CN217992508U - 简化结构的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种简化结构的机械手臂，包括实训简化机械臂，所述实训简化机械臂主要是由三部分主结构所组成：基座结构及其支撑臂结构、活动臂结构及其夹持手和简化驱动件，基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手上分别安装有简化驱动件，简化驱动件共安装有两个，简化驱动件为整体机械臂的驱动部件，基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手之间通过铰接轴的连接方式安装在一起。本实用新型实训简化机械臂的基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手上均未设置有手臂驱动部件结构，通过抹除实训简化机械臂上的驱动部件，进而减少机械手臂基本的造价成本，减少学校购买教具的费用，优化学生对机械手臂基本结构的理解。

Description

简化结构的机械手臂

技术领域

本实用新型属于机械手臂技术领域，尤其涉及一种简化结构的机械手臂。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，随着机械手臂运用的领域越来越广泛，机械设计、机械制图、机械原理、理论力学、材料力学等学科都需要学习机械手臂的部分知识，所以大学内都具有大量的机械手臂教具，目前，现有机械手臂教具都是将厂内使用的机械手臂按照1:1的比例制造，这样不仅会造成学校购买教具的成本，还无法让学生简单快速的了解机械手臂的基本运作和观察内部的结构，该类型的机械手臂不完全吻合教具的使用，因此在具有高成本的同时，教具本身的教学效果不佳。

因此，发明一种简化结构的机械手臂显得非常必要。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种简化结构的机械手臂，包括实训简化机械臂，所述实训简化机械臂主要是由三部分主结构所组成：基座结构及其支撑臂结构、活动臂结构及其夹持手和简化驱动件，基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手上分别安装有简化驱动件，简化驱动件共安装有两个，简化驱动件为整体机械臂的驱动部件，基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手之间通过铰接轴的连接方式安装在一起，基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手组成在一起为一个完整的机械手臂。

所述基座结构及其支撑臂结构是由七部分结构所组成：手臂底座、旋转电机部件、上旋转基础板、限位活动条槽、支撑臂架、限位槽加固槽和观察加固槽，手臂底座是采用矩形制成的底座板，手臂底座上开设有若干个紧固螺栓孔，手臂底座的上方一侧位置安装有旋转电机部件，旋转电机部件上安装有转轴，但是其内部不设有转子和定子结构，旋转电机部件为电机外壳模型，旋转电机部件上的转轴与上旋转基础板的下方相连。

所述上旋转基础板同样是采用矩形制成的板体，上旋转基础板的上方同样开设有若干个紧固螺栓孔，上旋转基础板的一侧位置开设有上旋转基础板，上旋转基础板区域安装有简化驱动件，简化驱动件与撑臂架的下端相连，上旋转基础板上方通过铰接轴的连接方式安装有支撑臂架的下端，支撑臂架的表面分别开设有限位槽加固槽和观察加固槽。

所述活动臂结构及其夹持手是由五部分结构所组成：位移衔接件、活动手臂、手腕衔接件、手部侧板和夹持手件，活动手臂通过位移衔接件与基座结构及其支撑臂结构支撑臂架的上端相连，活动手臂上开设有若干个观察加固槽，活动手臂的另一端通过手腕衔接件安装有手部侧板和夹持手件。

所述简化驱动件是由五部分结构所组成：衔接板体、转轴衔接件、推动杆、复位弹簧和手持环体，衔接板体分别安装在基座结构及其支撑臂结构的支撑臂架和活动臂结构及其夹持手的活动手臂上，衔接板体是采用两个‘U’型板制成的衔接板，衔接板体之间通过转轴安装有转轴衔接件，转轴衔接件是才艺‘T’字型制成的结构。

所述转轴衔接件的表面上焊接有推动杆的一端，两个推动杆的另一端穿过限位活动条槽和限位槽加固槽，推动杆的外部套置有复位弹簧，复位弹簧的一端与转轴衔接件相连，两个复位弹簧的另一端分别与支撑臂架和上旋转基础板相连，推动杆的另一端上设置有手持环体，简化驱动件分别安装在基座结构及其支撑臂结构上和基座结构及其支撑臂结构与活动臂结构及其夹持手之间，基座结构及其支撑臂结构上分别安装有两个。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型实训简化机械臂的基座结构及其支撑臂结构和活动臂结构及其夹持手上均未设置有手臂驱动部件结构，通过抹除实训简化机械臂上的驱动部件，进而减少机械手臂基本的造价成本，减少学校购买教具的费用，另外，实训简化机械臂的整体上开设有不影响手臂功能的槽体，该槽体可以扩展学生的观察范围，便于多方位的观察和了解实训简化机械臂自身的内部结构，提高实训简化机械臂本身的教学效果，优化学生对机械手臂基本结构的理解。

2.本实用新型实训简化机械臂的两处上分别安装有简化驱动件，简化驱动件为本机械手臂的简化版驱动部件，简化驱动件可以实现机械手臂的基本运动，在减少造价的同时，能够让学生观察到机械手臂基本作业的方式和运动轨迹，提高学生学习的积极性，同时简化驱动件上在不驱动的时候可以复位，让机械手臂保持一个较为美观的形体，便于在不使用的时候，让机械手臂更为美观的放置。

附图说明

图1是本实用新型实训简化机械臂的结构示意图。

图2是本实用新型图1的正侧向结构示意图。

图3是本实用新型图1的反侧向结构示意图。

图中：

实训简化机械臂1，基座结构及其支撑臂结构2，活动臂结构及其夹持手3，简化驱动件4，手臂底座5，旋转电机部件6，上旋转基础板7，限位活动条槽8，支撑臂架9，限位槽加固槽10，观察加固槽11，位移衔接件12，活动手臂13，手腕衔接件14，手部侧板15，夹持手件16，衔接板体17，转轴衔接件18，推动杆19，复位弹簧20，手持环体21。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

在实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如附图1至附图3所示：

本实用新型提供的一种简化结构的机械手臂，包括实训简化机械臂1，基座结构及其支撑臂结构2，活动臂结构及其夹持手3，简化驱动件4，手臂底座5，旋转电机部件6，上旋转基础板7，限位活动条槽8，支撑臂架9，限位槽加固槽10，观察加固槽11，位移衔接件12，活动手臂13，手腕衔接件14，手部侧板15，夹持手件16，衔接板体17，转轴衔接件18，推动杆19，复位弹簧20和手持环体21，其中：实训简化机械臂1主要是由三部分主结构所组成：基座结构及其支撑臂结构2、活动臂结构及其夹持手3和简化驱动件4，基座结构及其支撑臂结构2和活动臂结构及其夹持手3上分别安装有简化驱动件4，简化驱动件4共安装有两个，简化驱动件4为整体机械臂的驱动部件，基座结构及其支撑臂结构2和活动臂结构及其夹持手3之间通过铰接轴的连接方式安装在一起，基座结构及其支撑臂结构2和活动臂结构及其夹持手3组成在一起为一个完整的机械手臂，活动手臂13通过位移衔接件12与基座结构及其支撑臂结构2支撑臂架9的上端相连，活动手臂13上开设有若干个观察加固槽11，活动手臂13的另一端通过手腕衔接件14安装有手部侧板15和夹持手件16。

实施例一：

上旋转基础板7同样是采用矩形制成的板体，上旋转基础板7的上方同样开设有若干个紧固螺栓孔，上旋转基础板7的一侧位置开设有上旋转基础板7，上旋转基础板7区域安装有简化驱动件4，简化驱动件4与撑臂架9的下端相连，上旋转基础板7上方通过铰接轴的连接方式安装有支撑臂架9的下端，衔接板体17分别安装在基座结构及其支撑臂结构2的支撑臂架9和活动臂结构及其夹持手3的活动手臂13上，衔接板体17是采用两个‘U’型板制成的衔接板，衔接板体17之间通过转轴安装有转轴衔接件18，转轴衔接件18的表面上焊接有推动杆19的一端，两个推动杆19的另一端穿过限位活动条槽8和限位槽加固槽10，推动杆19的外部套置有复位弹簧20，复位弹簧20的一端与转轴衔接件18相连，实训简化机械臂1的基座结构及其支撑臂结构2和活动臂结构及其夹持手3上均未设置有手臂驱动部件结构，通过抹除实训简化机械臂1上的驱动部件，进而减少机械手臂基本的造价成本，减少学校购买教具的费用，另外，实训简化机械臂1的整体上开设有不影响手臂功能的观察加固槽11，该观察加固槽11可以扩展学生的观察范围，便于多方位的观察和了解实训简化机械臂1自身的内部结构，提高实训简化机械臂本身的教学效果，优化学生对机械手臂基本结构的理解；实训简化机械臂1的两处上分别安装有简化驱动件4，简化驱动件4为本机械手臂的简化版驱动部件，简化驱动件4可以实现机械手臂的基本运动，在减少造价的同时，能够让学生观察到机械手臂基本作业的方式和运动轨迹，提高学生学习的积极性，同时简化驱动件4上在不驱动的时候可以复位，让机械手臂保持一个较为美观的形体，便于在不使用的时候，让机械手臂更为美观的放置。

实施例二：

上述背景技术中提出的缺陷或是问题主要是由实训简化机械臂1的，基座结构及其支撑臂结构2、活动臂结构及其夹持手3和简化驱动件4所解决：老师对学生讲解机械手臂的知识时，学生可以对机械手臂四周进行观察，学生通过实训简化机械臂1上开设的观察加固槽11可以扩散观察的范围，当老师讲解机械手臂的运动轨迹的时候，手部握住简化驱动件4的手持环体21，通过手持环体21拉动推动杆19，推动杆19带动支撑臂架9或是活动手臂13进行移动，在此时，机械手臂会进行活动移动，而复位弹簧20就会收缩，松动手持环体21后，复位弹簧20带动机械手臂进行复位。

利用本实用新型所述技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种简化结构的机械手臂，包括实训简化机械臂（1），其特征在于，所述实训简化机械臂（1）主要是由三部分主结构所组成：基座结构及其支撑臂结构（2）、活动臂结构及其夹持手（3）和简化驱动件（4），基座结构及其支撑臂结构（2）和活动臂结构及其夹持手（3）上分别安装有简化驱动件（4），简化驱动件（4）共安装有两个，简化驱动件（4）为整体机械臂的驱动部件，基座结构及其支撑臂结构（2）和活动臂结构及其夹持手（3）之间通过铰接轴的连接方式安装在一起，基座结构及其支撑臂结构（2）和活动臂结构及其夹持手（3）组成在一起为一个完整的机械手臂。

2.如权利要求1所述的简化结构的机械手臂，其特征在于：所述基座结构及其支撑臂结构（2）是由七部分结构所组成：手臂底座（5）、旋转电机部件（6）、上旋转基础板（7）、限位活动条槽（8）、支撑臂架（9）、限位槽加固槽（10）和观察加固槽（11），手臂底座（5）是采用矩形制成的底座板，手臂底座（5）上开设有若干个紧固螺栓孔，手臂底座（5）的上方一侧位置安装有旋转电机部件（6），旋转电机部件（6）上安装有转轴，但是其内部不设有转子和定子结构，旋转电机部件（6）为电机外壳模型，旋转电机部件（6）上的转轴与上旋转基础板（7）的下方相连。

3.如权利要求2所述的简化结构的机械手臂，其特征在于：所述上旋转基础板（7）同样是采用矩形制成的板体，上旋转基础板（7）的上方同样开设有若干个紧固螺栓孔，上旋转基础板（7）的一侧位置开设有上旋转基础板（7），上旋转基础板（7）区域安装有简化驱动件（4），简化驱动件（4）与撑臂架（9）的下端相连，上旋转基础板（7）上方通过铰接轴的连接方式安装有支撑臂架（9）的下端，支撑臂架（9）的表面分别开设有限位槽加固槽（10）和观察加固槽（11）。

4.如权利要求1所述的简化结构的机械手臂，其特征在于：所述活动臂结构及其夹持手（3）是由五部分结构所组成：位移衔接件（12）、活动手臂（13）、手腕衔接件（14）、手部侧板（15）和夹持手件（16），活动手臂（13）通过位移衔接件（12）与基座结构及其支撑臂结构（2）支撑臂架（9）的上端相连，活动手臂（13）上开设有若干个观察加固槽（11），活动手臂（13）的另一端通过手腕衔接件（14）安装有手部侧板（15）和夹持手件（16）。

5.如权利要求1所述的简化结构的机械手臂，其特征在于：所述简化驱动件（4）是由五部分结构所组成：衔接板体（17）、转轴衔接件（18）、推动杆（19）、复位弹簧（20）和手持环体（21），衔接板体（17）分别安装在基座结构及其支撑臂结构（2）的支撑臂架（9）和活动臂结构及其夹持手（3）的活动手臂（13）上，衔接板体（17）是采用两个‘U’型板制成的衔接板，衔接板体（17）之间通过转轴安装有转轴衔接件（18），转轴衔接件（18）是才艺‘T’字型制成的结构。

6.如权利要求5所述的简化结构的机械手臂，其特征在于：所述转轴衔接件（18）的表面上焊接有推动杆（19）的一端，两个推动杆（19）的另一端穿过限位活动条槽（8）和限位槽加固槽（10），推动杆（19）的外部套置有复位弹簧（20），复位弹簧（20）的一端与转轴衔接件（18）相连，两个复位弹簧（20）的另一端分别与支撑臂架（9）和上旋转基础板（7）相连，推动杆（19）的另一端上设置有手持环体（21）。

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