CN217944375U - 一种用于贴海绵条的机器人自动化设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于海绵条自动粘贴设备技术领域，尤其是一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，包括胎具机台和机器人安装座，两个所述胎具机台设置在机器人安装座的两侧，两个所述胎具机台和机器人安装座均安装在地面上，两个所述胎具机台的四周均设置有安全护栏，所述安全护栏的四周表面固定安装有安全光幕，多个所述安全光幕两两相对设置，且通过安装光电传感器进行对射防护。该用于贴海绵条的机器人自动化设备，通过设置自动贴海绵条机构达到了利用协作机器人进行带动海绵条自动输送粘贴，自动化程度高，且粘贴时可以两侧交替粘接，效率高，节约人工操作的成本，废带自动缠绕收集，自动剪切压平，粘贴精度高。

Description

一种用于贴海绵条的机器人自动化设备

技术领域

本实用新型涉及海绵条自动粘贴设备技术领域，尤其涉及一种用于贴海绵条的机器人自动化设备。

背景技术

现有的门板在进行表面安装海绵条密封操作时，多少都是采用人工拿取海绵条进行拆除海绵条表面的粘接废带，控制粘接面粘接在门板上进行安装，粘接后在通过剪刀剪切，操作繁琐，工作效率低，人工成本浪费，且操作中废带撒落一点不便于收集，影响车间环境，且人工操作粘接精度低，易造成失误造成返工，所以需要一种用于贴海绵条的机器人自动化设备。

实用新型内容

基于现有的技术问题，本实用新型提出了一种用于贴海绵条的机器人自动化设备。

本实用新型提出的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，包括胎具机台和机器人安装座，两个所述胎具机台设置在机器人安装座的两侧，两个所述胎具机台和机器人安装座均安装在地面上，两个所述胎具机台的四周均设置有安全护栏，所述安全护栏的四周表面固定安装有安全光幕，多个所述安全光幕两两相对设置，且通过安装光电传感器进行对射防护，所述机器人安装座的安装表面设置有自动贴海绵条机构，所述自动贴海绵条机构包括有协作机器人，所述协作机器人选用大族六轴机器人，所述协作机器人的安装表面与机器人安装座的安装表面固定安装。

优选地，所述胎具机台的顶部固定安装有镀镍板，所述镀镍板的顶部固定安装有胎具底板，所述胎具底板的顶部卡接有胎块，多个所述胎块的顶部均放置有门板。

优选地，所述协作机器人的安装表面通过螺钉螺纹连接有安装座，所述安装座的一端呈圆弧形状，所述安装座的中部呈圆管形状，所述安装座的另一端呈正方形形状，所述安装座的正方形形状一侧表面通过螺钉螺纹连接有操作板。

优选地，所述操作板的一侧设置有释放机构和废带收集机构，所述释放机构位于废带收集机构的上方，所述释放机构由操作板一端表面通过轴承转动连接的释放轴、释放轴圆弧表面固定安装的卷轮和卷轮表面缠绕连接的海绵条构成，所述废带收集机构由操作板一侧表面固定安装的第一驱动电机、第一驱动电机的输出轴通过联轴器固定安装的收卷轴、收卷轴圆弧表面固定安装的收卷盘和收卷盘表面缠绕连接的废带构成，所述海绵条的表面与废带的表面粘接。

优选地，所述操作板的中部设置有海绵条输送机构，所述海绵条输送机构位于安装座与释放机构之间，所述海绵条输送机构进行驱动海绵条输送导向，所述海绵条输送机构由操作板的一侧表面安装的输送电机、输送电机的输出轴通过联轴器固定安装的第一导向轴、第一导向轴圆弧表面固定安装的第一导向轮、操作板前端中部表面固定安装的第二导向轴、一个第二导向轴圆弧表面通过轴承转动连接的第二导向轮、另一个第二导向轴圆弧表面固定安装的连接块、连接块表面通过轴承转动连接的销轴和销轴表面固定安装的第三导向轮构成，所述操作板的表面螺纹连接有涨紧轴，一个所述涨紧轴的一端通过轴承转动连接有第一涨紧轮，另一个所述涨紧轴的一端固定安装有连杆，所述连杆的一端固定安装有涨紧挡轴，所述第一导向轮的表面、第二导向轮的表面、第一涨紧轮的表面和第三导向轮的表面均与海绵条的表面滑动插接。

优选地，所述操作板的底端一侧表面固定安装有铰接轴，所述铰接轴的一端通过轴承转动连接有铰接块，所述铰接块的一端固定安装有U型座，所述U型座的顶端相对内壁铰接有推杆，所述推杆的顶部设置有第一气缸，所述第一气缸的安装表面与操作板的相对表面固定安装，所述第一气缸的伸缩端与推杆的相对表面固定安装，所述铰接块的一端固定安装有分层导向块，所述分层导向块的两端均通过插销轴转动连接有限位导向轮，两个所述限位导向轮的表面均与海绵条的表面滑动插接，所述海绵条的表面和废带的表面均通过分层导向块分开，且与分层导向块的滑槽内部滑动插接。

优选地，所述第一气缸的一端设置有贴合剪切机构，所述贴合剪切机构进行海绵条粘接切割，所述贴合剪切机构包括有L型连接块，所述L型连接块的安装表面与操作板的相对表面固定安装，所述L型连接块的一侧表面固定安装有第二气缸，所述第二气缸的伸缩端固定安装有L型推块，所述L型推块的一侧表面与第二气缸的相对表面滑动插接，所述L型推块的底部固定安装有L型驱动块，所述L型驱动块的底端两相对内壁均通过销轴转动连接有驱动轮，所述驱动轮的表面与海绵条的表面滑动插接，所述L型连接块的另一侧表面固定安装有第三气缸，所述第三气缸的伸缩端固定安装有滑动块，所述滑动块的表面与第二气缸的相对表面滑动插接，所述滑动块的一侧表面固定安装有第四气缸，所述第四气缸的伸缩端固定安装有刀具安装座，所述刀具安装座的表面固定安装有切割刀片，所述切割刀片的剪切端与海绵条的表面相对应。

本实用新型中的有益效果为：

通过设置自动贴海绵条机构达到了利用协作机器人进行带动海绵条自动输送粘贴，自动化程度高，且粘贴时可以两侧交替粘接，效率高，节约人工操作的成本，废带自动缠绕收集，自动剪切压平，粘贴精度高。

附图说明

图1为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的结构示意图；

图2为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的机器人安装座结构立体图；

图3为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的爆炸图；

图4为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的协作机器人结构立体图；

图5为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的安装座结构立体图；

图6为一种用于贴海绵条的机器人自动化设备的操作板结构立体图。

图中：1、胎具机台；2、机器人安装座；3、安全护栏；4、安全光幕；5、协作机器人；6、镀镍板；7、胎具底板；8、胎块；9、安装座；10、操作板；11、释放轴；111、卷轮；112、海绵条；12、废带；121、第一驱动电机；122、收卷轴；123、收卷盘；13、输送电机；131、第一导向轴；132、第一导向轮；133、第二导向轴；134、第二导向轮；135、连接块；136、销轴；137、第三导向轮；14、涨紧轴；15、第一涨紧轮；16、连杆；17、涨紧挡轴；18、铰接轴；19、铰接块；20、U型座；21、推杆；22、第一气缸；23、分层导向块；24、限位导向轮；25、L型连接块；26、第二气缸；27、L型推块；28、L型驱动块；29、驱动轮；30、第三气缸；31、滑动块；32、第四气缸；33、刀具安装座；34、切割刀片。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，包括胎具机台1和机器人安装座2，两个胎具机台1设置在机器人安装座2的两侧，两个胎具机台1和机器人安装座2均安装在地面上，两个胎具机台1的四周均设置有安全护栏3，安全护栏3的四周表面固定安装有安全光幕4，多个安全光幕4两两相对设置，且通过安装光电传感器进行对射防护，机器人安装座2的安装表面设置有自动贴海绵条机构，自动贴海绵条机构包括有协作机器人5，协作机器人5选用大族六轴机器人，协作机器人5的安装表面与机器人安装座2的安装表面固定安装。

胎具机台1的顶部固定安装有镀镍板6，镀镍板6的顶部固定安装有胎具底板7，胎具底板7的顶部卡接有胎块8，多个胎块8的顶部均放置有门板，达到了利用胎块8控制门板安装限位，通过协作机器人5进行操作使之协作机器人5两侧的胎具上方门板进行自动贴海绵条112的效果，进行两侧门板交替操作。

协作机器人5的安装表面通过螺钉螺纹连接有安装座9，安装座9的一端呈圆弧形状，安装座9的中部呈圆管形状，安装座9的另一端呈正方形形状，安装座9的正方形形状一侧表面通过螺钉螺纹连接有操作板10，达到了协作机器人5与操作板10之间便于连接安装拆卸的效果；操作板10的一侧设置有释放机构和废带收集机构，释放机构位于废带收集机构的上方，释放机构由操作板10一端表面通过轴承转动连接的释放轴11、释放轴11圆弧表面固定安装的卷轮111和卷轮111表面缠绕连接的海绵条112构成，废带收集机构由操作板10一侧表面固定安装的第一驱动电机121、第一驱动电机121的输出轴通过联轴器固定安装的收卷轴122、收卷轴122圆弧表面固定安装的收卷盘123和收卷盘123表面缠绕连接的废带12构成，海绵条112的表面与废带12的表面粘接，达到了释放机构控制缠绕的海绵条112进行释放运动，废带收集机构进行控制海绵条112释放粘接后自动废带12缠绕收集的效果，海绵条112在协作机器人5粘接操作中带动海绵条112拉动卷轮111转动从而带动释放轴11旋转，驱动表面缠绕的海绵条112释放，当粘接后废带12脱离海绵条112通过第一驱动电机121工作，使之收卷轴122转动带动收卷盘123旋转控制废带12在收卷盘123的表面缠绕收集。

操作板10的中部设置有海绵条输送机构，海绵条输送机构位于安装座9与释放机构之间，海绵条输送机构进行驱动海绵条112输送导向，海绵条输送机构由操作板10的一侧表面安装的输送电机13、输送电机13的输出轴通过联轴器固定安装的第一导向轴131、第一导向轴131圆弧表面固定安装的第一导向轮132、操作板10前端中部表面固定安装的第二导向轴133、一个第二导向轴133圆弧表面通过轴承转动连接的第二导向轮134、另一个第二导向轴133圆弧表面固定安装的连接块135、连接块135表面通过轴承转动连接的销轴136和销轴136表面固定安装的第三导向轮137构成，操作板10的表面螺纹连接有涨紧轴14，一个涨紧轴14的一端通过轴承转动连接有第一涨紧轮15，另一个涨紧轴14的一端固定安装有连杆16，连杆16的一端固定安装有涨紧挡轴17，第一导向轮132的表面、第二导向轮134的表面、第一涨紧轮15的表面和第三导向轮137的表面均与海绵条112的表面滑动插接，达到了协作机器人5粘接操作中通过海绵条输送机构进行自动输送的效果，通过驱动输送电机13工作带动第一导向轴131转动，从而带动第一导向轮132旋转，当第一导向轮132转动时驱动表面滑动的海绵条112进行移动，从而自动输送的效果，当海绵条112输送时产生松动，进行控制涨紧轴14转动角度变化，从而调节第一涨紧轮15进行挤压海绵条112的表面使之涨紧，降低松动的效果。

操作板10的底端一侧表面固定安装有铰接轴18，铰接轴18的一端通过轴承转动连接有铰接块19，铰接块19的一端固定安装有U型座20，U型座20的顶端相对内壁铰接有推杆21，推杆21的顶部设置有第一气缸22，第一气缸22的安装表面与操作板10的相对表面固定安装，第一气缸22的伸缩端与推杆21的相对表面固定安装，铰接块19的一端固定安装有分层导向块23，分层导向块23的两端均通过插销轴转动连接有限位导向轮24，两个限位导向轮24的表面均与海绵条112的表面滑动插接，海绵条112的表面和废带12的表面均通过分层导向块23分开，且与分层导向块23的滑槽内部滑动插接，达到了驱动第一气缸22工作进行带动推杆21移动，从而进行推动铰接块19以铰接轴18的轴心为圆心进行摆动，进而调节限位导向轮24的表面与门板粘接的表面相接触，从而带动海绵条112的粘接表面与门板的粘接表面粘接挤压，粘接操作时通过分层导向块23进行控制海绵条112与废带12分离，海绵条112粘接部位继续向前运动粘接，废带12通过分层导向块23向后运动，利用收卷盘123进行收卷缠绕。

第一气缸22的一端设置有贴合剪切机构，贴合剪切机构进行海绵条112粘接切割，贴合剪切机构包括有L型连接块25，L型连接块25的安装表面与操作板10的相对表面固定安装，L型连接块25的一侧表面固定安装有第二气缸26，第二气缸26的伸缩端固定安装有L型推块27，L型推块27的一侧表面与第二气缸26的相对表面滑动插接，L型推块27的底部固定安装有L型驱动块28，L型驱动块28的底端两相对内壁均通过销轴136转动连接有驱动轮29，驱动轮29的表面与海绵条112的表面滑动插接，L型连接块25的另一侧表面固定安装有第三气缸30，第三气缸30的伸缩端固定安装有滑动块31，滑动块31的表面与第二气缸26的相对表面滑动插接，滑动块31的一侧表面固定安装有第四气缸32，第四气缸32的伸缩端固定安装有刀具安装座33，刀具安装座33的表面固定安装有切割刀片34，切割刀片34的剪切端与海绵条112的表面相对应，达到了海绵条112自动贴合后进行自动剪切的效果，当在协作机器人5驱动海绵条112在门板的粘接部位粘接结束后，通过驱动第三气缸30进行带动滑动块31移动从而带动切割刀片34进行切割海绵条112，因门板粘接的位置高低不一在粘接操作中为了控制海绵条112始终与门板接触挤压粘接，通过程序进行自动控制第二气缸26和第四气缸32伸缩运动，第二气缸26工作中带动驱动轮29运动进行控制海绵条112挤压门板粘接，第四气缸32工作带动刀具安装座33向下运动，进而控制切割刀片34与海绵条112位于同一水平面调节。

通过设置自动贴海绵条机构达到了利用协作机器人5进行带动海绵条112自动输送粘贴，自动化程度高，且粘贴时可以两侧交替粘接，效率高，节约人工操作的成本，废带12自动缠绕收集，自动剪切压平，粘贴精度高。

工作原理：操作前进行控制缠绕海绵条112的卷轮111安装，控制海绵条112的一端穿插连接，当粘接操作中利用程序控制协作机器人5进行转动操作，带动操作板10运动，从而控制限位导轮和驱动轮29表面滑动插接的海绵条112粘接表面与门板需要粘接的表面接触挤压粘接，协作机器人5根据运动轨迹带动海绵条112在门板的粘接表面运动粘接，粘接后的废带12通过分层导向块23进行分离一端与收卷盘123的表面安装，通过收卷盘123转动进行收卷缠绕，当粘接结束后，通过第三气缸30工作带动滑动块31移动，从而带动切割刀片34移动进行剪切海绵条112。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，包括胎具机台(1)和机器人安装座(2)，其特征在于：两个所述胎具机台(1)设置在机器人安装座(2)的两侧，两个所述胎具机台(1)和机器人安装座(2)均安装在地面上，两个所述胎具机台(1)的四周均设置有安全护栏(3)，所述安全护栏(3)的四周表面固定安装有安全光幕(4)，多个所述安全光幕(4)两两相对设置，且通过安装光电传感器进行对射防护，所述机器人安装座(2)的安装表面设置有自动贴海绵条机构，所述自动贴海绵条机构包括有协作机器人(5)，所述协作机器人(5)选用大族六轴机器人，所述协作机器人(5)的安装表面与机器人安装座(2)的安装表面固定安装。

2.根据权利要求1所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述胎具机台(1)的顶部固定安装有镀镍板(6)，所述镀镍板(6)的顶部固定安装有胎具底板(7)，所述胎具底板(7)的顶部卡接有胎块(8)，多个所述胎块(8)的顶部均放置有门板。

3.根据权利要求1所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述协作机器人(5)的安装表面通过螺钉螺纹连接有安装座(9)，所述安装座(9)的一端呈圆弧形状，所述安装座(9)的中部呈圆管形状，所述安装座(9)的另一端呈正方形形状，所述安装座(9)的正方形形状一侧表面通过螺钉螺纹连接有操作板(10)。

4.根据权利要求3所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述操作板(10)的一侧设置有释放机构和废带收集机构，所述释放机构位于废带收集机构的上方，所述释放机构由操作板(10)一端表面通过轴承转动连接的释放轴(11)、释放轴(11)圆弧表面固定安装的卷轮(111)和卷轮(111)表面缠绕连接的海绵条(112)构成，所述废带收集机构由操作板(10)一侧表面固定安装的第一驱动电机(121)、第一驱动电机(121)的输出轴通过联轴器固定安装的收卷轴(122)、收卷轴(122)圆弧表面固定安装的收卷盘(123)和收卷盘(123)表面缠绕连接的废带(12)构成，所述海绵条(112)的表面与废带(12)的表面粘接。

5.根据权利要求4所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述操作板(10)的中部设置有海绵条输送机构，所述海绵条输送机构位于安装座(9)与释放机构之间，所述海绵条输送机构进行驱动海绵条(112)输送导向，所述海绵条输送机构由操作板(10)的一侧表面安装的输送电机(13)、输送电机(13)的输出轴通过联轴器固定安装的第一导向轴(131)、第一导向轴(131)圆弧表面固定安装的第一导向轮(132)、操作板(10)前端中部表面固定安装的第二导向轴(133)、一个第二导向轴(133)圆弧表面通过轴承转动连接的第二导向轮(134)、另一个第二导向轴(133)圆弧表面固定安装的连接块(135)、连接块(135)表面通过轴承转动连接的销轴(136)和销轴(136)表面固定安装的第三导向轮(137)构成，所述操作板(10)的表面螺纹连接有涨紧轴(14)，一个所述涨紧轴(14)的一端通过轴承转动连接有第一涨紧轮(15)，另一个所述涨紧轴(14)的一端固定安装有连杆(16)，所述连杆(16)的一端固定安装有涨紧挡轴(17)，所述第一导向轮(132)的表面、第二导向轮(134)的表面、第一涨紧轮(15)的表面和第三导向轮(137)的表面均与海绵条(112)的表面滑动插接。

6.根据权利要求4所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述操作板(10)的底端一侧表面固定安装有铰接轴(18)，所述铰接轴(18)的一端通过轴承转动连接有铰接块(19)，所述铰接块(19)的一端固定安装有U型座(20)，所述U型座(20)的顶端相对内壁铰接有推杆(21)，所述推杆(21)的顶部设置有第一气缸(22)，所述第一气缸(22)的安装表面与操作板(10)的相对表面固定安装，所述第一气缸(22)的伸缩端与推杆(21)的相对表面固定安装，所述铰接块(19)的一端固定安装有分层导向块(23)，所述分层导向块(23)的两端均通过插销轴转动连接有限位导向轮(24)，两个所述限位导向轮(24)的表面均与海绵条(112)的表面滑动插接，所述海绵条(112)的表面和废带(12)的表面均通过分层导向块(23)分开，且与分层导向块(23)的滑槽内部滑动插接。

7.根据权利要求6所述的一种用于贴海绵条的机器人自动化设备，其特征在于：所述第一气缸(22)的一端设置有贴合剪切机构，所述贴合剪切机构进行海绵条(112)粘接切割，所述贴合剪切机构包括有L型连接块(25)，所述L型连接块(25)的安装表面与操作板(10)的相对表面固定安装，所述L型连接块(25)的一侧表面固定安装有第二气缸(26)，所述第二气缸(26)的伸缩端固定安装有L型推块(27)，所述L型推块(27)的一侧表面与第二气缸(26)的相对表面滑动插接，所述L型推块(27)的底部固定安装有L型驱动块(28)，所述L型驱动块(28)的底端两相对内壁均通过销轴(136)转动连接有驱动轮(29)，所述驱动轮(29)的表面与海绵条(112)的表面滑动插接，所述L型连接块(25)的另一侧表面固定安装有第三气缸(30)，所述第三气缸(30)的伸缩端固定安装有滑动块(31)，所述滑动块(31)的表面与第二气缸(26)的相对表面滑动插接，所述滑动块(31)的一侧表面固定安装有第四气缸(32)，所述第四气缸(32)的伸缩端固定安装有刀具安装座(33)，所述刀具安装座(33)的表面固定安装有切割刀片(34)，所述切割刀片(34)的剪切端与海绵条(112)的表面相对应。

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