CN217995951U - 抓取装置及移动工装 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓取装置及移动工装。抓取装置包括安装架；多个夹爪，所有所述夹爪阵列分布于所述安装架上，每一所述夹爪能够抓取至少一个待抓取物品。本实用新型的抓取装置及移动工装，使用多个夹爪对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构的调节作用下，保证所有夹爪均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求，设置菱形伸缩架构成菱形伸缩机构以保证在夹爪进行移动的过程中，夹爪之间的间距保持一致，保证待抓取物品的移动可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动设备技术领域，更具体的说，它涉及一种抓取装置及移动工装。
背景技术
在建筑行业新兴起的不锈钢芯板建筑有不可取代的优势，模块化建筑便利、快捷，将会逐渐成为未来建筑行业的主流模式。面对日益增加的芯管产量求，生产节拍极高，输送线多流道来料，机器人单个抓取的效率低，无法满足量产需求。
实用新型内容
本实用新型公开了一种抓取装置及移动工装，解决了现有技术中单个抓取的生产效率低而无法满足量产需求的问题。
本实用新型公开了一种抓取装置，包括：
安装架；
多个夹爪，所有所述夹爪阵列分布于所述安装架上，每一所述夹爪能够抓取至少一个待抓取物品；
驱动机构，所述驱动机构设置于所述安装架上，且所述驱动机构能够带动全部或部分所述夹爪进行移动；
等距调节机构，所述等距调节机构设置于所述安装架上，所有所述夹爪均连接于所述等距调节机构上，且所述等距调节机构用于调节所述夹爪之间的间距。
所述抓取装置还包括导轨和至少两个滑块，所述导轨设置于所述安装架上，所有所述滑块可移动地设置于所述导轨上，每一所述滑块上设置有至少一个所述夹爪，所有所述滑块均与所述等距调节机构相连，且所述等距调节机构能够调节所述滑块之间的间距，所述驱动机构能够带动全部或部分所述滑块进行移动。
所述滑块上设置有至少两个所述夹爪，在同一所述滑块上，所有所述夹爪沿垂直与所述导轨的方向并列设置。
所述等距调节机构为菱形伸缩机构，所述菱形伸缩机构包括至少一个菱形伸缩架，所述菱形伸缩架具有间距可调的两个连接端，且每一所述连接端上连接有一个所述滑块。
所述菱形伸缩架的数量为至少两个，所述滑块的数量为至少三个，所有所述菱形伸缩架的所述连接端依次铰接，相互连接的两个所述连接端铰接于同一所述滑块上。
所述滑块包括位于端部的两个第一滑块和位于两个所述第一滑块之间的第二滑块，所述驱动机构的一端连接于一个所述第一滑块上，另一端连接于另一所述第一滑块上，所述菱形伸缩架与相邻的所述第一滑块和所述第二滑块或相邻的两个所述第二滑块相连。
所述安装架上设置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板位于所述导轨的第一端处，所述第二侧板位于所述导轨的第二端处，且所述驱动机构、所述等距调节机构和所有所述夹爪均位于所述第一侧板和所述第二侧板之间。
所述滑块包括位于端部的两个第一滑块，一个所述第一滑块固定设置于所述第一侧板上，另一所述第一滑块能够远离或靠近所述第二侧板。
所述第二侧板上设置有缓冲机构，所述第一滑块能够与所述缓冲机构抵接。
本实用新型的另一方面提供一种移动工装，包括上述的抓取装置。
本实用新型的抓取装置及移动工装，使用多个夹爪对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构的调节作用下，保证所有夹爪均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求，设置菱形伸缩架构成菱形伸缩机构以保证在夹爪进行移动的过程中，夹爪之间的间距保持一致，保证待抓取物品的移动可靠。
附图说明
图1是本实用新型实施例的抓取装置的结构示意图；
图2是本实用新型实施例的抓取装置的剖视图；
图例：1、安装架；2、夹爪；3、驱动机构；4、等距调节机构；5、导轨；6、滑块；41、菱形伸缩架；42、端连杆；43、交叉连杆；61、第一滑块；62、第二滑块；11、第一侧板；12、第二侧板；7、缓冲机构。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型做进一步说明，但不局限于说明书上的内容。
如图1和图2所示，本实用新型公开了一种抓取装置，包括：安装架1；多个夹爪2，所有所述夹爪2阵列分布于所述安装架1上，每一所述夹爪2能够抓取至少一个待抓取物品；驱动机构3，所述驱动机构3设置于所述安装架1上，且所述驱动机构3能够带动全部或部分所述夹爪2进行移动；等距调节机构4，所述等距调节机构4设置于所述安装架1上，所有所述夹爪2均连接于所述等距调节机构4上，且所述等距调节机构4用于调节所述夹爪2之间的间距。使用多个夹爪2对多个待抓取物品进行同时抓取，从而有效的增加单次抓取数量，提高生产效率，而为了同时满足上料工位和下料工位之间的待抓取物品的间距不同，在移动机构的驱动及等距调节机构4的调节作用下，保证所有夹爪2均能够在设定位置对待抓取物品进行抓取和释放，从而满足不同间距的需求。
优选的，所有所述夹爪2组成多个夹爪列，所有所述夹爪列并列设置，并且在驱动机构3带动夹爪2进行移动的过程中，相邻夹爪列之间的间距不变，而同一夹爪列中的相邻夹爪2之间的间距发生变化，等距调节机构4能够对同一夹爪列中相邻夹爪2之间的间距进行调节，使同一夹爪列中的夹爪2之间的间距在任意时刻均相同。
以上料工位处的待抓取物品之间的间距较小且等间距排布，而下料工位处的待抓取物品之间的间距较大且等间距排布为例：
在使用时，利用机器人或者机械臂等移动机构带动整个抓取装置在上料工位和下料工位之间移动，当抓取装置移动到上料工位时，所述驱动机构3带动所有所述夹爪2进行移动以使相邻两个所述夹爪2之间的间距变小，最终使夹爪2之间的间距与待抓取物品之间的间距相同，然后夹爪2对对应的待抓取物品进行抓取，当夹爪2完成抓取后，移动机构带动整个抓取装置向下料工位移动，在移动过程中或在抓取装置移动到下料工位处后，驱动机构3带动夹爪2移动以逐渐增加夹爪2之间的间距，同时等距调节机构4对夹爪2之间的间距进行调节，以保证在任意时刻，任意两个夹爪2之间的间距均相同，从而保证每个夹爪2均能够到达设定位置对待抓取物品进行抓取。
所述抓取装置还包括导轨5和至少两个滑块6，所述导轨5设置于所述安装架1上，所有所述滑块6可移动地设置于所述导轨5上，每一所述滑块6上设置有至少一个所述夹爪2，所有所述滑块6均与所述等距调节机构4相连，且所述等距调节机构4能够调节所述滑块6之间的间距，所述驱动机构3能够带动全部或部分所述滑块6进行移动。利用导轨5限制滑块6的移动方向，并且通过调节滑块6之间的间距以达到调节夹爪2之间的目的，同时利用滑块6还方便对夹爪2进行连接布置，夹爪2的夹爪2气缸等均可以设置在滑块6上。
所述滑块6上设置有至少两个所述夹爪2，在同一所述滑块6上，所有所述夹爪2沿垂直与所述导轨5的方向并列设置。优选的，同一滑块6上的夹爪2之间的间距保持不变，也可以通过滑块6的尺寸变化进行间距调节，而相邻两个滑块6上的夹爪2能够在滑块6的移动下进行间距的调节。
所述等距调节机构4为菱形伸缩机构，所述菱形伸缩机构包括至少一个菱形伸缩架41，所述菱形伸缩架41具有间距可调的两个连接端，菱形伸缩机构具有在移动过程中每个菱形伸缩架41的形变尺寸相同的特性，因此为了保证每个滑块6之间的间距在任意位置均相同，每一所述连接端上连接有一个所述滑块6，在移动的过程中，每个菱形伸缩架41均产生相同尺寸的形变，从而达到所有滑块6等间距调节的目的。
所述菱形伸缩架41的数量为至少两个，所述滑块6的数量为至少三个，所有所述菱形伸缩架41的所述连接端依次铰接，相互连接的两个所述连接端铰接于同一所述滑块6上。
在本实施例中，如图1所示，图中的滑块6数量为六个，每个滑块6上设置有两个夹爪2，菱形伸缩架41的数量为五个，五个菱形伸缩架41能够同时带动六个滑块6进行移动，从而同步实现十二个夹爪2之间的移动。
其中，所述等距调节机构4包括四个端连杆42和八个交叉连杆43，两个端连杆42铰接于左侧的第一滑块61上，另外两个端连杆42铰接于右侧的第一滑块61上，两个交叉连杆43的中部铰接形成十字件，并且十字件的铰接轴铰接于对应的第二滑块62上，第一滑块61上的两个端连杆42的自由端与相邻的第二滑块62上的十字件的自由端铰接连接。
所述滑块6包括位于端部的第一滑块61和位于两个所述第一滑块61之间的第二滑块62，两个所述端连杆42铰接于所述第一滑块61上，两个所述交叉连杆43铰接于所述第二滑块62上，且在所述第一滑块61的所述端连杆42与相邻的所述第二滑块62的交叉连杆43铰接连接，相邻两个所述第二滑块62的交叉连杆43铰接连接。
所述滑块6包括位于端部的两个第一滑块61和位于两个所述第一滑块61之间的第二滑块62，所述驱动机构3的一端连接于一个所述第一滑块61上，另一端连接于另一所述第一滑块61上，所述菱形伸缩架41与相邻的所述第一滑块61和所述第二滑块62或相邻的两个所述第二滑块62相连。驱动机构3通过带动两个第一滑块61产生相对移动，此时菱形伸缩机构能够在两个第一滑块61相对移动的情况下带动所有第二滑块62进行移动，达到移动夹爪2的目的。
优选的，驱动机构3为驱动气缸，驱动气缸的缸体固定于一个第一滑块61上，驱动气缸的驱动杆连接于另一第一滑块61上。
所述安装架1上设置有第一侧板11和第二侧板12，所述第一侧板11位于所述导轨5的第一端处，所述第二侧板12位于所述导轨5的第二端处，且所述驱动机构3、所述等距调节机构4和所有所述夹爪2均位于所述第一侧板11和所述第二侧板12之间。利用第一侧板11和第二侧板12限定夹爪2的可移动范围，同时方便对驱动机构3及第一滑块61进行固定。
优选的，所述滑块6包括位于端部的两个第一滑块61，一个所述第一滑块61固定设置于所述第一侧板11上，另一所述第一滑块61能够远离或靠近所述第二侧板12。所有的第二滑块62均能够相对安装架1进行移动。也即固定设置的第一滑块61上的夹爪2位置保持不变，而设置于另一第一滑块61及所有第二滑块62上的夹爪2均能够进行移动。
所述第二侧板12上设置有缓冲机构7，所述第一滑块61能够与所述缓冲机构7抵接。利用缓冲机构7避免第一滑块61移动的过程中与第二侧板12产生碰撞而产生损伤。
本实用新型的另一方面提供一种移动工装，包括上述的抓取装置。
显然，本实用新型的上述实施方式仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。
Claims (10)
1.一种抓取装置，其特征在于，包括：
安装架(1)；
多个夹爪(2)，所有所述夹爪(2)阵列分布于所述安装架(1)上，每一所述夹爪(2)能够抓取至少一个待抓取物品；
驱动机构(3)，所述驱动机构(3)设置于所述安装架(1)上，且所述驱动机构(3)能够带动全部或部分所述夹爪(2)进行移动；
等距调节机构(4)，所述等距调节机构(4)设置于所述安装架(1)上，所有所述夹爪(2)均连接于所述等距调节机构(4)上，且所述等距调节机构(4)用于调节所述夹爪(2)之间的间距。
2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取装置还包括导轨(5)和至少两个滑块(6)，所述导轨(5)设置于所述安装架(1)上，所有所述滑块(6)可移动地设置于所述导轨(5)上，每一所述滑块(6)上设置有至少一个所述夹爪(2)，所有所述滑块(6)均与所述等距调节机构(4)相连，且所述等距调节机构(4)能够调节所述滑块(6)之间的间距，所述驱动机构(3)能够带动全部或部分所述滑块(6)进行移动。
3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述滑块(6)上设置有至少两个所述夹爪(2)，在同一所述滑块(6)上，所有所述夹爪(2)沿垂直与所述导轨(5)的方向并列设置。
4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述等距调节机构(4)为菱形伸缩机构，所述菱形伸缩机构包括至少一个菱形伸缩架(41)，所述菱形伸缩架(41)具有间距可调的两个连接端，且每一所述连接端上连接有一个所述滑块(6)。
5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述菱形伸缩架(41)的数量为至少两个，所述滑块(6)的数量为至少三个，所有所述菱形伸缩架(41)的所述连接端依次铰接，相互连接的两个所述连接端铰接于同一所述滑块(6)上。
6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述滑块(6)包括位于端部的两个第一滑块(61)和位于两个所述第一滑块(61)之间的第二滑块(62)，所述驱动机构(3)的一端连接于一个所述第一滑块(61)上，另一端连接于另一所述第一滑块(61)上，所述菱形伸缩架(41)与相邻的所述第一滑块(61)和所述第二滑块(62)或相邻的两个所述第二滑块(62)相连。
7.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述安装架(1)上设置有第一侧板(11)和第二侧板(12)，所述第一侧板(11)位于所述导轨(5)的第一端处，所述第二侧板(12)位于所述导轨(5)的第二端处，且所述驱动机构(3)、所述等距调节机构(4)和所有所述夹爪(2)均位于所述第一侧板(11)和所述第二侧板(12)之间。
8.根据权利要求7所述的抓取装置，其特征在于，所述滑块(6)包括位于端部的两个第一滑块(61)，一个所述第一滑块(61)固定设置于所述第一侧板(11)上，另一所述第一滑块(61)能够远离或靠近所述第二侧板(12)。
9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第二侧板(12)上设置有缓冲机构(7)，所述第一滑块(61)能够与所述缓冲机构(7)抵接。
10.一种移动工装，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的抓取装置。
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2022
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