CN217943351U - 一种工业机器人坐标系标定模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，标定盘下方设置有限位机构，限位机构的下方设置有支杆，支杆的输出端头上设置有插接机构，插接机构对应的下方设置有盛放盘，盛放盘与插接机构对应的位置上设置有内座，内座上开设有安装口，插接机构插接在安装口内，安装口内设有固定机构。本实用新型通过移动座在丝杆上移动实现支杆的限位，从而实现快拆快装，标定盘通过固定座与转动座相连，从而方便了拆卸，从而减轻了人员的劳动强度，设备方便拆卸后可以减小体积，从而也方便了放置。

Description

一种工业机器人坐标系标定模块

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人坐标系标定模块。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。1997，克里斯舒特建造的机器人的完整副本。在工业机器人使用中，每次示教使用前都需要进行工具坐标系和工件坐标系的标定，以确保工业机器人的准确性。

根据专利公开号CN212331033U可知，一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘的顶部固定连接有X轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Y轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Z轴柱，所述标定盘的顶部固定连接有吸盘，所述吸盘的顶部固定连接有标定柱，所述标定盘的顶部固定连接有立柱。本实用新型的优点在于：通过标定盘、Z轴柱、立柱、滑槽、滑块、红外线发射器和第一旋钮的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况；通过立柱、滑槽、滑块、红外线发射器、盛放板、卡洞、标尺、圆槽、卡槽和卡环的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况。但上述实用新型整体结构体积较大，设备通过焊接或螺栓进行安装，这一安装方式就可较为繁琐不省力，增加人员的劳动强度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人坐标系标定模块，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘下方设置有限位机构，所述限位机构的下方设置有支杆，所述支杆的输出端头上设置有插接机构，所述插接机构对应的下方设置有盛放盘，所述盛放盘与插接机构对应的位置上设置有内座，所述内座上开设有安装口，所述插接机构插接在安装口内，所述安装口内设有固定机构。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述盛放盘上的安装口为圆形设置，所述安装口与插接机构的输出端形状相同。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述插接机构包括插杆，所述插杆设置在支杆的输出端头上，所述插杆的直径与安装口的直径相同，所述插杆的水平方向上开设有卡口，所述卡口与固定机构对应。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述固定机构包括底槽，所述底槽开设在内座的外圈，所述底槽内设置有丝杆，所述丝杆的螺纹连接着移动座，所述移动座上设置有卡头，所述卡头对应的内座上开设有通口，所述卡头滑动设置在通口内，所述卡头的位置与插杆的卡口位置对应，所述卡头插接在卡口内。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述底槽与丝杆的移动座之间设置有导向机构，所述移动座通过导向机构沿底槽的长向移动。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述导向机构包括导槽，所述导槽开设在底槽的内部，所述导槽内滑动设置有导杆，所述导杆设置在移动座的下方端面上。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述限位机构包括转动座，所述转动座设置在支杆朝向标定盘的端头上，所述转动座上设有限位杆，所述转动座对应的标定盘下方设有固定座，所述固定座为中空设置，所述固定座的侧缘开设有限位槽。

作为本技术方案的进一步改进方案：所述丝杆的一侧端头贯穿底槽位于盛放盘外侧，所述丝杆的外侧端头上设有旋钮，所述丝杆的两端为相反螺纹。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

进行组装设备时，先将支杆的插杆插入到盛放盘的安装口内，然后转动丝杆，丝杆就可带动同侧的移动座向对应的安装口位置进行移动，移动座就可带动卡头向插杆的卡口内进行移动，卡头就可卡进卡口内，从而实现对支杆的固定，然后在将标定盘上的固定座与支杆的转动座连接，将转动座的限位杆与固定座的限位槽对应安装，然后在转动转动座将限位杆移动到固定座的最高位置，从而实现标定盘与支杆的固定，从而方便了安装，拆卸时反向操作就可完成拆卸，从而减小了设备的体积，方便放置。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型提出的一种工业机器人坐标系标定模块的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种工业机器人坐标系标定模块的左视图；

图3为本实用新型提出的一种工业机器人坐标系标定模块的主视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、标定盘；2、盛放盘；3、支杆；4、导向机构；401、导杆；402、导槽；5、内座；6、安装口；7、旋钮；8、插接机构；801、插杆；802、卡口；9、限位机构；901、固定座；902、限位槽；903、转动座；904、限位杆；10、固定机构；101、移动座；102、通口；103、卡头；104、丝杆；105、底槽。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘1，标定盘1下方设置有限位机构9，限位机构9的下方设置有支杆3，支杆3的输出端头上设置有插接机构8，插接机构8对应的下方设置有盛放盘2，盛放盘2与插接机构8对应的位置上设置有内座5，内座5上开设有安装口6，插接机构8插接在安装口6内，安装口6内设有固定机构10，通过设置就可实现设备的快捷拆卸，从而减轻了人员的劳动强度，通过设置可以减小设备的体积，从而方便了设备的存放。

请参阅图1，盛放盘2上的安装口6为圆形设置，安装口6与插接机构8的输出端形状相同，实现组件之间的紧密贴合，从而实现安装时更加的稳定。

请参阅图1，插接机构8包括插杆801，插杆801设置在支杆3的输出端头上，插杆801的直径与安装口6的直径相同，插杆801的水平方向上开设有卡口802，卡口802与固定机构10对应，从而实现插杆801可以贴合插入到安装口6内。

请参阅图3，固定机构10包括底槽105，底槽105开设在内座5的外圈，底槽105内设置有丝杆104，丝杆104的螺纹连接着移动座101，移动座101上设置有卡头103，卡头103对应的内座5上开设有通口102，卡头103滑动设置在通口102内，卡头103的位置与插杆801的卡口802位置对应，卡头103插接在卡口802内，实现组件的移动，从而实现卡头103与卡口802的连接。

请参阅图3，底槽105与丝杆104的移动座101之间设置有导向机构4，移动座101通过导向机构4沿底槽105的长向移动，实现对应组件的移动连接。

请参阅图1，导向机构4包括导槽402，导槽402开设在底槽105的内部，导槽402内滑动设置有导杆401，导杆401设置在移动座101的下方端面上，实现对移动座101的限位。

请参阅图2，限位机构9包括转动座903，转动座903设置在支杆3朝向标定盘1的端头上，转动座903上设有限位杆904，转动座903对应的标定盘1下方设有固定座901，固定座901为中空设置，固定座901的侧缘开设有限位槽902，实现组件的插接限位。

请参阅图3，丝杆104的一侧端头贯穿底槽105位于盛放盘2外侧，丝杆104的外侧端头上设有旋钮7，丝杆104的两端为相反螺纹，实现组件的双向移动。

本实用新型的工作原理是：

通过设置先将支杆3插入到安装口6内，然后转动丝杆104，丝杆104就可带动移动座101使卡头103移动到安装口6内，从而就可将支杆3进行限位，最后再将固定座901安装到支杆3的转动座903上，然后转动限位杆904，限位杆904就可卡进限位槽902内，从而实现标定盘1与支杆3之间的固定，从而方便了设备的拆装，方便了设备的放置。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘(1)，其特征在于，所述标定盘(1)下方设置有限位机构(9)，所述限位机构(9)的下方设置有支杆(3)，所述支杆(3)的输出端头上设置有插接机构(8)，所述插接机构(8)对应的下方设置有盛放盘(2)，所述盛放盘(2)与插接机构(8)对应的位置上设置有内座(5)，所述内座(5)上开设有安装口(6)，所述插接机构(8)插接在安装口(6)内，所述安装口(6)内设有固定机构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述盛放盘(2)上的安装口(6)为圆形设置，所述安装口(6)与插接机构(8)的输出端形状相同。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述插接机构(8)包括插杆(801)，所述插杆(801)设置在支杆(3)的输出端头上，所述插杆(801)的直径与安装口(6)的直径相同，所述插杆(801)的水平方向上开设有卡口(802)，所述卡口(802)与固定机构(10)对应。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述固定机构(10)包括底槽(105)，所述底槽(105)开设在内座(5)的外圈，所述底槽(105)内设置有丝杆(104)，所述丝杆(104)的螺纹连接着移动座(101)，所述移动座(101)上设置有卡头(103)，所述卡头(103)对应的内座(5)上开设有通口(102)，所述卡头(103)滑动设置在通口(102)内，所述卡头(103)的位置与插杆(801)的卡口(802)位置对应，所述卡头(103)插接在卡口(802)内。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述底槽(105)与丝杆(104)的移动座(101)之间设置有导向机构(4)，所述移动座(101)通过导向机构(4)沿底槽(105)的长向移动。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述导向机构(4)包括导槽(402)，所述导槽(402)开设在底槽(105)的内部，所述导槽(402)内滑动设置有导杆(401)，所述导杆(401)设置在移动座(101)的下方端面上。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述限位机构(9)包括转动座(903)，所述转动座(903)设置在支杆(3)朝向标定盘(1)的端头上，所述转动座(903)上设有限位杆(904)，所述转动座(903)对应的标定盘(1)下方设有固定座(901)，所述固定座(901)为中空设置，所述固定座(901)的侧缘开设有限位槽(902)。

8.根据权利要求4所述的一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于，所述丝杆(104)的一侧端头贯穿底槽(105)位于盛放盘(2)外侧，所述丝杆(104)的外侧端头上设有旋钮(7)，所述丝杆(104)的两端为相反螺纹。

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