CN217946852U - 一种定位结构及机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及一种定位结构及机械臂，该定位结构，包括安装板，安装板的一侧为安装面，安装面设置有用于安装旋转电机的安装座；安装座设置有配合部；安装面还设置有微调结构，微调结构用于与配合部相互配合，实现旋转电机在安装面上的相对位置调整，通过该定位结构的结构设计，能够通过微调结构，实现能够实现旋转电机的相对位置调整，从而能够调整旋转电机的动力输出轴的位置，能够更好的实现旋转电机与机械臂之间的齿轮传动结构的配合位置，有针对性的缩小齿轮间的间隙，实现两者的有效的配合，达到提升传动结构的使用寿命的目的；且基于该定位结构，提供了机械臂，能够有效的保证整体机械臂结构的使用寿命。

Description

一种定位结构及机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，更进一步的，涉及一种定位结构及机械臂。

背景技术

在物流仓储堆垛的过程中，需要使用堆垛机械臂，且为了能够保证机械臂的移动范围，通常采用多轴机械臂，从而方便实现物料的堆垛。

针对于现有技术中的机械臂结构，其通常设置在固定底座上，通过旋转实现固定底座360°范围内的转动，从而方便物料的转移；且为了保证整个机械臂结构转动的扭矩，通常会采用齿轮传动结构连接旋转电机以及机械臂，但是通过齿轮传动结构连接旋转电机与机械臂，在齿轮传动结构的配合位置件会存在一定的间隙，影响传动结构的使用寿命。

有鉴于此，特提出本申请。

实用新型内容

针对上述问题，一方面，本实用新型实施例提供了一种定位结构,通过定位结构的设置，能够有效的调整齿轮传动结构中的齿轮间的间隙，实现两者的有效的配合，达到提升传动结构的使用寿命的目的；一方面，本实用新型实施例还提供了一种机械臂，基于上述定位结构，能够有效的保证整体机械臂结构的使用寿命。

本实用新型通过如下技术方案实现：

第一方面

本实用新型实施例提供了一种定位结构，包括安装板，所述安装板的一侧为安装面，所述安装面设置有用于安装第一旋转电机的安装座；所述安装座设置有配合部；所述安装面还设置有微调结构，所述微调结构用于与所述配合部相互配合，实现所述第一旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

在本方案中，所述定位结构包括安装板以及安装座，所述安装座用于安装第一旋转电机，且所述安装座安装在所述安装板的安装面上，所述安装面还是有有微调结构，所述安装座设置有与所述微调结构配合的配合部，可通过调整所述微调结构，实现所述安装座在所述安装面上的相对位置调整，从而实现安装座上的旋转电机的调整，通过该定位结构的结构设计，能够通过微调结构，实现能够实现旋转电机的相对位置调整，从而能够调整旋转电机的动力输出轴的位置，能够更好的实现旋转电机与机械臂之间的齿轮传动结构的配合位置，有针对性的缩小齿轮间的间隙，实现两者的有效的配合，达到提升传动结构的使用寿命的目的。

进一步的，所述微调结构包括固定块以及驱动杆，所述固定块设置有通孔，所述驱动杆套设在所述通孔中；当所述驱动杆在所述通孔中沿所述通孔的轴线方向运动时，所述驱动杆的端部与所述配合部相互配合，实现旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

进一步的，所述通孔为螺纹孔，所述驱动杆为螺杆。

进一步的，所述安装座还设置有长条孔，所述长条孔用于与螺杆相互配合，实现所述安装座与所述安装板的连接。

进一步的，所述安装座还设置有凹槽结构，所述凹槽结构用于安装旋转电机。

第二方面

本实用新型实施例还提供了一种机械臂，包括机械臂本体、第一旋转电机、底座以及上述的一种定位结构；所述第一旋转电机安装在所述安装座上，所述机械臂本体与所述安装面固定连接；所述第一旋转电机的动力输出端设置有第一齿轮；所述底座设置有第二齿轮，当所述第一旋转电机转动时，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合，驱动所述机械臂本体的转动。

进一步的，所述安装板的另一侧为配合面，所述配合面设置有环形件，所述第二齿轮同轴设置有内环，所述环形件套设在所述内环中，且所述环形件与所述内环同轴设置。

进一步的，所述机械臂本体包括连接座、第一连接臂以及第二连接臂，所述连接座与所述安装面固定连接，所述连接座设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机的动力输出轴与所述第一连接臂的一端连接，用于驱动所述第一连接臂的转动；所述第一连接臂的另一端设置有第三旋转电机，所述第三旋转电机的动力输出轴与所述第二连接臂的一端连接，用于驱动所述第二连接臂的转动，所述第二连接臂的另一端用于实现物料的抓取。

进一步的，所述机械臂本体还包括缓冲连接板，所述缓冲连接板具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆实现与所述连接座的连接，所述第二连接端通过第二拉杆实现与所述第二连接臂的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二连接臂的另一端，且所述第三连接端与所述第二连接臂的连接位置位于所述第二连接臂与所述第一连接臂的连接位置。

进一步的，所述缓冲连接板包括第一连接板以及第二连接板，其中所述第一连接板的一端为所述第一连接端，所述第一连接板的另一端为所述第二连接端；所述第二连接板的一端与所述第一连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端为所述第三连接端；且所述第二连接板相对于所述第一连接板倾斜设置，所述第一连接板与所述第二连接板之间的夹角α满足：α≤90°。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本实用新型实施例涉及一种定位结构，所述定位结构包括安装板以及安装座，所述安装座用于安装旋转电机，且所述安装座安装在所述安装板的安装面上，所述安装面还是有有微调结构，所述安装座设置有与所述微调结构配合的配合部，可通过调整所述微调结构，实现所述安装座在所述安装面上的相对位置调整，从而实现安装座上的旋转电机的调整，通过该定位结构的结构设计，能够通过微调结构，实现能够实现旋转电机的相对位置调整，从而能够调整旋转电机的动力输出轴的位置，能够更好的实现旋转电机与机械臂之间的齿轮传动结构的配合位置，有针对性的缩小齿轮间的间隙，实现两者的有效的配合，达到提升传动结构的使用寿命的目的；

本实用新型实施例还提供了一种机械臂，基于上述定位结构，能够有效的保证整体机械臂结构的使用寿命。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1为本实用新型实施例提供的定位结构的结构示意图(带旋转电机)；

图2为图1中A区域的局部放大图；

图3为本实用新型实施例提供的机械臂的结构示意图；

图4为图3中B区域的局部放大图；

图5为图3中C区域的局部放大图。

图中的附图标记依次为：

100-安装板、110-固定块、120-驱动杆、130-环形件、200-安装座、210-配合部、220-长条孔、300-第一旋转电机、310-第一齿轮、320-第一减速机、400-底座、410-第二齿轮、510-连接座、511-第二旋转电机、520-第一连接臂、521-第三旋转电机、530-第二连接臂、540-缓冲连接板、541-第一拉杆、542-第二拉杆、610-水平座、620-第四旋转电机、630-第二减速机、640-固定盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构、电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本实用新型至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“高”、“低”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

实施例

如图1-2所示，本实用新型实施例提供了一种定位结构，包括安装板100，所述安装板100的一侧为安装面，所述安装面设置有用于安装第一旋转电机的安装座200；所述安装座200设置有配合部210；所述安装面还设置有微调结构，所述微调结构用于与所述配合部210相互配合，实现所述第一旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

其中，所述安装面设置有用于安装第一旋转电机的安装座200，需要说明的是，所述安装座200设置在所述安装面上，且由于所述微调结构的设置要实现所述，故，针对于所述安装座200与所述安装面应当为可拆卸的连接设置，如螺栓连接的方式，通过调整螺栓，当螺栓处于锁紧状态时，所述安装座200在所述安装面的相对位置固定，且需要使用所述微调结构进行所述第一旋转电机相对位置调整时，所述螺栓处于解锁状态。

其中，在一些实施例中，所述第一旋转电机300还连接有第一减速机320，所述第一减速机320与所述第一旋转电机300的动力输出轴连接，所述第一旋转电机以300以及所述第一减速机320均安装在所述安装座200中。

在本方案中，所述定位结构包括安装板100以及安装座200，所述安装座200用于安装旋转电机，且所述安装座200安装在所述安装板100的安装面上，所述安装面还是有有微调结构，所述安装座200设置有与所述微调结构配合的配合部210，可通过调整所述微调结构，实现所述安装座200在所述安装面上的相对位置调整，从而实现安装座200上的旋转电机的调整，通过该定位结构的结构设计，能够通过微调结构，实现能够实现旋转电机的相对位置调整，从而能够调整旋转电机的动力输出轴的位置，能够更好的实现旋转电机与机械臂之间的齿轮传动结构的配合位置，有针对性的缩小齿轮间的间隙，实现两者的有效的配合，达到提升传动结构的使用寿命的目的。

在一些实施例中，作为所述微调结构的一种具体的实施方式，所述微调结构包括固定块110以及驱动杆120，所述固定块110设置有通孔，所述驱动杆120套设在所述通孔中；当所述驱动杆120在所述通孔中沿所述通孔的轴线方向运动时，所述驱动杆120的端部与所述配合部210相互配合，实现旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

其中，所述驱动杆120的端部与所述配合部210相互配合，实现旋转电机在所述安装面上的相对位置调整，具体的，所述驱动杆120的一端为配合端，另一端为驱动端，所述配合端用于与所述配合部210相互接触，且可通过驱动所述驱动端，调节所述配合端相对于所述固定块110的通孔的端面的伸出长度，实现所述驱动杆120与所述配合部210的相互配合，从而实现位置调整。

进一步的，所述通孔为螺纹孔，所述驱动杆120为螺杆。

其中，通过螺纹孔与螺杆的结构设计，可通过旋转实现所述配合端的伸出长度调整，且能够实现相对位置保持，方便利用螺杆实现安装座200的相对位置锁定，

在一些实施例中，所述安装座200还设置有长条孔220，所述长条孔220用于与螺杆相互配合，实现所述安装座200与所述安装板100的连接。

其中，通过长条孔220的结构设计，能够方便所述微调结构实现所述安装座200的相对位置调节，具体的，在所述安装座200具体的安装过程中，可将螺杆直接穿过所述长条孔220后与所述安装板100连接，此时无需实现所述安装板100与所述安装座200的相对位置锁定，通过调节所述微调机构，当完成旋转电机的位置调整后，可直接通过锁紧螺杆，实现所述安装板100与所述安装座200的相对位置锁定，通过所述长条孔220的结构设计，能够方便在微调过程中，所述安装座200具有一个移动余量。

在一些实施例中，所述安装座200还设置有凹槽结构，所述凹槽结构用于安装第一旋转电机。

其中，在一些实施例中，所述第一旋转电机300还连接有第一减速机320，所述第一减速机320与所述第一旋转电机300的动力输出轴连接，所述第一齿轮310设置在所述第一减速机320上，其中，在利用所述凹槽结构实现所述第一旋转电机的安装时，所述第一减速机也设置在所述凹槽结构中。

其中，需要说明的是，将所述第一旋转电机安装在所述凹槽结构中，具体的，所述第一旋转电机能够与所述凹槽结构的内壁贴实匹配，能够避免所述第一旋转电机在转动中过程造成所述第一旋转电机的松动，能够减小了机械零件的损伤，增加了整体寿命。

如图3-4所示，本实用新型实施例还提供了一种机械臂，包括机械臂本体、第一旋转电机300、底座400以及上述的一种定位结构；所述第一旋转电机300安装在所述安装座200上，所述机械臂本体与所述安装面固定连接；所述第一旋转电机300的动力输出端设置有第一齿轮310；所述底座400设置有第二齿轮410，当所述第一旋转电机300转动时，所述第一齿轮310与所述第二齿轮410相互啮合，驱动所述机械臂本体的转动。

其中，所述第二齿轮410设置在所述底座400上，且所述第一齿轮310与所述第二齿轮410相互啮合，驱动所述机械臂本体的转动；具体的，所述第二齿轮410固定在底座400上，所述第一齿轮310绕所述第二齿轮410的齿轮面做圆周运动，带动所述安装板100作为旋转台面转动，从而实现所述机械臂的转动。

作为一个具体的结构设计，所述第一旋转电机300的动力输出轴穿过所述安装板100以及安装面，且所述第一旋转电机300以及所述机械臂本体均同时安装在所述安装面上；所述第一旋转电机300的动力输出轴的端部设置有第一齿轮310，所述第一齿轮310与所述第二齿轮410啮合，从而实现所安装板100的转动，从而带动所述安装板100绕所述第二齿轮410的轴线转动。

具体的，通过所述定位结构的结构设计，当在所述第一旋转电机300上设置所述第一齿轮310后，可通过所述微调结构，调整所述第一齿轮310以及所述第二齿轮410之间的间距，从而保证第一齿轮310以及第二齿轮410的配合强度，保证使用寿命。

在一些实施例中，所述安装板100的另一侧为配合面，所述配合面设置有环形件130，所述第二齿轮410同轴设置有内环，所述环形件130套设在所述内环中，且所述环形件130与所述内环同轴设置。

具体的，通过在所述配合面上设置环形件130，能够保证所述安装板100的旋转与所述第二齿轮410同轴，实现所述机械臂本体相对位置的保证。

具体的，所述第二齿轮410的内表面与所述环形件130的外边面应当滑动配合。

在一些实施例中，所述机械臂本体包括连接座510、第一连接臂520以及第二连接臂530，所述连接座510与所述安装面固定连接，所述连接座510设置有第二旋转电机511，所述第二旋转电机511的动力输出轴与所述第一连接臂520的一端连接，用于驱动所述第一连接臂520的转动；所述第一连接臂520的另一端设置有第三旋转电机521，所述第三旋转电机521的动力输出轴与所述第二连接臂530的一端连接，用于驱动所述第二连接臂530的转动，所述第二连接臂530的另一端用于实现物料的抓取；其中，采用多轴结构，能够保证所述机械臂本体的覆盖范围。

如图5所示，其中，所述第二连接臂530的另一端用于实现物料的抓取，具体的，在该端设置有抓头结构，所述抓头结构包括水平座610、第四旋转电机620、第二减速机630以及固定盘640，所述水平座610的一端与所述第二连接臂530铰接，所述水平座610的另一端用于安装所述第四旋转电机620、第二减速机630以及固定盘640，其中，所述第四旋转电机620的动力输出轴轴与所述第二减速机630连接，所述第二减速机630的动力输出轴与所述固定盘640连接，所述固定盘640用于实现物料的抓取。

在一些实施例中，所述机械臂本体还包括缓冲连接板540，所述缓冲连接板540具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆541实现与所述连接座510的连接，所述第二连接端通过第二拉杆542实现与所述第二连接臂530的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二连接臂530的另一端，且所述第三连接端与所述第二连接臂530的连接位置位于所述第二连接臂530与所述第一连接臂520的连接位置。

其中，通过所述第一拉杆541以及所述第二拉杆542的结构设计，在所述第一连接臂520以及第二连接臂530的转动过程中，增加了作用力的缓冲，增加了机械性能和寿命。

其中，所述第三连接端设置于所述第二机械臂530的另一端，且所述第三连接端与所述第二机械臂530的连接位置位于所述第二机械臂530与所述第一机械臂520的连接位置；具体的，所述第三连接端可直接与所述第二连接臂530连接，也可直接与所述第一机械臂520连接，需要说明的是，在本方案中，通过所述缓冲连接板540的设置，能够保证所述水平座610保持水平位置，从而保证所述固定盘640能够有效的与待转移物料相互配合，实现物料的转移；具体的，作为本领域技术人员应当知晓的是，所述缓冲连接板540通过所述第一拉杆541以及所述第二拉杆542分别实现与所述水平座610以及连接座510连接；且为了保证所述水平座610处于水平位置，所述第三连接端应当与对应的连接位置可转动连接。

如图5所示，其中，在一些实施例中，所述第二拉杆542的一端与缓冲连接板540连接，另一端通过所述水平座610与所述第二连接臂530，具体的，所述第二拉杆542的另一端与所述水平座连接。

进一步的，所述缓冲连接板540包括第一连接板以及第二连接板，其中所述第一连接板的一端为所述第一连接端，所述第一连接板的另一端为所述第二连接端；所述第二连接板的一端与所述第一连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端为所述第三连接端；且所述第二连接板相对于所述第一连接板倾斜设置，所述第一连接板与所述第二连接板之间的夹角α满足：α≤90°；通过所述缓冲连接板540的结构设计，进一步保证了使用寿命。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更与修改，因此本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变形均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种定位结构，其特征在于，包括

安装板(100)，所述安装板(100)的一侧为安装面，所述安装面设置有用于安装第一旋转电机的安装座(200)；

所述安装座(200)设置有配合部(210)；

所述安装面还设置有微调结构，所述微调结构用于与所述配合部(210)相互配合，实现所述第一旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

2.根据权利要求1所述的一种定位结构，其特征在于，所述微调结构包括固定块(110)以及驱动杆(120)，所述固定块(110)设置有通孔，所述驱动杆(120)套设在所述通孔中；当所述驱动杆(120)在所述通孔中沿所述通孔的轴线方向运动时，所述驱动杆(120)的端部与所述配合部(210)相互配合，实现旋转电机在所述安装面上的相对位置调整。

3.根据权利要求2所述的一种定位结构，其特征在于，所述通孔为螺纹孔，所述驱动杆(120)为螺杆。

4.根据权利要求1所述的一种定位结构，其特征在于，所述安装座(200)还设置有长条孔(220)，所述长条孔(220)用于与螺杆相互配合，实现所述安装座(200)与所述安装板(100)的连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种定位结构，其特征在于，所述安装座(200)还设置有凹槽结构，所述凹槽结构用于安装旋转电机。

6.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体、第一旋转电机(300)、底座(400)以及权利要求1-5任一所述的一种定位结构；所述第一旋转电机(300)安装在所述安装座(200)上，所述机械臂本体与所述安装面固定连接；所述第一旋转电机(300)的动力输出端设置有第一齿轮(310)；所述底座(400)设置有第二齿轮(410)，当所述第一旋转电机(300)转动时，所述第一齿轮(310)与所述第二齿轮(410)相互啮合，驱动所述机械臂本体的转动。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂，其特征在于，所述安装板(100)的另一侧为配合面，所述配合面设置有环形件(130)，所述第二齿轮(410)同轴设置有内环，所述环形件(130)套设在所述内环中，且所述环形件(130)与所述内环同轴设置。

8.根据权利要求6或7所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械臂本体包括连接座(510)、第一连接臂(520)以及第二连接臂(530)，所述连接座(510)与所述安装面固定连接，所述连接座设置有第二旋转电机(511)，所述第二旋转电机(511)的动力输出轴与所述第一连接臂(520)的一端连接，用于驱动所述第一连接臂(520)的转动；所述第一连接臂(520)的另一端设置有第三旋转电机(521)，所述第三旋转电机(521)的动力输出轴与所述第二连接臂(530)的一端连接，用于驱动所述第二连接臂(530)的转动，所述第二连接臂(530)的另一端用于实现物料的抓取。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂，其特征在于，所述机械臂本体还包括缓冲连接板(540)，所述缓冲连接板(540)具有第一连接端、第二连接端以及第三连接端，其中，所述第一连接端通过第一拉杆(541)实现与所述连接座的连接，所述第二连接端通过第二拉杆(542)实现与所述第二连接臂(530)的一端连接，所述第三连接端设置于所述第二连接臂(530)的另一端，且所述第三连接端与所述第二连接臂的连接位置位于所述第二连接臂(530)与所述第一连接臂(520)的连接位置。

10.根据权利要求9所述的一种机械臂，其特征在于，所述缓冲连接板(540)包括第一连接板以及第二连接板，其中所述第一连接板的一端为所述第一连接端，所述第一连接板的另一端为所述第二连接端；所述第二连接板的一端与所述第一连接板的一端连接，所述第二连接板的另一端为所述第三连接端；且所述第二连接板相对于所述第一连接板倾斜设置，所述第一连接板与所述第二连接板之间的夹角α满足：α≤90°。

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