对货箱30的释放。

采用真空吸附的方式实现拾取组件与货箱30的对接，结构简单，易于实现且成本较低；同时，该种设置，能够方便地使拾取组件仅作用于货箱30的一个侧面即可实现对货箱30的稳定拾取，对货箱30的取放便利性较高；同时，采用真空吸附的方式取放货箱30，无需对货箱30的结构进行改变，改进成本较低，通用性强；再者，采用真空吸附的方式取放货箱30，能够降低拾取组件与货箱30的对位精度要求，提高货箱30取放的便利性。

为方便拾取组件的安装和拆卸，货箱取放机构12还包括固定架123，吸盘121与固定架123可拆卸连接，且固定架123与主驱动组件122可拆卸连接，主驱动组件122驱动固定架123沿第一方向运动，从而带动吸盘121沿第一方向运动。优选地，吸盘121沿第二方向和/或竖直方向间隔设置有至少两个，以提高对货箱30的吸附可靠性，且降低单个吸盘121所需的吸附力。

每个吸盘121可单独设置气管，气泵对单个气管进行供气。或，也可以是在气管靠近吸盘121的一端设置分气块进行分气，吸盘121设置在分气块上，以使地一个气管即可实现对多个吸盘121的供气，且保证吸盘121供气的统一性和一致性。

在本实施例中，主驱动组件122采用主驱动电机配合传动的主传动组件进行传动。主驱动电机优选设置于安装架11远离容纳空间113的开口一侧，以避免与货箱30造成干涉。主传动组件可以但不限定于采用带式传动、齿轮齿条传动、链式传动或者丝杠螺母传动等能够实现固定架123的直线移动的传动形式。本实施例不对主传动组件的传动形式和具体结构形式进行限制。

为进一步地提高拾取组件沿第一方向运行平稳性，取箱装置1还设置有导向组件，导向组件设置在安装底板111上，且沿第一方向延伸。导向组件包括滑动连接的第一导向件和第二导向件，第一导向件沿第一方向铺设在安装底板111上并位于两个传输机构13之间，第二导向件与第一导向件滑动或滚动配合，第二导向件与固定架123可拆卸连接。

在本实施例中，第一导向件为导轨14，第二导向件为滑块，即导向组件为导轨滑块结构，导轨14的上表面低于传输面1311。在其他实施例中，第一导向件还可以为导杆，第二导向件为滑动套设在导杆上的导套。现有其他能够实现直线运行导向的结构均在本实用新型保护范围之内，本实用新型对此不做限制。

进一步地，吸盘121位于导轨14的上方，以在减小固定架123高度的同时，抬高吸盘121的高度，从而提高吸盘121与货箱30的对接位置相对货箱30底部的高度，提高货箱30传输平稳性，且提高结构紧凑性，减少结构干涉。

取箱装置1优选还包括位于围设于安装架11外侧的外壳15，外壳15具有开口，且外壳15的开口与容纳空间113的开口重合，以提高取箱装置1的外形美观性。外壳15优选包括合围形成U型结构的横侧板152和两个相对且间隔设置的外侧板151，两个外侧板151分别位于两个安装侧板112部的外侧并与对应的安装侧板112可拆卸连接，横侧板152和两个外侧板151合围形成的开口与容纳空间113的开口一致。外壳15的设置，有利于对取箱装置1进行保护，且能够避免货箱30从背离容纳空间113开口的一侧掉落，提高货箱30在取箱装置1上的放置安全性和可靠性。

进一步地，每个外侧板151远离横侧板152的一端均设置有导向板部1511，两个导向板部1511沿远离横侧板152的方向相互倾斜靠近，第二方向与第一方向垂直。导向板部1511的设置，有利于为货箱30进出容纳空间1131进行导向。

如图1所示，在本实施例中，搬运机器人10还包括多个沿立架2的高度方向间隔设置的暂存隔板4，每个暂存隔板4均与支撑柱21垂直连接，每个暂存隔板4均能用于暂存一个货箱30。以此设置，能够使搬运机器人10能够一次性搬运多个货箱30，提高货箱30搬运的效率。

进一步地，每个暂存隔板4均与立架2可拆卸连接，从而能够根据库存容器的高度、立架2的高度以及搬运的需求在立架2上设置合理数量的暂存隔板4，提高搬运机器人10的使用灵活性和通用性，使暂存隔板4能够进行模块化加工和设置，提高暂存隔板4的加工和使用灵活性，方便暂存隔板4的加工、组装和搬运。暂存隔板4的具体结构可以参考现有技术，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。

为避免取箱装置1与暂存隔板4相干涉，取箱装置1和暂存隔板4分别位于立架2的相对两侧，且取箱装置1与升降架5通过旋转机构连接，以使取箱装置1绕竖直轴线转动，改变容纳空间113的开口朝向，以使得货箱取放机构12及传输机构13能够实现货箱30在安装架11和暂存隔板4之间的转移。旋转机构的设置可参考现有设置，此非本实用新型的重点，此处不再赘述。

本实施例还提供了一种仓储物流系统，包括上述的搬运机器人10。

实施例二

本实施例提供了一种货箱搬运方法，其采用实施例一中的搬运机器人10对货箱30进行搬运，以提高对货箱30搬运的效率和搬运平稳性。

本实施例提供的货箱搬运方法包括货箱拾取方法，即将搬运机器人10将库存容器上的货箱30搬运至目标位置中的搬运方法。货箱拾取方法包括：

步骤S101、搬运机器人10接收订单管理中心的订单信息并分析订单货物所在位置；

步骤S102、搬运机器人10根据订单货物所在位置规划最优行进路径，并沿仓库通道自动导航运行至目标货箱的前侧；

步骤S103、升降机构运行，带动取箱装置升高至与目标货箱正对；

步骤S104、货箱取放机构12伸出并与货箱30对接；

在本实施例中，该步骤具体地包括：

步骤S1041、主驱动组件122驱动吸盘121伸出，至吸盘121与货箱30的前侧面抵接；

步骤S1042、气泵对吸盘121抽真空，使吸盘121吸附货箱30。

步骤S105、货箱取放机构12回缩，并将货箱30拖入容纳空间中，并使货箱30支撑于传输面1311上；

步骤S106、当货箱30与传输面1311接触时，传输机构13动作，并带动货箱30完全进入容纳空间113中。

在本实施例中，当传输机构13输送货箱30的过程中，货箱取放机构12同时对货箱30进行同方向拖拽，从而实现传输机构13与货箱取放机构12对货箱30的同步输送。

可以理解的是，货箱取放机构12也可以仅起到对接货箱30以及将货箱30拖入或退出容纳空间113的作用，当传输机构13能够稳定传输货箱30时，货箱取放机构12可以与货箱30脱离作用。

步骤S107、当货箱30在容纳空间113中传输到位时，货箱取放机构12和传输机构13停止动作；

步骤S108、升降机构带动取箱装置1升降至与空置的暂存隔板4高度一致；

步骤S109、旋转机构带动取箱装置1转动90°，使容纳空间113的开口朝向暂存隔板4；

可以理解的是，步骤S108及步骤S109先后顺序可以调换，也可以同时进行。

步骤S110、货箱取放机构12和传输机构13配合将容纳空间113中的货箱30推入暂存隔板4；

步骤S111、搬运机器人10运行，将货箱30搬运至目标位置。

货箱搬运方法还包括货箱上货方法，其主要是将搬运机器人10上的货箱30放回至库存容器上。货箱上货方法包括：

步骤S201、搬运机器人10移动至目标货位的前侧；

步骤S202、升降机构运行，带动取箱装置1与目标货箱正对；

值得说明的是，若取箱装置1当前位置即为与目标货箱正对，则可省略此步骤。

步骤S203、旋转机构动作，调节容纳空间113的开口朝向目标货箱；

值得说明的是，当取箱装置1的初始状态即为容纳空间113的开口朝向暂存隔板4时，该步骤可以省略。

步骤S204、货箱取放机构12和传输机构13将目标货箱从暂存隔板4转移至容纳空间113中。

该步骤可以参考上述步骤S104至步骤S107，此处不再赘述。

步骤S205、旋转机构带动取箱装置1旋转90°，使容纳空间113的开口朝向目标货位30所在的库存容器；

步骤S206、升降机构动作，将取箱装置1升降至与目标货位的高度相匹配；

步骤S207、传输机构13和货箱取放机构12同步动作，将目标货箱输出容纳空间113；

在该步骤中，货箱取放机构12可以与货箱30的一侧面连接，也可以是，传输机构13仅与货箱30的一侧面抵接，即传输机构13仅通过推力作用于货箱30。

步骤S208、当货箱30退出容纳空间113后并进入目标货位后，传输机构13停止动作，货箱取放机构12继续动作将目标货箱推入到位。

步骤S209、当目标货箱完全进入目标货位时，货箱取放机构12与货箱30分离并回缩至初始位置。

本实施例提供的货箱搬运方法，通过采用上述的搬运机器人10对货箱30进行搬运，能够提高对货箱30的搬运效率和搬运平稳性。

实施例三

本实施例提供了一种搬运机器人及仓储物流系统，其与实施例一提供的搬运机器人的结构基本相同，仅部分设置设置存在差异，本实施例不再对与实施例一中的结构进行赘述。

在本实施例中，传输机构与货箱取放机构同时将货箱拖入或送出容纳空间中。具体地，当货箱存放在库存容器上时，货箱的前端伸出库存容器的外侧，即货箱底部的前端位于库存容器外侧。当搬运机器人运行至目标货箱前方时，取箱装置升高至货箱的前端抵接在传输机构13的传输面上；当取箱装置升高到位后，货箱取放机构伸出并与货箱对接，此时，货箱取放机构与传输机构共同作用，将货箱完全拖入容纳空间中。

当搬运机器人需要将货箱放入至库存容器上时，取箱装置升高至传输面与目标货位的底面平行，传输机构和货箱取放机构共同作用，将货箱输出容纳空间外并使其进入目标货位中。

在该种设置下，优选地，当取箱装置取放货箱时，取箱装置于容纳空间的开口侧靠近或抵接于库存容器上，以避免货箱伸出库存容器的长度过长而影响货箱的摆放稳定性和安全性。同时，为避免库存容器与立架相干涉，当取箱装置的第一方向与X方向平行时，取箱装置朝向库存容器的一侧凸出立架朝向库存容器的一侧。

实施例四

本实施例提供了一种仓储物流系统，如图5所示，且本实施例提供的仓储物流系统包括库存容器20、货箱30和搬运机器人10，货箱30放置在库存容器20上，搬运机器人10用于对库存容器20上的货箱30进行搬运。本实施例提供的仓储物流系统的结构与实施例一基本相同，仅库存容器20的结构存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。

具体地，如图5所示，库存容器20包括多个在高度方向上间隔设置的支撑隔板201，每个支撑隔板201沿横向设置有多个货位203，每个货位203可以用于存放一个货箱30。每个支撑隔板201沿纵向优选设置两个货位203或三个货位203，从而提高货箱30在库存容器20上的排布密度，提高库存容器20的空间利用率。

在实施例中，沿横向相邻设置的两个货位203中设置有分隔筋板202，分隔筋板202沿纵向延伸并垂直凸设于支撑隔板201的上表面，即相邻两个分隔筋板202之间形成一个货位203或者纵向设置的若干个货位203。

本实施例提供的库存容器20，通过在支撑隔板201上设置分隔筋板202，采用分隔筋板202对横向排布的货位203进行分隔，能够避免在人工或者采用搬运机器人10取放货箱30时，对目标货箱30旁边的货箱30造成推动而引发货箱30倾斜等乱序现象发生，保证货箱30在库存容器20上的设置稳定性和可靠性，减小货箱30之间的干涉，从而更加方便搬运机器人10对货箱30的对接和取放。

在本实施例中，分隔筋板202与支撑隔板201焊接连接，以提高结构稳定性。但可以理解的是，分隔筋板202与支撑隔板201也可以采用插接连接等其他可拆卸连接方式，以方便分隔筋板202的安装、拆卸和更换。

库存容器20的其他结构设置可以参考现有技术，此处不再赘述。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种取箱装置，其特征在于，包括：

安装架（11），其具有至少一侧开口的容纳空间（113）；

货箱取放机构（12），设置于所述安装架（11）上，且用于与货箱（30）对接，并能带动所述货箱（30）沿所述取箱装置的第一方向进出所述容纳空间（113）；

传输机构（13），设置于所述容纳空间（113）中，所述传输机构（13）具有用于支撑并输送所述货箱（30）的传输面（1311），所述传输机构（13）能够沿所述第一方向对进出所述容纳空间（113）的所述货箱（30）进行传输。

2.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述传输机构（13）沿所述取箱装置的第二方向间隔设置有两个，所述货箱取放机构（12）设置在两个所述传输机构（13）之间，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述传输机构（13）包括沿所述第一方向间隔设置的两个转动件以及绕设在两个转动件上的传动带（131），所述传动带（131）的上表面形成所述传输面（1311）。

4.根据权利要求3所述的取箱装置，其特征在于，其中一个所述转动件为电动滚筒。

5.根据权利要求1所述的取箱装置，其特征在于，所述货箱取放机构（12）能够与所述货箱（30）的一侧面对接，且所述货箱取放机构（12）采用可拆卸的连接方式与所述货箱（30）的一侧面对接。

6.根据权利要求1-5任一项所述的取箱装置，其特征在于，当所述货箱（30）进出所述容纳空间且与所述传输面（1311）接触，所述货箱取放机构（12）和所述传输机构（13）共同携带所述货箱（30）运动。

7.根据权利要求1-5任一项所述的取箱装置，其特征在于，所述货箱取放机构（12）包括用于对接所述货箱（30）的拾取组件和用于带动所述拾取组件沿所述第一方向运动的主驱动组件（122）；

所述取箱装置还包括导向组件，所述导向组件用于为所述拾取组件沿所述第一方向的运动进行导向。

8.根据权利要求7所述的取箱装置，其特征在于，所述导向组件包括：

导轨（14），沿所述第一方向铺设于所述安装架（11）上；

滑块，滑动设置于所述导轨（14）上并与所述拾取组件连接，所述导轨（14）的上表面低于所述传输面（1311）。

9.根据权利要求1-5任一项所述的取箱装置，其特征在于，所述取箱装置还包括外壳（15），所述外壳（15）围设于所述安装架（11）的周侧并具有开口，所述外壳（15）的开口与所述容纳空间（113）的开口重合设置。

10.根据权利要求9所述的取箱装置，其特征在于，所述外壳（15）包括沿所述取箱装置的第二方向且间隔设置的两个外侧板（151）以及连接于两个所述外侧板（151）之间的横侧板（152），每个所述外侧板（151）远离所述横侧板（152）的一端均设置有导向板部（1511），两个所述导向板部（1511）沿远离所述横侧板（152）的方向相互倾斜靠近，所述第二方向与所述第一方向垂直。

11.一种搬运机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的取箱装置，还包括移动底盘（3）及设置于所述移动底盘（3）上的立架（2），所述取箱装置能够升降地设置于所述立架（2）上。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括暂存隔板（4），所述暂存隔板（4）沿所述立架（2）的高度方向间隔设置有多个，且所述暂存隔板（4）上能够暂存所述货箱（30），所述取箱装置能够实现所述货箱（30）在所述暂存隔板（4）和库存容器（20）之间的转移。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括升降机构，所述升降机构包括升降驱动组件和升降架（5），所述升降驱动组件安装于所述升降架（5）和所述立架（2）之间，且所述升降驱动组件用于带动所述升降架（5）沿竖直方向升降；

所述升降架（5）和所述取箱装置均位于所述立架（2）远离所述暂存隔板（4）的一侧，且所述安装架（11）可绕竖直轴线转动地安装于所述升降架（5）上。

14.一种仓储物流系统，其特征在于，包括库存容器（20）和如权利要求11-13任一项所述的搬运机器人，所述搬运机器人用于实现所述货箱（30）在所述库存容器（20）上的取放。

15.根据权利要求14所述的仓储物流系统，其特征在于，所述库存容器（20）包括沿高度方向间隔设置的若干个支撑隔板（201），所述支撑隔板（201）沿横向间隔凸设有多个分隔筋板（202）；相邻设置的两个所述分隔筋板（202）之间形成有一个货位（203）或形成有沿纵向并排设置的若干个货位（203），每个所述货位（203）能够容纳一个所述货箱（30）。

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