CN212331033U - 一种工业机器人坐标系标定模块 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及工业机器人自动化教学技术领域，具体为一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘的顶部固定连接有X轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Y轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Z轴柱，所述标定盘的顶部固定连接有吸盘，所述吸盘的顶部固定连接有标定柱，所述标定盘的顶部固定连接有立柱。本实用新型的优点在于：通过标定盘、Z轴柱、立柱、滑槽、滑块、红外线发射器和第一旋钮的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况；通过立柱、滑槽、滑块、红外线发射器、盛放板、卡洞、标尺、圆槽、卡槽和卡环的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人自动化教学技术领域，特别是一种工业机器人坐标系标定模块。
背景技术
已知最早的工业机器人，其符合ISO定义，是由“条例”格里菲斯P·泰勒于1937年完成并出版的Meccano杂志，1938年3月。几乎完全是用吊车状装置建成的Meccano件和动力由单个电动机。运动五轴是可能的，包括抢而抢旋转。自动化是用穿孔纸带通电螺线管，这将有利于起重机的控制杆的运动来实现的。该机器人可以在预先设定的图案叠积木。需要为每个所需的运动马达的转数，第一次绘制在坐标纸上。然后这个信息被转移到纸带上，从而也推动了机器人的单个马达。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。1997，克里斯舒特建造的机器人的完整副本。在工业机器人使用中，每次示教使用前都需要进行工具坐标系和工件坐标系的标定，以确保工业机器人的准确性。
现有的工业机器人坐标系标定模块缺点是：
1、由于采用人工标定的方法，存在较小的误差；
2、在示教过程和标定过程中装置的基准物品拿取不够方便，在具体的操作中使用不便。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种工业机器人坐标系标定模块。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘的顶部固定连接有X轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Y轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Z轴柱，所述标定盘的顶部固定连接有吸盘，所述吸盘的顶部固定连接有标定柱，所述标定盘的顶部固定连接有立柱，所述立柱的一侧开设有滑槽，所述立柱的一侧活动连接有滑块，所述滑块的一侧固定连接有红外线发射器，所述滑块的一侧螺纹连接有第一旋钮，所述标定盘的底部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的底部固定连接有盛放板，所述盛放板的顶部固定连接有卡洞，所述卡洞的内部活动连接有标尺，所述盛放板的顶部开设有圆槽，所述盛放板的顶部开设有卡槽，所述卡槽的顶部设置有卡环，所述卡环的一侧螺纹连接有第二旋钮，所述卡环的顶部固定连接有导向体。
可选的，所述标定盘的长度大于盛放板的长度，所述标定盘的材质为合成玻璃。
可选的，所述X轴板的长度大于Y轴板，所述X轴板的一侧设置有刻度，所述X轴板的长度小于标定盘的长度。
可选的，所述Z轴柱为零刻度柱，所述Z轴柱的高度小于立柱的高度，所述Z轴柱的外表面设置有环形刻度。
可选的，所述标定柱的顶部设置有标定尖，所述标定柱的高度为Z轴柱高度的三分之一。
可选的，所述滑块的内部设置有电池，所述滑块的一侧固定连接有滑头，所述滑块通过滑头和滑槽与立柱活动连接。
可选的，所述红外线发射器固定连接在滑块一侧的中部，所述红外线发射器的照射方向对应Z轴柱。
可选的，所述卡洞的材质为橡胶，所述卡洞的一侧封闭，所述卡洞的数量为两个。
可选的，所述卡槽与卡环相适配，所述卡环与机器人的末端结构相适配。
本实用新型具有以下优点：
1、该工业机器人坐标系标定模块，通过在标定盘的顶部固定连接有Z轴柱， Z轴柱为零刻度柱，Z轴柱的外表面设置有环形刻度，能够使Z轴柱充当零刻度柱的同时，标定Z轴的刻度，通过在标定盘的顶部固定连接有立柱，立柱的一侧开设有滑槽，立柱的一侧活动连接有滑块，能够使滑块在立柱上滑动，使红外线发射器在立柱上移动，并通过第一旋钮进行位置的固定，通过红外线发射器的照射方向对应Z轴柱，能够使红外线发射器发射出的红外线照射在Z轴柱上，准确标出Z轴刻度，通过标定盘、Z轴柱、立柱、滑槽、滑块、红外线发射器和第一旋钮的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况。
2、该工业机器人坐标系标定模块，通过在立柱的一侧开设有滑槽，立柱的一侧活动连接有滑块，滑块的一侧固定连接有红外线发射器，能够使Z轴的刻度标定比较方便快速，通过在支撑柱的底部固定连接有盛放板，盛放板的顶部固定连接有卡洞，卡洞的内部活动连接有标尺，标尺在标定X、Y轴刻度时需要用到，卡洞的材质为橡胶，与标尺存在较大的摩擦力，在不使用时，标尺就稳固的插在卡洞中，在使用时，用手通过圆槽能够方便的取出标尺，非常的快捷，同时卡环也比较稳固的卡在卡槽中，通过立柱、滑槽、滑块、红外线发射器、盛放板、卡洞、标尺、圆槽、卡槽和卡环的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况。
附图说明
图1为本实用新型第一视角的结构示意图；
图2为本实用新型第二视角的结构示意图；
图3为本实用新型的俯视结构示意图；
图4为本实用新型的立柱结构示意图；
图5为本实用新型的盛放板结构示意图；
图6为本实用新型的导向体结构示意图。
图中：1-标定盘，2-X轴板，3-Y轴板，4-Z轴柱，5-吸盘，6-标定柱，7- 立柱，8-滑槽，9-滑块，10-红外线发射器，11-第一旋钮，12-支撑柱，13-盛放板，14-卡洞，15-标尺，16-圆槽，17-卡槽，18-卡环，19-第二旋钮，20-导向体。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。
如图1-6所示，一种工业机器人坐标系标定模块，它包括标定盘1，标定盘 1的顶部固定连接有X轴板2，标定盘1的顶部固定连接有Y轴板3，标定盘1 的顶部固定连接有Z轴柱4，标定盘1的顶部固定连接有吸盘5，吸盘5的顶部固定连接有标定柱6，标定盘1的顶部固定连接有立柱7，立柱7的一侧开设有滑槽8，立柱7的一侧活动连接有滑块9，滑块9的一侧固定连接有红外线发射器10，滑块9的一侧螺纹连接有第一旋钮11，标定盘1的底部固定连接有支撑柱12，支撑柱12的底部固定连接有盛放板13，盛放板13的顶部固定连接有卡洞14，卡洞14的内部活动连接有标尺15，盛放板13的顶部开设有圆槽16，盛放板13的顶部开设有卡槽17，卡槽17的顶部设置有卡环18，卡环18的一侧螺纹连接有第二旋钮19，卡环18的顶部固定连接有导向体20。
作为本实用新型的一种优选技术方案：标定盘1的长度大于盛放板13的长度，标定盘1的材质为合成玻璃，表面较为光滑，方便吸盘5在标定盘1上的固定，并且可在标定盘1上做记号，并且好消除，X轴板2的长度大于Y轴板 3，X轴板2的一侧设置有刻度，X轴板2的长度小于标定盘1的长度，Z轴柱 4为零刻度柱，Z轴柱4的高度小于立柱7的高度，Z轴柱4的外表面设置有环形刻度，Z轴柱4的外表面较为光滑，反光性能好，在红外线照射在Z轴柱4 上时，比较清晰明显，标定柱6的顶部设置有标定尖，标定柱6的高度为Z轴柱4高度的三分之一，标定柱6与导向体20配合标定，滑块9的内部设置有电池，滑块9的一侧固定连接有滑头，滑块9通过滑头和滑槽8与立柱7活动连接，红外线发射器10固定连接在滑块9一侧的中部，红外线发射器10的照射方向对应Z轴柱4，红外线发射器10在立柱7上滑动，并通过第一旋钮11固定，代表高度的红外线照射在Z轴柱4上，卡洞14的材质为橡胶，卡洞14的一侧封闭，卡洞14的数量为两个，卡槽17与卡环18相适配，卡环18与机器人的末端结构相适配，与标尺15存在较大的摩擦力，在不使用时，标尺15就稳固的插在卡洞14中，在使用时，用手通过圆槽16能够方便的取出标尺15，非常的快捷，同时卡环18也比较稳固的卡在卡槽17中。
本实用新型的工作过程如下：在进行工业机器人的工件坐标系标定时，将卡环18固定在机器人的末端结构上，将吸盘5固定在标定盘1上，两个标定尖朝上，使用标尺15和滑块9进行行X、Y、Z三点定位，记录坐标，在进行工业机器人的工具坐标系标定时，将卡环18固定在机器人的末端结构上，将吸盘5固定在标定盘1上，把导向体20的尖对准标定柱6的尖，并标定记录工具坐标。
综上所述，该工业机器人坐标系标定模块，使用时，通过在标定盘1的顶部固定连接有Z轴柱4，Z轴柱4为零刻度柱，Z轴柱4的外表面设置有环形刻度，能够使Z轴柱4充当零刻度柱的同时，标定Z轴的刻度，通过在标定盘1 的顶部固定连接有立柱7，立柱7的一侧开设有滑槽8，立柱7的一侧活动连接有滑块9，能够使滑块9在立柱7上滑动，使红外线发射器10在立柱7上移动，并通过第一旋钮11进行位置的固定，通过红外线发射器10的照射方向对应Z 轴柱4，能够使红外线发射器10发射出的红外线照射在Z轴柱4上，准确标出 Z轴刻度，通过标定盘1、Z轴柱4、立柱7、滑槽8、滑块9、红外线发射器10 和第一旋钮11的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况；通过在立柱7的一侧开设有滑槽8，立柱7的一侧活动连接有滑块9，滑块9的一侧固定连接有红外线发射器10，能够使Z轴的刻度标定比较方便快速，通过在支撑柱12的底部固定连接有盛放板13，盛放板13的顶部固定连接有卡洞14，卡洞14的内部活动连接有标尺15，标尺15在标定 X、Y轴刻度时需要用到，卡洞14的材质为橡胶，与标尺15存在较大的摩擦力，在不使用时，标尺15就稳固的插在卡洞14中，在使用时，用手通过圆槽16能够方便的取出标尺15，非常的快捷，同时卡环18也比较稳固的卡在卡槽17中，通过立柱7、滑槽8、滑块9、红外线发射器10、盛放板13、卡洞14、标尺15、圆槽16、卡槽17和卡环18的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：包括标定盘(1)，所述标定盘(1)的顶部固定连接有X轴板(2)，所述标定盘(1)的顶部固定连接有Y轴板(3)，所述标定盘(1)的顶部固定连接有Z轴柱(4)，所述标定盘(1)的顶部固定连接有吸盘(5)，所述吸盘(5)的顶部固定连接有标定柱(6)，所述标定盘(1)的顶部固定连接有立柱(7)，所述立柱(7)的一侧开设有滑槽(8)，所述立柱(7)的一侧活动连接有滑块(9)，所述滑块(9)的一侧固定连接有红外线发射器(10)，所述滑块(9)的一侧螺纹连接有第一旋钮(11)，所述标定盘(1)的底部固定连接有支撑柱(12)，所述支撑柱(12)的底部固定连接有盛放板(13)，所述盛放板(13)的顶部固定连接有卡洞(14)，所述卡洞(14)的内部活动连接有标尺(15)，所述盛放板(13)的顶部开设有圆槽(16)，所述盛放板(13)的顶部开设有卡槽(17)，所述卡槽(17)的顶部设置有卡环(18)，所述卡环(18)的一侧螺纹连接有第二旋钮(19)，所述卡环(18)的顶部固定连接有导向体(20)。
2.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述标定盘(1)的长度大于盛放板(13)的长度，所述标定盘(1)的材质为合成玻璃。
3.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述X轴板(2)的长度大于Y轴板(3)，所述X轴板(2)的一侧设置有刻度，所述X轴板(2)的长度小于标定盘(1)的长度。
4.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述Z轴柱(4)为零刻度柱，所述Z轴柱(4)的高度小于立柱(7)的高度，所述Z轴柱(4)的外表面设置有环形刻度。
5.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述标定柱(6)的顶部设置有标定尖，所述标定柱(6)的高度为Z轴柱(4)高度的三分之一。
6.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述滑块(9)的内部设置有电池，所述滑块(9)的一侧固定连接有滑头，所述滑块(9)通过滑头和滑槽(8)与立柱(7)活动连接。
7.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述红外线发射器(10)固定连接在滑块(9)一侧的中部，所述红外线发射器(10)的照射方向对应Z轴柱(4)。
8.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述卡洞(14)的材质为橡胶，所述卡洞(14)的一侧封闭，所述卡洞(14)的数量为两个。
9.根据权利要求1所述一种工业机器人坐标系标定模块，其特征在于：所述卡槽(17)与卡环(18)相适配，所述卡环(18)与机器人的末端结构相适配。
Priority Applications (1)
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| CN202020203184.2U CN212331033U (zh) | 2020-02-24 | 2020-02-24 | 一种工业机器人坐标系标定模块 |
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| CN202020203184.2U CN212331033U (zh) | 2020-02-24 | 2020-02-24 | 一种工业机器人坐标系标定模块 |
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| CN212331033U true CN212331033U (zh) | 2021-01-12 |
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| CN202020203184.2U Active CN212331033U (zh) | 2020-02-24 | 2020-02-24 | 一种工业机器人坐标系标定模块 |
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| CN (1) | CN212331033U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114227539A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-25 | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 | 汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具及其标定方法 |
-
2020
- 2020-02-24 CN CN202020203184.2U patent/CN212331033U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114227539A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-03-25 | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 | 汽车轮毂去毛刺工作站机器人标定工具及其标定方法 |
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Denomination of utility model: An industrial robot coordinate system calibration module Effective date of registration: 20211013 Granted publication date: 20210112 Pledgee: Rizhao Bank Co.,Ltd. Qingdao Branch Pledgor: QINGDAO HAIZHICHEN INDUSTRIAL EQUIPMENT Co.,Ltd. Registration number: Y2021370010101 |