CN217991776U - 一种工业机器人加工自动定位装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人加工定位技术领域，尤其为一种工业机器人加工自动定位装置，包括底座，还包括安装在所述底座上方的固定组件；通过气缸和夹持板的设置，可将工件自定心的夹持在固定环的中心轴线上，同时通过设置的电机一可以带动固定环翻转，可以带动工件转动，以此可以对工件角度调节，不但可以工件正反两面加工，同时通过电动伸缩杆可以带动承托板上下移动，以此对工件上下调节，可配合夹持板实现工件的任意位置的定位，通过电机二可以带动丝杆转动，通过丝杆上螺纹连接的螺套可以带动移动板沿丝杆的轴线方向滑动，进而可以带动工件跟随移动，以此对工件进行水平方向的调节。

Description

一种工业机器人加工自动定位装置

技术领域

本实用新型属于机器人加工定位技术领域，具体涉及一种工业机器人加工自动定位装置。

背景技术

机器人是一种能够半自主或者全自主工作的智能机器，机器人可以辅助或者代替人类完成危险、复杂的工作，提高工作效率和质量，在设备加工生产过程中，需要通过定位工具进行定位加工，但是现有装置结构复杂，对工件反面加工时需要人工手动将工件拆下再进行翻转夹持，且对工件定位时多是依靠人工进行辅助定位，需要大量的人工和时间，并且定位精度差，进而影响其加工精度。

例如授权公告号为“CN211278311U”公开了“一种大型高精度工业机器人手臂加工系统”包括加工平台、支撑台和夹块等，可控制支撑台自动移动，且对移动后的支撑台进行精准的定位，从而起到自动定位功能，此设计在对于机器人手臂进行加工工作时，难以保证焊接过程中零件之间相对位置的稳定性，零件在加工的过程中容易出现偏移现象，

为此，设计一种工业机器人加工自动定位装置来解决上述问题。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种工业机器人加工自动定位装置，能够对工件在任意位置进行反转夹持，对工件定位更准确，并且调节更方便。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人加工自动定位装置，包括底座，还包括安装在所述底座上方的固定组件；

所述固定组件包括移动板、支撑架、固定环、气缸、夹持板和电机一，所述移动板的表面对称设置固定安装有两个所述支撑架，其中一个所述支撑架的一侧表面固定安装有所述电机一，所述电机一的转动轴贯穿此所述支撑架的表面，并与设置在两个所述支撑架之间的所述固定环的外侧壁固定连接，其中另一个所述支撑架的一侧表面通过轴承转动连接在所述固定环的外侧壁，且所述固定环的外表面等间距分布固定安装有若干所述气缸，所述气缸的活塞端贯穿所述固定环的表面，并与所述夹持板固定连接。

作为本实用新型一种工业机器人加工自动定位装置优选的，所述移动板的表面固定安装有固定块，所述固定块之间转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿其中一个所述固定块的一端固定安装有伺服电机，且所述螺纹杆的表面螺纹连接有螺块，所述螺块的底面贴合滑动在所述移动板的表面，且所述螺块的表面固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活塞端固定连接有承托板。

作为本实用新型一种工业机器人加工自动定位装置优选的，所述螺块的底面固定连接有滑块，所述移动板的表面开设有与所述滑块相适配的滑槽，所述螺块通过所述滑块和所述滑槽滑动连接在所述移动板的表面。

作为本实用新型一种工业机器人加工自动定位装置优选的，还包括安装在所述底座表面的调节组件，所述调节组件包括导槽、丝杆、电机二和螺套，所述底座的表面开设有所述导槽，所述丝杆的两端均通过轴承转动连接在所述导槽内，且所述丝杆的一端贯穿所述底座的表面，并与固定安装在所述底座一侧的所述电机二的转动轴固定连接，所述丝杆的表面螺纹连接有所述螺套，且所述螺套贴合滑动在所述导槽内，所述螺套的表面与所述移动板的底面固定连接。

作为本实用新型一种工业机器人加工自动定位装置优选的，所述底座的表面靠近所述导槽的两侧均开设有导向槽，两个所述导向槽内均滑动连接有导向块，所述导向块的表面与所述移动板的底面固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、在此基础上加入了固定组件，通过气缸和夹持板的设置，可将工件自定心的夹持在固定环的中心轴线上，同时通过设置的电机一可以带动固定环翻转，可以带动工件转动，以此可以对工件角度调节，不但可以工件正反两面加工，同时通过电动伸缩杆可以带动承托板上下移动，以此对工件上下调节，可配合夹持板实现工件的任意位置的定位；

2、与此同时，在此基础上还加入了调节组件，通过电机二可以带动丝杆转动，通过丝杆上螺纹连接的螺套可以带动移动板沿丝杆的轴线方向滑动，进而可以带动工件跟随移动，以此对工件进行水平方向的调节。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中承托板、移动板、螺套、滑块和滑槽的结构示意图；

图3为本实用新型中夹持板、支撑架、气缸和固定环的结构示意图；

图4为本实用新型中底座、导槽、导向槽和丝杆的结构示意图；

图中：

1、底座；

2、固定组件；21、移动板；22、支撑架；23、固定环；24、气缸；25、夹持板；26、电机一；27、固定块；28、螺纹杆；29、螺块；201、电动伸缩杆；202、承托板；203、滑槽；204、滑块；205、伺服电机；

3、调节组件；31、导槽；32、丝杆；33、电机二；34、螺套；35、导向块；36、导向槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示；

一种工业机器人加工自动定位装置，包括底座1。

本实施方案中：对工件反面加工时需要人工手动将工件拆下再进行翻转夹持，且对工件定位时多是依靠人工进行辅助定位，需要大量的人工和时间，并且定位精度差，进而影响其加工精度，在此基础上加入了固定组件2，通过该组件便于对工件进行翻转夹持。

如图1、图2和图3所示：

结合上述内容，为了便于对工件进行翻转夹持，还包括安装在底座1上方的固定组件2，固定组件2包括移动板21、支撑架22、固定环23、气缸24、夹持板25和电机一26，移动板21的表面对称设置固定安装有两个支撑架22，其中一个支撑架22的一侧表面固定安装有电机一26，电机一26的转动轴贯穿此支撑架22的表面，并与设置在两个支撑架22之间的固定环23的外侧壁固定连接，其中另一个支撑架22的一侧表面通过轴承转动连接在固定环23的外侧壁，且固定环23的外表面等间距分布固定安装有若干气缸24，气缸24的活塞端贯穿固定环23的表面，并与夹持板25固定连接。

本实施方案中：在对工件进行翻转夹持时，将工件置于固定环23内，通过固定环23的外表面等间距分布固定安装有若干气缸24，气缸24的活塞端贯穿固定环23的表面，并与设置在两个支撑架22之间的夹持板25固定连接的设置，可同时控制若干个气缸24的活塞端伸出，推动夹持板25向靠近工件的表面移动，可将工件自定心的夹持在固定环23的中心轴线上，同时通过移动板21的表面对称设置固定安装有两个支撑架22，两个支撑架22，其中一个支撑架22的一侧表面固定安装有电机一26，电机一26的转动轴贯穿此支撑架22的表面，并与固定环23的外侧壁固定连接，其中另一个支撑架22的一侧表面通过轴承转动连接在固定环23的外侧壁的设置，可通过控制电机一26启动，能够带动固定环23发生翻转，同时可以带动工件转动，以此可以对工件角度调节，不但可以工件正反两面加工。

需要说明的是：夹持板25与工件贴合的一侧粘接有防滑垫，以便于能够提高对工件夹持固定的稳定性，防止工件在夹持的过程中发生脱落。

需要说明的是：固定环23的表面安装角度检测器(改图中未画出)，以此可以判断固定环23转动的角度，以此判断转动所夹持的工件转动的角度。

在一个可选的实施例中：移动板21的表面固定安装有固定块27，固定块27之间转动连接有螺纹杆28，螺纹杆28贯穿其中一个固定块27的一端固定安装有伺服电机205，且螺纹杆28的表面螺纹连接有螺块29，螺块29的底面贴合滑动在移动板21的表面，且螺块29的表面固定安装有电动伸缩杆201，电动伸缩杆201的活塞端固定连接有承托板202。

本实施例中：基于此设置，以便于在对工件进行夹持时，可将工件置于承托板202的表面，通过控制伺服电机205带动螺纹杆28发生转动，即可带动螺块29在移动板21的表面移动，同时通过螺块29的表面固定安装有电动伸缩杆201，电动伸缩杆201的活塞端固定连接有承托板202的设置，可带动承托板202表面的工件在移动板21的表面移动，直至将承托板202表面安装的工件移动至固定环23的正下方，可通过控制电动伸缩杆201的伸缩，将处于承托板202上的工件推入至固定环23内，同时配合气缸24和夹持板25能够对工件进行任意位置的夹持固定。

需要说明的是：螺块29的底面固定连接有滑块204，移动板21的表面开设有与滑块204相适配的滑槽203，螺块29通过滑块204和滑槽203滑动连接在移动板21的表面，通过此设置，在螺纹杆28发生转动，带动螺块29在移动板21的表面移动的过程中，螺块29的底面固定连接的滑块204能够在移动板21的表面开设的滑槽203内滑动，起到了导向的作用，能够避免螺块29在移动板21的表面移动的过程中，螺块29发生偏转。

需要说明的是：在对工件进行翻转时，需要反向驱动伺服电机205启动，带动承托板202向远离固定环23的一侧移动，能够避免固定环23在翻转时与承托板202之间存在运动干涉。

如图1、图2和图4所示：

结合上述内容吗，为了便于对工件进行水平方向的调整，还包括安装在底座1表面的调节组件3，调节组件3包括导槽31、丝杆32、电机二33和螺套34，底座1的表面开设有导槽31，丝杆32的两端均通过轴承转动连接在导槽31内，且丝杆32的一端贯穿底座1的表面，并与固定安装在底座1一侧的电机二33的转动轴固定连接，丝杆32的表面螺纹连接有螺套34，且螺套34贴合滑动在导槽31内，螺套34的表面与移动板21的底面固定连接。

本实施方案中：在对工件进行水平方向的调整时，通过底座1的表面开设有导槽31，丝杆32的两端均通过轴承转动连接在导槽31内，且丝杆32的一端贯穿底座1的表面，并与固定安装在底座1一侧的电机二33的转动轴固定连接的设置，通过电机二33可以带动丝杆32转动，通过丝杆32上螺纹连接的螺套34可以带动移动板21沿丝杆32的轴线方向滑动，进而可以带动工件跟随移动，以此对工件进行水平方向的调节加工。

需要说明的是：底座1的上表面安装有红外线检测器，在螺套34可以带动移动板21沿丝杆32的轴线方向滑动时，通过红外线检测器可以对检测移动板21左右移动的距离。

在一个可选的实施例中：底座1的表面靠近导槽31的两侧均开设有导向槽36，两个导向槽36内均滑动连接有导向块35，导向块35的表面与移动板21的底面固定连接。

本实施例中：基于此设置，以便于在螺套34可以带动移动板21沿丝杆32的轴线方向滑动时，安装在移动板21底部的导向块35能够在底座1的表面开设的导向槽36内移动，以便于提高移动板21沿丝杆32的轴线方向在底座1表面滑动时的平稳性

工作原理：在对工件进行夹持时，可将工件置于承托板202的表面，通过控制伺服电机205带动螺纹杆28发生转动，即可带动螺块29在移动板21的表面移动，同时通过螺块29的表面固定安装有电动伸缩杆201，电动伸缩杆201的活塞端固定连接有承托板202的设置，可带动承托板202表面的工件在移动板21的表面移动，直至将承托板202表面安装的工件移动至固定环23的正下方，可通过控制电动伸缩杆201的伸缩，将处于承托板202上的工件推入至固定环23内，可同时控制若干个气缸24的活塞端伸出，推动夹持板25向靠近工件的表面移动，可将工件自定心的夹持在固定环23的中心轴线上，可通过控制电机一26启动，能够带动固定环23发生翻转，同时可以带动工件转动，以此可以对工件角度调节，不但可以工件正反两面加工(在对工件进行翻转时，需要反向驱动伺服电机205启动，带动承托板202向远离固定环23的一侧移动，能够避免固定环23在翻转时与承托板202之间存在运动干涉)，在对工件进行水平方向的调整时，通过电机二33可以带动丝杆32转动，通过丝杆32上螺纹连接的螺套34可以带动移动板21沿丝杆32的轴线方向滑动，进而可以带动工件跟随移动，以此对工件进行水平方向的调节加工。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业机器人加工自动定位装置，包括底座(1)，其特征在于：还包括安装在所述底座(1)上方的固定组件(2)；

所述固定组件(2)包括移动板(21)、支撑架(22)、固定环(23)、气缸(24)、夹持板(25)和电机一(26)，所述移动板(21)的表面对称设置固定安装有两个所述支撑架(22)，其中一个所述支撑架(22)的一侧表面固定安装有所述电机一(26)，所述电机一(26)的转动轴贯穿此所述支撑架(22)的表面，并与设置在两个所述支撑架(22)之间的所述固定环(23)的外侧壁固定连接，其中另一个所述支撑架(22)的一侧表面通过轴承转动连接在所述固定环(23)的外侧壁，且所述固定环(23)的外表面等间距分布固定安装有若干所述气缸(24)，所述气缸(24)的活塞端贯穿所述固定环(23)的表面，并与所述夹持板(25)固定连接。

2.根据权利要求1所述的工业机器人加工自动定位装置，其特征在于：所述移动板(21)的表面固定安装有固定块(27)，所述固定块(27)之间转动连接有螺纹杆(28)，所述螺纹杆(28)贯穿其中一个所述固定块(27)的一端固定安装有伺服电机(205)，且所述螺纹杆(28)的表面螺纹连接有螺块(29)，所述螺块(29)的底面贴合滑动在所述移动板(21)的表面，且所述螺块(29)的表面固定安装有电动伸缩杆(201)，所述电动伸缩杆(201)的活塞端固定连接有承托板(202)。

3.根据权利要求2所述的工业机器人加工自动定位装置，其特征在于：所述螺块(29)的底面固定连接有滑块(204)，所述移动板(21)的表面开设有与所述滑块(204)相适配的滑槽(203)，所述螺块(29)通过所述滑块(204)和所述滑槽(203)滑动连接在所述移动板(21)的表面。

4.根据权利要求1所述的工业机器人加工自动定位装置，其特征在于：还包括安装在所述底座(1)表面的调节组件(3)，所述调节组件(3)包括导槽(31)、丝杆(32)、电机二(33)和螺套(34)，所述底座(1)的表面开设有所述导槽(31)，所述丝杆(32)的两端均通过轴承转动连接在所述导槽(31)内，且所述丝杆(32)的一端贯穿所述底座(1)的表面，并与固定安装在所述底座(1)一侧的所述电机二(33)的转动轴固定连接，所述丝杆(32)的表面螺纹连接有所述螺套(34)，且所述螺套(34)贴合滑动在所述导槽(31)内，所述螺套(34)的表面与所述移动板(21)的底面固定连接。

5.根据权利要求4所述的工业机器人加工自动定位装置，其特征在于：所述底座(1)的表面靠近所述导槽(31)的两侧均开设有导向槽(36)，两个所述导向槽(36)内均滑动连接有导向块(35)，所述导向块(35)的表面与所述移动板(21)的底面固定连接。

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