CN217967104U - 一种台面结构及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及一种台面结构及机械臂，该台面结构，包括安装板，安装板具有用于安装机械臂的安装部，当机械臂安装在安装部上时，机械臂的底座与安装部同轴设置，且机械臂的底座能够绕安装部的轴线转动；安装板设置有限位结构，限位结构用于与机械臂的底座相互配合，实现机械臂的旋转范围限定，当机械臂发生转动时，机械臂的底座能够随着机械臂的转动一同转动，且在安装板上设置有限位结构，限位结构与机械臂的底座相互配合，即在对应的旋转路径上设置有阻拦，从而实现机械臂旋转范围的限定，通过台面结构的设计，能够实现机械臂的旋转范围限定，从而实现物料的转移效率的提升。

Description

一种台面结构及机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，更进一步的，涉及一种台面结构及机械臂。

背景技术

在物流仓储堆垛的过程中，需要使用堆垛机械臂，且为了能够保证机械臂的移动范围，通常采用多轴机械臂，从而方便实现物料的堆垛。

针对于现有技术中的机械臂结构，其通常设置在固定底座上，通过旋转实现360°范围内的转动，从而方便物料的转移；但是由于在机械臂的使用过程中，为了提高使用效率，在实现物料的转移过程中，机械臂通常是在储料工位以及上料工位，即在两个工位之间做往复运动，如何能够保证机械臂在两个工位之间移动的准确性，是亟需解决的技术问题。

有鉴于此，特提出本申请。

实用新型内容

针对上述问题，一方面，本实用新型实施例提供了一种台面结构,通过台面结构的设置，通过在台面结构上设置限位结构，实现机械臂的旋转范围限定，从而实现物料的转移效率提升；一方面，本实用新型实施例还提供了一种机械臂，基于上述台面结构,能够有效的限制机械臂的旋转范围限定，实现物料的转移效率的提升。

本实用新型通过如下技术方案实现：

第一方面

本实用新型实施例提供了一种台面结构，包括安装板，所述安装板具有用于安装机械臂的安装部，当所述机械臂安装在所述安装部上时，所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，且所述机械臂的底座能够绕所述安装部的轴线转动；所述安装板设置有限位结构，所述限位结构用于与所述机械臂的底座相互配合，实现所述机械臂的旋转范围限定。

在本方案中，所述台面结构包括安装板，所述安装板具有用于安装机械臂的安装部，在利用所述台面结构完成机械臂的安装时，将机械臂安装在所述安装部上，且所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，当所述机械臂发生转动时，所述机械臂的底座能够随着机械臂的转动一同转动，且在所述安装板上设置有限位结构，所述限位结构与所述机械臂的底座相互配合，即在对应的旋转路径上设置有阻拦，从而实现所述机械臂旋转范围的限定，通过所述台面结构的设计，能够实现机械臂的旋转范围限定，从而实现物料的转移效率的提升。

进一步的，所述限位结构包括定位孔以及定位块，所述定位块具有与所述定位孔嵌套配合的连接柱，所述定位孔与所述定位块通过所述连接柱实现可拆卸连接。

进一步的，所述定位孔为多个，多个所述定位孔位于同一圆周线上，且间隔设置，所述圆周线位于所述安装部的轴线上；所述连接柱与不同的所述定位孔相互配合，实现所述定位块在所述安装板上的相对位置变化。

进一步的，所述连接柱为两个，两个所述连接柱与相邻的两个定位孔相互配合。

第二方面

本实用新型实施例还提供了一种机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括底座结构，上述的的台面结构，所述底座结构设置在所述安装部上；其中，所述底座结构设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机用于驱动所述底座结构转动，所述底座结构的侧面还设置有第一限位块，所述第一限位块用于与所述限位结构相互配合，实现所述底座结构的旋转位置限制。

进一步的，所述机械臂本体还包括第一机械臂以及第二机械臂，所述底座结构还设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的动力输出轴与所述第一机械臂的一端连接，用于驱动所述第一机械臂的转动；所述第一机械臂的另一端设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机的动力输出轴与所述第二机械臂的一端连接，用于驱动所述第二机械臂的转动，所述第二机械臂的另一端用于实现物料的抓取。

进一步的，所述机械臂本体还包括缓冲连接板，所述缓冲连接板具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆实现与所述底座结构的连接，所述第二连接端通过第二拉杆实现与所述第二机械臂的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二机械臂的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂的连接位置位于所述第二机械臂与所述第一机械臂的连接位置。

进一步的，所述机械臂本体还包括用于控制所述机械臂本体运动的控制模块，所述第一拉杆包括第一连接杆、第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述第一连接端连接，所述第一连接杆的另一端设置有活塞套；所述第二连接杆的一端与所述活塞套相互配合，所述第二连接杆的另一端与所述底座结构连接；其中，所述活塞套与所述第二连接杆的端部滑动配合，所述活塞套内部设置有反馈结构，所述反馈结构与所述控制模块信号连接，当所述第二连接杆在所述活塞套中运动，触发所述反馈结构时，所述反馈结构向所述控制模块发送信号，实现所述机械臂本体的停止。

进一步的，所述底座结构还可拆卸的设置有第二限位块，所述第二限位块用于限制所述第一机械臂的转动范围。

进一步的，所述缓冲连接板位T型结构，所述第一连接端以及所述第二连接端分别位于所述T型结构横杆的两端，所述第三连接端位于所述T型结构竖杆的端部。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本实用新型实施例涉及一种台面结构，所述台面结构包括安装板，所述安装板具有用于安装机械臂的安装部，在利用所述台面结构完成机械臂的安装时，将机械臂安装在所述安装部上，且所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，当所述机械臂发生转动时，所述机械臂的底座能够随着机械臂的转动一同转动，且在所述安装板上设置有限位结构，所述限位结构与所述机械臂的底座相互配合，即在对应的旋转路径上设置有阻拦，从而实现所述机械臂旋转范围的限定，通过所述台面结构的设计，能够实现机械臂的旋转范围限定，从而实现物料的转移效率的提升；

本实用新型实施例还提供了一种机械臂，基于上述台面结构,能够有效的限制机械臂的旋转范围限定，实现物料的转移效率的提升。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例提供的台面结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械臂的结构示意图；

图3为图2中A区域的局部放大图；

图4为图2中B区域的局部放大图。

图中的附图标记依次为：

100-安装板、110-定位孔、120-定位块、210-底座结构、211-第一限位块、212-第二旋转电机、213-第二限位块、214-第一旋转电机、220-第一机械臂、221-第三旋转电机、230-第二机械臂、240-缓冲连接板、241-第一拉杆、241a-第一连接杆、241b-第二连接杆、242-第二拉杆、310-水平座、320-第四旋转电机、330-第二减速机、340-固定盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

实施例

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种台面结构，包括安装板100，所述安装板100具有用于安装机械臂的安装部，当所述机械臂安装在所述安装部上时，所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，且所述机械臂的底座能够绕所述安装部的轴线转动；所述安装板100设置有限位结构，所述限位结构用于与所述机械臂的底座相互配合，实现所述机械臂的旋转范围限定。

其中，所述安装部用于实现机械臂的安装，具体的，所述安装部可为轴承结构，保证所述机械臂转动的流畅性，所述安装部也可为减速机结构，保证机械臂转动扭矩。

需要说明的是，所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，且所述机械臂的底座能够绕所述安装部的轴线转动，在所述机械臂的转动过程中，所述机械臂的底座能够随着所述机器臂同时转动。

在本方案中，所述台面结构包括安装板100，所述安装板100具有用于安装机械臂的安装部，在利用所述台面结构完成机械臂的安装时，将机械臂安装在所述安装部上，且所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，当所述机械臂发生转动时，所述机械臂的底座能够随着机械臂的转动一同转动，且在所述安装板100上设置有限位结构，所述限位结构与所述机械臂的底座相互配合，即在对应的旋转路径上设置有阻拦，从而实现所述机械臂旋转范围的限定，通过所述台面结构的设计，能够实现机械臂的旋转范围限定，从而实现物料的转移效率的提升。

在一些实施例中，所述限位结构包括定位孔110以及定位块120，所述定位块120具有与所述定位孔110嵌套配合的连接柱，所述定位孔110与所述定位块120通过所述连接柱实现可拆卸连接。

其中，所述连接柱与所述定位孔110嵌套配合，具体的，所述连接柱的直径与所述定位孔110的直径相适配，从而能够通过两者的连接关系的建立，且采用嵌套配合的方式，能够快速的实现所述定位块120的拆卸，方便所述定位块120的位置调节。

在一些实施例中，所述定位孔110为多个，多个所述定位孔110位于同一圆周线上，且间隔设置，所述圆周线位于所述安装部的轴线上；所述连接柱与不同的所述定位孔110相互配合，实现所述定位块120在所述安装板100上的相对位置变化。

其中，通过设置多个定位孔110，从而能够实现所述定位块120在所述安装板100上的相对位置调整。

其中，为了实现进一步限制旋转范围，所述定位块120可为多个，通过不同的位置的设置，从而进一步实现旋转范围的限制。

进一步的，所述连接柱为两个，两个所述连接柱与相邻的两个定位孔110相互配合。

通过采用两个连接柱与两个定位孔110相互配合，能够保证所述定位块120在所述安装板100上的相对位置固定，避免采用单一的定位柱实现所述定位块120与所述定位孔110连接时，所述定位块120的转动对机械臂的转动范围造成的影响。

在一些实施例中，为了避免所述定位块120的转动对机械臂的转动范围造成的影响，所述连接柱还可以采用棱柱结构，具体的，包括但不限于三棱柱、四棱柱等。

如图2-3所示，本实用新型实施例还提供了一种机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括底座结构210，上述的台面结构，所述底座结构210设置在所述安装部上；其中，所述底座结构210设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机用于驱动所述底座结构210转动，所述底座结构210的侧面还设置有第一限位块211，所述第一限位块211用于与所述限位结构相互配合，实现所述底座结构210的旋转位置限制。

其中，所述第一旋转电机带动所述底座结构210的转动，具体的，所述第一旋转电机可直接实现所述底座结构210的转动也可以通过齿轮传动结构实现所述底座结构210的转动，需要说明的是，在本方案中，通过所述限位结构实现所述机械臂本体的旋转角度的限制，所述限位结构相对于所述安装板100的相对位置固定，且所述第一限位块211设置在所述底座结构210上，在所述机械臂本体的转动过程中，所述第一限位块211会随着所述机械臂本体的转动同时转动，当所述第一限位块211转动到一定位置并与所述限位结构相互接触时，所述机械臂本体无法继续转动，从而实现旋转角度限定。

在一些实施例中，所述机械臂本体还包括第一机械臂220以及第二机械臂230，所述底座结构210还设置有第二旋转电机212，所述第二旋转电机212的动力输出轴与所述第一机械臂220的一端连接，用于驱动所述第一机械臂220的转动；所述第一机械臂220的另一端设置有第三旋转电机221，所述第三旋转电机221的动力输出轴与所述第二机械臂230的一端连接，用于驱动所述第二机械臂230的转动，所述第二机械臂230的另一端用于实现物料的抓取，其中，采用多轴结构，能够保证所述机械臂本体的覆盖范围。

如图4所示，其中，所述第二连接臂230的另一端用于实现物料的抓取，具体的，在该端设置有抓头结构，所述抓头结构包括水平座310、第四旋转电机320、第二减速机330以及固定盘340，所述水平座310的一端与所述第二连接臂230铰接，所述水平座310的另一端用于安装所述第四旋转电机320、第二减速机330以及固定盘340，其中，所述第四旋转电机320的动力输出轴与所述第二减速机330连接，所述第二减速机330的动力输出轴与所述固定盘340连接，所述固定盘340用于实现物料的抓取。

在一些实施例中，所述机械臂本体还包括缓冲连接板240，所述缓冲连接板240具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆241实现与所述底座结构210的连接，所述第二连接端通过第二拉杆242实现与所述第二机械臂230的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二机械臂230的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂230的连接位置位于所述第二机械臂230与所述第一机械臂220的连接位置。

其中，通过所述第一拉杆241以及所述第二拉杆242的结构设计，在所述第一机械臂220以及第二机械臂230的转动过程中，增加了作用力的缓冲，增加了机械性能和寿命。

其中，所述第三连接端设置于所述第二机械臂230的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂230的连接位置位于所述第二机械臂230与所述第一机械臂220的连接位置；具体的，所述第三连接端可直接与所述第二连接臂230连接，也可直接与所述第一机械臂220连接，需要说明的是，在本方案中，通过所述缓冲连接板240的设置，能够保证所述水平座310保持水平位置，从而保证所述固定盘340能够有效的与待转移物料相互配合，实现物料的转移；具体的，作为本领域技术人员应当知晓的是，所述缓冲连接板240通过所述第一拉杆241以及所述第二拉杆242分别实现与所述水平座310以及底座结构210连接；且为了保证所述水平座310处于水平位置，所述第三连接端应当与对应的连接位置可转动连接。

如图4所示，其中，在一些实施例中，所述第二拉杆242的一端与缓冲连接板240连接，另一端通过所述水平座310与所述第二连接臂230，具体的，所述第二拉杆242的另一端与所述水平座连接。

在一些实施例中，所述机械臂本体还包括用于控制所述机械臂本体运动的控制模块，所述第一拉杆包括第一连接杆241a、第二连接杆241b，所述第一连接杆241a的一端与所述第一连接端连接，所述第一连接杆241a的另一端设置有活塞套；所述第二连接杆241b的一端与所述活塞套相互配合，所述第二连接杆241b的另一端与所述底座结构210连接；其中，所述活塞套与所述第二连接杆241b的端部滑动配合，所述活塞套内部设置有反馈结构，所述反馈结构与所述控制模块信号连接，当所述第二连接杆241b在所述活塞套中运动，触发所述反馈结构时，所述反馈结构向所述控制模块发送信号，实现所述机械臂本体的停止。

其中，所述控制模块用于控制所述机械臂本体运动，具体的，所述控制模块能够实现所述机械臂结构的停机。

具体的，通过所述反馈结构与所述控制模块的结构设计，能够进一步保证所述机械臂结构的安全性，当所述第一机械臂220旋转角度过大时，能够触发所述控制模块，实现所述机械臂结构的紧急制动。

需要说明的，针对于所述反馈结构而言，其主要目的在于产生一个触发信号，从而触发所述控制模块实现所述机械臂结构的紧急制动，具体的，所述反馈结构包括但不限于传感器、触发开关等。

在一些实施例中，所述底座结构210还可拆卸的设置有第二限位块213，所述第二限位块213用于限制所述第一机械臂的转动范围。

其中，所述第二限位块213可拆卸的设置在所述底座结构210上，采用可拆卸的结构设计，能够实现所述第二限位块213在所述第一机械臂上的相对位置调整，从而能够有效的实现所述第一机械臂转动范围的调整，从而实现所述第一机械臂的转动范围的可调。

在一些实施例中，所述缓冲连接板240位T型结构，所述第一连接端以及所述第二连接端分别位于所述T型结构横杆的两端，所述第三连接端位于所述T型结构竖杆的端部。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更与修改，因此本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变形均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种台面结构，其特征在于，包括

安装板(100)，所述安装板(100)具有用于安装机械臂的安装部，当所述机械臂安装在所述安装部上时，所述机械臂的底座与所述安装部同轴设置，且所述机械臂的底座能够绕所述安装部的轴线转动；

所述安装板(100)设置有限位结构，所述限位结构用于与所述机械臂的底座相互配合，实现所述机械臂的旋转范围限定。

2.根据权利要求1所述的一种台面结构，其特征在于，所述限位结构包括定位孔(110)以及定位块(120)，所述定位块(120)具有与所述定位孔(110)嵌套配合的连接柱，所述定位孔(110)与所述定位块(120)通过所述连接柱实现可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种台面结构，其特征在于，所述定位孔(110)为多个，多个所述定位孔(110)位于同一圆周线上，且间隔设置，所述圆周线位于所述安装部的轴线上；所述连接柱与不同的所述定位孔(110)相互配合，实现所述定位块(120)在所述安装板(100)上的相对位置变化。

4.根据权利要求3所述的一种台面结构，其特征在于，所述连接柱为两个，两个所述连接柱与相邻的两个定位孔(110)相互配合。

5.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括底座结构(210)，权利要求1-4任一所述的台面结构，所述底座结构(210)设置在所述安装部上；其中，所述底座结构(210)设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机用于驱动所述底座结构(210)转动，所述底座结构(210)的侧面还设置有第一限位块(211)，所述第一限位块(211)用于与所述限位结构相互配合，实现所述底座结构(210)的旋转位置限制。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括第一机械臂(220)以及第二机械臂(230)，所述底座结构(210)还设置有第二旋转电机(212)，所述第二旋转电机(212)的动力输出轴与所述第一机械臂(220)的一端连接，用于驱动所述第一机械臂(220)的转动；所述第一机械臂(220)的另一端设置有第三旋转电机(221)，所述第三旋转电机(221)的动力输出轴与所述第二机械臂(230)的一端连接，用于驱动所述第二机械臂(230)的转动，所述第二机械臂(230)的另一端用于实现物料的抓取。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括缓冲连接板(240)，所述缓冲连接板(240)具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆(241)实现与所述底座结构(210)的连接，所述第二连接端通过第二拉杆(242)实现与所述第二机械臂(230)的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二机械臂(230)的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂的连接位置位于所述第二机械臂(230)与所述第一机械臂(220)的连接位置。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括用于控制所述机械臂本体运动的控制模块，所述第一拉杆(241)包括第一连接杆(241a)、第二连接杆(241b)，所述第一连接杆(241a)的一端与所述第一连接端连接，所述第一连接杆(241a)的另一端设置有活塞套；所述第二连接杆(241b)的一端与所述活塞套相互配合，所述第二连接杆(241b)的另一端与所述底座结构(210)连接；其中，所述活塞套与所述第二连接杆(241b)的端部滑动配合，所述活塞套内部设置有反馈结构，所述反馈结构与所述控制模块信号连接，当所述第二连接杆(241b)在所述活塞套中运动，触发所述反馈结构时，所述反馈结构向所述控制模块发送信号，实现所述机械臂本体的停止。

9.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于，所述底座结构(210)还可拆卸的设置有第二限位块(213)，所述第二限位块(213)用于限制所述第一机械臂(220)的转动范围。

10.根据权利要求7所述的一种机械臂，其特征在于，所述缓冲连接板(240)位T型结构，所述第一连接端以及所述第二连接端分别位于所述T型结构横杆的两端，所述第三连接端位于所述T型结构竖杆的端部。

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