CN218000322U - 一种一体式谐波减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种一体式谐波减速器，包括端部套装配合在一起的第一钢轮和第二钢轮，处于套装区域的第一钢轮和第二钢轮之间转动安装有多个滚子，第一钢轮和第二钢轮之间形成柔轮安装腔；第一钢轮的内壁上设有钢轮传动齿，位于柔轮安装腔内设有柔轮，位于柔轮一端的外壁上设有与钢轮传动齿轮啮合的柔轮传动齿，柔轮的另一端设有向柔轮中心折弯成型的连接法兰，连接法兰与第二钢轮连接；柔轮的内壁上紧密配合有波发生器。通过第一钢轮、滚子和第二钢轮的配合，实现了传统结构中交叉滚子轴承与钢轮的集成优化设计，有效减小了谐波减速器的厚度和外形尺寸、以及柔轮的长度，达到了体积小、重量轻的目的；同时，不影响谐波减速器的输出扭矩和刚性。

Description

一种一体式谐波减速器

技术领域

本实用新型属于传动减速技术领域，尤其涉及一种一体式谐波减速器。

背景技术

谐波减速机是一种高精度、且传动比大的传动减速器件，在机器人领域应用广泛，目前，谐波减速器为常规机构为：包括交叉滚子轴承，在交叉滚子轴承外圈端面上固定安装钢轮、内圈端面上安装柔轮，柔轮套装在钢轮内、且柔轮与钢轮齿连接，柔轮内设有波发生器(波发生器包括柔性轴承和凸轮)，采用该结构的谐波减速机存在以下缺陷：

1、交叉滚子轴承和钢轮为叠加关系，整体厚度大、体积大；

2、外形大、重量重，安装在具体应用位置后承载负担大。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供了一种一体式谐波减速器，在不影响输出扭矩的前提下，达到体积小、外形小、厚度薄、重量轻的目的。

本实用新型所提供的技术方案是：一种一体式谐波减速器，包括端部套装配合在一起的第一钢轮和第二钢轮，处于套装区域的所述第一钢轮和所述第二钢轮之间转动安装有多个滚子，所述第一钢轮和所述第二钢轮之间形成柔轮安装腔；

所述第一钢轮的内壁上设有钢轮传动齿，位于所述柔轮安装腔内设有柔轮，位于所述柔轮一端的外壁上设有与所述钢轮传动齿轮啮合的柔轮传动齿，所述柔轮的另一端设有向所述柔轮中心折弯成型的连接法兰，所述连接法兰与所述第二钢轮连接；

所述柔轮的内壁上紧密配合有波发生器。

作为一种改进，所述第一钢轮为圆环式结构，所述第一钢轮的一端设有环形延伸的套装凸台；

所述第二钢轮为盘式结构、并设有中心孔，所述第二钢轮上设有与所述套装凸台套装配合的套装槽；

所述套装槽内壁上和所述套装凸台的外壁上均设有对应设置的V型槽，两所述V型槽均环形延伸、并形成用于安装所述滚子的滚子工作腔；

所述第二钢轮上设有与所述滚子工作腔连通的缺口，与所述缺口对应位置的所述第二钢轮上安装有封堵块。

作为进一步的改进，所述第一钢轮与所述第二钢轮之间设有密封圈。

作为再进一步的改进，所述连接法兰上设有连接加厚部，所述连接加厚部与所述第二钢轮连接。

作为又进一步的改进，所述柔轮和所述连接法兰为一体成型件。

作为一种改进，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮的一端设有挡圈，所述凸轮的外壁上紧密配合有柔轮轴承，所述柔轮轴承上的滚珠支撑架与所述挡圈相抵。

采用了上述所述的技术方案，本实用新型所提供的一种一体式谐波减速器的有益效果如下：

由于该谐波减速器包括端部套装配合在一起的第一钢轮和第二钢轮，处于套装区域的第一钢轮和第二钢轮之间转动安装有多个滚子，第一钢轮和第二钢轮之间形成柔轮安装腔；第一钢轮的内壁上设有钢轮传动齿，位于柔轮安装腔内设有柔轮，位于柔轮一端的外壁上设有与钢轮传动齿轮啮合的柔轮传动齿，柔轮的另一端设有向柔轮中心折弯成型的连接法兰，连接法兰与第二钢轮连接；柔轮的内壁上紧密配合有波发生器，基于上述结构，该谐波减速器在使用中，波发生器带动柔轮转动，柔轮通过齿连接的柔轮传动齿和钢轮传动齿将动力传递至第一钢轮上，之后，通过第一钢轮带动其它动力输出部件将动力输出。通过第一钢轮、滚子和第二钢轮的配合，实现了传统结构中交叉滚子轴承与钢轮的集成优化设计，有效减小了谐波减速器的厚度和外形尺寸、以及柔轮的长度，达到了体积小、重量轻的目的；同时，不影响谐波减速器的输出扭矩和刚性。

由于第一钢轮为圆环式结构，第一钢轮的一端设有环形延伸的套装凸台；第二钢轮为盘式结构、并设有中心孔，第二钢轮上设有与套装凸台套装配合的套装槽；套装槽内壁上和套装凸台的外壁上均设有对应设置的V型槽，两V 型槽均环形延伸、并形成用于安装滚子的滚子工作腔；第二钢轮上设有与滚子工作腔连通的缺口，与缺口对应位置的第二钢轮上安装有封堵块，从而通过套装凸台和套装槽来实现第一钢轮与第二钢轮的套装配合；通过位于滚子工作腔内的滚子来实现第一钢轮与第二钢轮之间的转动配合，通过缺口便于滚子往滚子工作腔内的装配，通过封堵块来对缺口进行封堵，保证工作状态时滚子工作腔处于封闭状态，结构简单，构思巧妙，为集成优化设计奠定了基础。

由于第一钢轮与第二钢轮之间设有密封圈，从而通过密封圈来保证第一钢轮与第二钢轮之间的密封性。

由于连接法兰上设有连接加厚部，连接加厚部与第二钢轮连接，从而通过连接加厚部提升了连接法兰的结构强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1中第一钢轮和第二钢轮配合的结构示意图；

图3是图2的剖视图；

图4是图3中第一钢轮的结构示意图；

图5是图3中第二钢轮的结构示意图；

图6是图5的右视图；

图7是图1中柔轮的结构示意图；

图8是图7的剖视图；

图9是图1中波发生器的结构示意图；

图10是图9的剖视图；

图中，1-第一钢轮；101-钢轮传动齿；102-套装凸台；103-V型槽；2-第二钢轮；201-密封圈；202-中心孔；203-套装槽；204-缺口；205-封堵块；3- 滚子；4-柔轮安装腔；5-柔轮；501-柔轮传动齿；502-连接法兰；503-柔轮中心孔；504-连接加厚部；6-波发生器；601-凸轮；602-挡圈；603-柔轮轴承； 604-滚珠支撑架。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的、技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1至图10共同所示，本实用新型提供了一种一体式谐波减速器，包括端部套装、并转动配合在一起的第一钢轮1和第二钢轮2，处于套装区域的第一钢轮1和第二钢轮2之间转动安装有多个滚子3，该第一钢轮1和第二钢轮2之间形成柔轮安装腔4，且第一钢轮1和第二钢轮2之间设有密封圈201，具体为：该第一钢轮1和第二钢轮2其中之一的端面上开设有槽(图中未以标号的形式示出)，该密封圈201设置于槽内；该第一钢轮1的内壁上设有钢轮传动齿101，位于柔轮安装腔4内设有柔轮5，位于柔轮5一端的外壁上设有与钢轮传动齿轮101啮合的柔轮传动齿501，该柔轮5的另一端设有向柔轮5 中心折弯成型的连接法兰502，即柔轮5与连接法兰502的结构为“凹”字形，该连接法兰502与第二钢轮2连接；该柔轮5的内壁上紧密配合有波发生器6。

在本方案中，该第一钢轮1为圆环式结构，该第一钢轮1的一端设有环形延伸的套装凸台102；该第二钢轮2为盘式结构、并设有中心孔202，相应的，该连接法兰502上设有中心孔202连通的柔轮中心孔503；该第二钢轮2上设有与套装凸台102套装配合的套装槽203；该套装槽203内壁上和套装凸台102 的外壁上均设有对应设置的V型槽103，两V型槽103均环形延伸、并形成用于安装滚子的滚子工作腔(图中未以标号的形式示出)；该第二钢轮2上设有与滚子工作腔连通的缺口204，与缺口204对应位置的第二钢轮2上安装有封堵块205(参见图2至图6)。

该连接法兰502上设有连接加厚部504，该连接加厚部504与第二钢轮2 连接，该柔轮中心孔503设置于连接加厚部504上；该柔轮5和连接法兰503 为一体成型件(参见图7和图8)，有助于保证整体结构强度。

该波发生器6包括凸轮601，该凸轮601的一端设有挡圈602，该凸轮601 的外壁上紧密配合有柔轮轴承603，该柔轮轴承603上的滚珠支撑架604与挡圈602相抵(参见图9和图10)，从而通过挡圈602同时对柔轮轴承603和滚珠支撑架604进行阻挡和定位。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种一体式谐波减速器，其特征在于，包括端部套装配合在一起的第一钢轮和第二钢轮，处于套装区域的所述第一钢轮和所述第二钢轮之间转动安装有多个滚子，所述第一钢轮和所述第二钢轮之间形成柔轮安装腔；

所述第一钢轮的内壁上设有钢轮传动齿，位于所述柔轮安装腔内设有柔轮，位于所述柔轮一端的外壁上设有与所述钢轮传动齿啮合的柔轮传动齿，所述柔轮的另一端设有向所述柔轮中心折弯成型的连接法兰，所述连接法兰与所述第二钢轮连接；

所述柔轮的内壁上紧密配合有波发生器。

2.根据权利要求1所述的一体式谐波减速器，其特征在于，所述第一钢轮为圆环式结构，所述第一钢轮的一端设有环形延伸的套装凸台；

所述第二钢轮为盘式结构、并设有中心孔，所述第二钢轮上设有与所述套装凸台套装配合的套装槽；

所述套装槽内壁上和所述套装凸台的外壁上均设有对应设置的V型槽，两所述V型槽均环形延伸、并形成用于安装所述滚子的滚子工作腔；

所述第二钢轮上设有与所述滚子工作腔连通的缺口，与所述缺口对应位置的所述第二钢轮上安装有封堵块。

3.根据权利要求2所述的一体式谐波减速器，其特征在于，所述第一钢轮与所述第二钢轮之间设有密封圈。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一体式谐波减速器，其特征在于，所述连接法兰上设有连接加厚部，所述连接加厚部与所述第二钢轮连接。

5.根据权利要求4所述的一体式谐波减速器，其特征在于，所述柔轮和所述连接法兰为一体成型件。

6.根据权利要求1所述的一体式谐波减速器，其特征在于，所述波发生器包括凸轮，所述凸轮的一端设有挡圈，所述凸轮的外壁上紧密配合有柔轮轴承，所述柔轮轴承上的滚珠支撑架与所述挡圈相抵。

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