CN217943345U - 传动装置和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种传动装置和机器人，传动装置包括：驱动组件，与前臂相连接；同步带组件，分别与驱动组件和腕部相连接，驱动组件能够驱动同步带组件移动，以带动腕部转动；调节部，设置于前臂上，调节部用于带动驱动组件移动，以调节同步带组件的张紧度。

Description

传动装置和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种传动装置和一种机器人。

背景技术

相关技术中，六轴机器人的前臂和腕部之间通过同步带传动装置进行连接，其中传动装置中的电机连接于过渡板上，然后将过渡板连接于前臂上，在安装传动装置时，通过调节过渡板的位置实现同步带张紧力的调节，但是，过渡板的加工误差最后会传递到同步轮传动上，同步带轮安装精度偏大，而且过渡板使用也增加了结构成本。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的第一方面提出了一种传动装置。

本实用新型的第二方面提出了一种机器人。

有鉴于此，本实用新型的第一方面提出了传动装置，用于机器人，机器人包括前臂和腕部，腕部与前臂转动连接，传动装置包括：驱动组件，与前臂相连接；同步带组件，分别与驱动组件和腕部相连接，驱动组件能够驱动同步带组件移动，以带动腕部转动；调节部，设置于前臂上，调节部用于带动驱动组件移动，以调节同步带组件的张紧度。

本实用新型提出的传动装置，可以用于机器人，具体地，可以用于一种六轴机器人，其中，机器人包括前臂和腕部，机器人的腕部能够相对于前臂转动，以实现机器人的相关功能。进一步地，传动装置包括驱动组件，驱动组件设置于机器人的前臂上，驱动组件用于提供驱动力，以实现对腕部进行驱动，进而达到驱动腕部相对于前臂转动。传动装置还包括同步带组件，同步带组件分别与驱动组件和机器人的腕部相连接，通过同步带组件的设置，可以实现将驱动组件所产生的驱动力传动至机器人的腕部上，从而带动腕部相对于机器人的前臂转动。具体地，驱动组件与同步带组件相连接，驱动组件的驱动力直接作用于同步带组件上，也即驱动组件能够带动同步带组件相对于前臂移动，同时，同步带组件与机器人的腕部相连接，进而当同步带组件相对于前臂移动时，能够带动机器人的腕部移动，并且，机器人的腕部与前臂转动连接，因此，同步带组件能够带动腕部相对于前臂转动，以实现机器人的相关功能。

进一步地，传动装置还包括调节部，调节部设置于前臂上，通过调节部的设置，能够实现驱动组件位置的调节，同时，由于驱动组件与同步带组件的一端相连接，同步带的另一端与机器人的腕部相连接，因此，当调节部调节驱动组件的位置时，驱动组件能够带动同步带组件的一端相对于同步带组件的另一端移动，而当同步带组件的一端相对于另一端移动时，即可实现同步带组件的张进度的调节。也就是说，通过调节部的设置，可以实现同步带组件张进度的调节。

相对于相关技术中将电机通过过渡板安装于机器人上，然后通过调节过渡板的位置实现同步带张进度的调节，本申请通过调节部的设置，可以将驱动组件直接连接于机器人的前臂上，无需通过过渡板进行连接，简化了驱动组件的安装结构，并且，减少过渡部件的使用，还可以提高驱动组件以及同步带组件的安装精度，进而提高传动装置的传动精度和传动效率。

具体地，在安装传动装置时，可以首先将驱动组件预固定于机器人的前臂上，然后将同步带组件分别与驱动组件和机器人的腕部相连接，然后操作调节部，以使的调节部逐渐靠近直至与驱动组件相抵接，继续操作调节部移动，以使得调节部推动驱动组件移动，也即推动驱动组价逐渐远离机器人的腕部，以使得同步带组件逐渐张紧，当同步带组件的张紧度达到要求时即可停止操作调节部，使得同步带组件的张紧度保持，最后对驱动组件进行紧固，以保证驱动组件与机器人前臂之间的固定，完成转动装置的安装。

本实用新型提供的传动装置，可以用于机器人的前臂和腕部之间的动力传动，驱动组件与同步带组件相连接，驱动组件的驱动力直接作用于同步带组件上，也即驱动组件能够带动同步带组件相对于前臂移动，同时，同步带组件与机器人的腕部相连接，进而当同步带组件相对于前臂移动时，能够带动机器人的腕部移动，并且，机器人的腕部与前臂转动连接，因此，同步带组件能够带动腕部相对于前臂转动，以实现机器人的相关功能。进一步地，传动装置还包括调节部，通过调节部的设置，能够直接对驱动组件位置进行调节，从而无需设置过渡板对驱动组件的位置进行调节，简化了驱动组件的安装结构，并且，减少过渡部件的使用，还可以提高驱动组件以及同步带组件的安装精度，进而提高传动装置的传动精度和传动效率。

另外，根据本实用新型提供的上述技术方案中的传动装置，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，进一步地，调节部包括：固定件，设置于前臂上，固定件上开设有第一通孔；调节件，插设于第一通孔中，调节件能够相对于固定件移动，以推动驱动组件移动。

在该技术方案中，调节部可以包括固定件和调节件，其中，固定件固定设置于前臂上，调节件与固定件可移动地连接，从而使得调节件能够相对于固定件移动，也即实现了调节件相对于机器人的前臂进行移动，进而使得调节件与驱动组件相接触时，能够带动驱动组件相对于机器人的前臂移动。

进一步地，固定件上还开设有第一通孔，调节件可以插设于第一通孔中，通过第一通孔的设置，可以为调节件相对于固定件的移动提供导向作用，以使得调节件能够按照预设方向进行移动，进而保证调节件能够带动驱动组件朝向远离机器人的腕部的方向移动，也即使得同步带组件的两端之间相互远离，从而可以实现同步带组件的张紧力的调节。

在上述技术方案中，进一步地，调节件与固定件通过螺纹相连接。

在该技术方案中，通过将调节件与固定件之间通过螺纹相连接，一方面，可以实现调节件与固定件之间的稳定连接，保证调节件在推动驱动组件的过程中稳定地与固定件相连接，防止调节件在调解过程中从固定件上脱落。另一方面，通过螺纹连接，工作人员可以直接旋转调节件，即可实现调节件相对于固定件的位置的调节，从而方便了对于驱动组件的位置的调节，也即方便了同步带组件的张紧度的调节，进一步提高了传动装置安装过程的便利性。

具体地，固定件可以为螺孔销钉，也即，固定件可以为中件开设有螺纹孔的销钉，销钉固定连接于机器人的前臂上，同时，销钉上的螺纹孔与驱动组件相对设置，进一步地，调节件可以为螺钉，螺钉上的外螺纹能够与螺纹孔的内螺纹相适配，工作人员直接将螺钉旋拧于螺孔销钉的螺纹孔内既可以实现固定件与调节件之间的连接，继续旋拧螺钉，即可实现驱动组件的位置的调节，也即实现同步带组件的张紧度的调节。

在上述任一技术方案中，进一步地，调节件的移动方向与驱动组件的输出轴的转动轴线相垂直。

在该技术方案中，通过调节件的移动方向的设置，可以有效地提高调节件的调节效率，进一步方便工作人员进行操作，提高同步带组件的张紧度的调节效率。

可以理解的是，在同步带组件中，同步带的延伸方向通常与驱动组件中的驱动件的输出轴的延伸方向垂直设置，从而保证驱动件能够带动同步带稳定运行，保证同步带的传动效率。在此基础上，通过将调节件的移动方向设置为与驱动组件的输出轴的转动轴线反向垂直，从而使得调节件能够带动驱动组件沿同步带的延伸方向移动，进而提高同步带的张紧度的调节效率以及调节精度。

在上述任一技术方案中，进一步地，前臂上开设有凹槽，固定件位于凹槽内，调节部还包括：限位件，限位件与前臂相连接，且限位件覆盖于凹槽的至少一部分开口。

在该技术方案中，在机器人的前臂上，可以开设有凹槽，通过凹槽的设置，可以实现调节部的固定件的安装，也即将固定件安装于凹槽内，其中，凹槽的侧方设置有开口，并且，凹槽的侧方开口与前臂上的驱动组件相对，从而使得调节件能够通过凹槽的侧方开口与驱动组件相接触，以保证调节部能够带动驱动组件相对于前臂移动。

进一步地，调节部还可以包括限位件，通过限位件的设置，可以对凹槽的上方开口进行覆盖，从而避免固定部从凹槽的上方开口脱落，保证调节部的稳定设置。具体地，限位件可以为螺钉，相应地，在凹槽的侧壁上设置有与限位件的外螺纹相适配的内螺纹，从而可以将限位件与前臂通过螺纹相连接，同时实现了通过螺钉的螺帽对凹槽的上方开口进行覆盖，以实现对固定件固定。

具体地，还可以在前臂上靠近凹槽的位置开设螺纹孔，将限位件与该螺纹孔相连接的同时，螺钉限位件的螺帽的一部分能够将凹槽的一部分覆盖，从而将凹槽内的固定件的一部分进行遮挡，同样能够实现对固定件进行限位，避免固定件脱落。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动组件包括：驱动电机，驱动电机上开设有第二通孔；第一螺钉，第一螺钉穿过第二通孔；螺母，与第一螺钉相连接，调节件能够与螺母相抵接。

在该技术方案中，驱动组件包括驱动电机，通过驱动电机实现驱动力的输出，具体地，驱动电机的输出轴与同步带组件相连接，驱动电机运行时，能够带动同步带组件转动，同步带组件将转动传递至机器人的腕部上，从而实现机器人的腕部相对于前臂转动。

进一步地，驱动电机上开设有第二通孔，驱动组件还包括第一螺钉和螺母，其中，第一螺钉穿设于第二通孔上，螺母与第一螺钉相连接，并且，螺母与第一螺钉的螺帽分别位于第二通孔的周向两端，以保证第一螺钉与电机之间的相对固定。

具体地，第二通孔可以为电机出厂时自带的通孔，而无需另外加工。

进一步地，调节部的调节件能够与螺母相抵接，通过第一螺钉和螺母的设置，可以实现驱动电机尺寸的延长，以保证调节部的调节件能够与驱动组件相连接，进而实现带动驱动电机相对于前臂移动。

可以理解的是，为了保证工作人员便于对调节部进行操作，调节部需要设置于机器人的前臂的外部工作人员容易观察和操作的地方，而为了机器人的结构的整体性和美观性，以及对驱动电机进行保护，通常会将驱动电机的大部分设置于前臂的内部，因此，驱动电机可能会远离调节部，通过螺钉和螺母的设置，可以有效地将驱动电机的部分尺寸延长，从而保证了调节部能够与螺母相接触，进而实现对驱动电机位置进行调节，提高了同步带组件张紧度的调节便利性。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动电机上还开设有螺纹孔，驱动组件还包括：第二螺钉，第二螺钉穿过前臂与螺纹孔相连接。

在该技术方案中，驱动电机上还可以开设有螺纹孔，相应地，驱动组件还包括与螺纹孔的内螺纹相适配的第二螺钉，通过第二螺钉与驱动电机上的螺纹孔之间的连接，可以实现驱动电机与机器人前臂之间的固定。

具体地，在安装驱动电机时，首先将第二螺钉穿过机器人的前臂，并且将第二螺钉与驱动电机上的螺纹孔进行连接，此时无需将前臂与驱动电机之间进行紧密连接，此时需要通过调节部对驱动电机的位置进行调节，以保证同步带组件的张紧度，当同步带组件的张紧度调节完成后，继续旋拧第二螺钉，从而将驱动电机与前臂紧固连接，完成驱动电机的安装。

在上述任一技术方案中，进一步地，螺纹孔的数量为多个，多个螺纹孔沿驱动电机的周向分布。

在该技术方案中，螺纹孔的数量可以设置为多个，并且，多个螺纹孔沿驱动电机的周向分布，相应地，第二螺钉的数量与螺纹孔的数量相同，从而保证多个螺纹孔与多个第二螺钉一一对应连接，从而实现了从驱动电机的周向的不同位置对驱动电机进行固定，进而保证了驱动电机与机器人的前臂之间的连接的稳定性，避免驱动电机脱落，保证了机器人运行过程中的稳定性。

具体地，螺纹孔的数量为四个，四个螺纹孔沿驱动电机的周向均匀分布于驱动电机的外壳上，在安装驱动电机时，可以通过四个螺纹孔中的至少三个对驱动电机和前臂之间进行固定连接，以保证驱动电机的连接稳定性。

在上述任一技术方案中，进一步地，前臂上开设有长条孔，第二螺钉穿设于长条孔中，长条孔的长度方向与电机的移动方向相同。

在该技术方案中，在机器人的前臂上设置有长条孔，通过长条孔的设置，可以将第二螺钉穿过长条孔并与驱动电机上的螺纹孔相连接，然后将第二螺钉的螺帽与前臂相抵接，实现驱动电机的与前臂之间相连接。

进一步地，通过长条孔的设置，可以使得第二螺钉能够在长条孔内进行移动，从而在通过调节部调节驱动电机的位置时，第二螺钉能够保持当前位置，也即能够使得第二螺钉能够相对于前臂进行移动，在驱动电机位置发生改变时，第二螺钉能够始终与驱动电机上的螺纹孔相对，保证第二螺钉的连接效果。

具体地，长条孔的长度方向与驱动电机的移动方向相同，从而保证驱动电机移动时，第二螺钉能够在长条孔内顺利移动，保证连接效果。

在上述任一技术方案中，进一步地，驱动组件还包括：垫片，设置于第二螺钉的螺帽和前臂之间。

在该技术方案中，通过垫片的设置，可以使得第二螺钉的螺帽能够将垫片按压在前臂上，当前臂上开设有长条孔时，通过垫片的设置，可以有效提高对于机器人的前臂的按压面积，从而提高第二螺钉的连接效果，保证驱动电机与机器人前臂之间的连接强度。

在上述任一技术方案中，进一步地，同步带组件包括：带轮，与驱动组件的输出端相连接，驱动组件能够驱动带轮转动；同步轮，与腕部相连接；同步带，同步带套设于带轮和同步轮上。

在该技术方案中，同步带组件还包括带轮和同步轮，带轮和同步轮分别连接于驱动组件的输出端以及机器人的腕部上，进一步地，同步带组件还包括同步带，同步带同时套设于带轮和同步轮上，当驱动电机运行时，驱动电机的输出轴带动带轮转动，带轮通过同步带将转动传递至同步轮，从而使得同步轮转动，进而实现带动机器人的腕部相对于机器人的前臂转动。

可以理解的是，通过调节部对驱动电机的位置进行调节，也即实现了对带轮和同步轮之间的同步带的张紧度进行调节，从而保证了带轮和同步轮之间的传动效率以及传动精度。

在上述任一技术方案中，进一步地，同步带组件还包括：减速机，减速机设置于腕部上，同步轮套设于减速机的主轴上，减速机的主轴转动时，能够带动腕部转动。

在该技术方案中，同步带组件还包括减速机，减速机设置于机器人的腕部上，通过减速机的设置，可以实现对同步带组件的传动比的精确调节，进而保证机器人的腕部的转速和转矩的精准调节，保证机器人的稳定运行。

根据本实用新型的第二方面，提出了一种机器人，包括如上述技术方案中任一项的传动装置。

本实用新型提供的机器人，因包括了上述技术方案中任一项的传动装置，因此，该机器人包括了上述传动装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本实用新型的一个实施例的机器人的结构示意图；

图2示出了图1中A-A方向的剖视图；

图3示出了图2中B处的局部放大图；

图4示出了图1机器人中驱动电机的结构示意图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100传动装置，102驱动组件，104同步带组件，106调节部，108固定件，110调节件，112限位件，114驱动电机，116第一螺钉，118螺母，120螺纹孔，122第二螺钉，124长条孔，126垫片，128带轮，130同步轮，132同步带，134减速机，136第二通孔，200机器人，202前臂，204腕部。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图4描述根据本实用新型一些实施例的传动装置和机器人。

根据本实用新型的第一方面，如图1和图2所示，提出了一种传动装置100，用于机器人200，机器人200包括前臂202和腕部204，腕部204与前臂202转动连接，传动装置100包括驱动组件102，驱动组件102与前臂202相连接；传动装置100还包括同步带组件104，同步带组件104分别与驱动组件102和腕部204相连接，驱动组件102能够驱动同步带组件104移动，以带动腕部204转动；进一步地，传动装置100还包括调节部106，调节部106设置于前臂202上，调节部106用于带动驱动组件102移动，以调节同步带组件104的张紧度。

本实用新型提出的传动装置100，可以用于机器人200，具体地，可以用于一种六轴机器人，其中，机器人200包括前臂202和腕部204，机器人200的腕部204能够相对于前臂202转动，以实现机器人200的相关功能。进一步地，传动装置100包括驱动组件102，驱动组件102设置于机器人200的前臂202上，驱动组件102用于提供驱动力，以实现对腕部204进行驱动，进而达到驱动腕部204相对于前臂202转动。传动装置100还包括同步带组件104，同步带组件104分别与驱动组件102和机器人200的腕部204相连接，通过同步带组件104的设置，可以实现将驱动组件102所产生的驱动力传动至机器人200的腕部204上，从而带动腕部204相对于机器人200的前臂202转动。具体地，驱动组件102与同步带组件104相连接，驱动组件102的驱动力直接作用于同步带组件104上，也即驱动组件102能够带动同步带组件104相对于前臂202移动，同时，同步带组件104与机器人200的腕部204相连接，进而当同步带组件104相对于前臂202移动时，能够带动机器人200的腕部204移动，并且，机器人200的腕部204与前臂202转动连接，因此，同步带组件104能够带动腕部204相对于前臂202转动，以实现机器人200的相关功能。

进一步地，传动装置100还包括调节部106，调节部106设置于前臂202上，通过调节部106的设置，能够实现驱动组件102位置的调节，同时，由于驱动组件102与同步带组件104的一端相连接，同步带的另一端与机器人200的腕部204相连接，因此，当调节部106调节驱动组件102的位置时，驱动组件102能够带动同步带组件104的一端相对于同步带组件104的另一端移动，而当同步带组件104的一端相对于另一端移动时，即可实现同步带组件104的张进度的调节。也就是说，通过调节部106的设置，可以实现同步带组件104张进度的调节。

相对于相关技术中将电机通过过渡板安装于机器人200上，然后通过调节过渡板的位置实现同步带张进度的调节，本申请通过调节部106的设置，可以将驱动组件102直接连接于机器人200的前臂202上，无需通过过渡板进行连接，简化了驱动组件102的安装结构，并且，减少过渡部件的使用，还可以提高驱动组件102以及同步带组件104的安装精度，进而提高传动装置100的传动精度和传动效率。

具体地，在安装传动装置100时，可以首先将驱动组件102预固定于机器人200的前臂202上，然后将同步带组件104分别与驱动组件102和机器人200的腕部204相连接，然后操作调节部106，以使的调节部106逐渐靠近直至与驱动组件102相抵接，继续操作调节部106移动，以使得调节部106推动驱动组件102移动，也即推动驱动组价逐渐远离机器人200的腕部204，以使得同步带组件104逐渐张紧，当同步带组件104的张紧度达到要求时即可停止操作调节部106，使得同步带组件104的张紧度保持，最后对驱动组件102进行紧固，以保证驱动组件102与机器人200前臂202之间的固定，完成转动装置的安装。

本实用新型提供的传动装置100，可以用于机器人200的前臂202和腕部204之间的动力传动，驱动组件102与同步带组件104相连接，驱动组件102的驱动力直接作用于同步带组件104上，也即驱动组件102能够带动同步带组件104相对于前臂202移动，同时，同步带组件104与机器人200的腕部204相连接，进而当同步带组件104相对于前臂202移动时，能够带动机器人200的腕部204移动，并且，机器人200的腕部204与前臂202转动连接，因此，同步带组件104能够带动腕部204相对于前臂202转动，以实现机器人200的相关功能。进一步地，传动装置100还包括调节部106，通过调节部106的设置，能够直接对驱动组件102位置进行调节，从而无需设置过渡板对驱动组件102的位置进行调节，简化了驱动组件102的安装结构，并且，减少过渡部件的使用，还可以提高驱动组件102以及同步带组件104的安装精度，进而提高传动装置100的传动精度和传动效率。

在上述实施例中，进一步地，如图3所示，调节部106包括固定件108，固定件108设置于前臂202上，固定件108上开设有第一通孔；调节部106还包括调节件110，调节件110插设于第一通孔中，调节件110能够相对于固定件108移动，以推动驱动组件102移动。

在该实施例中，调节部106可以包括固定件108和调节件110，其中，固定件108固定设置于前臂202上，调节件110与固定件108可移动地连接，从而使得调节件110能够相对于固定件108移动，也即实现了调节件110相对于机器人200的前臂202进行移动，进而使得调节件110与驱动组件102相接触时，能够带动驱动组件102相对于机器人200的前臂202移动。

进一步地，固定件108上还开设有第一通孔，调节件110可以插设于第一通孔中，通过第一通孔的设置，可以为调节件110相对于固定件108的移动提供导向作用，以使得调节件110能够按照预设方向进行移动，进而保证调节件110能够带动驱动组件102朝向远离机器人200的腕部204的方向移动，也即使得同步带组件104的两端之间相互远离，从而可以实现同步带组件104的张紧力的调节。

进一步地，调节件110与固定件108通过螺纹相连接。

具体地，通过将调节件110与固定件108之间通过螺纹相连接，一方面，可以实现调节件110与固定件108之间的稳定连接，保证调节件110在推动驱动组件102的过程中稳定地与固定件108相连接，防止调节件110在调解过程中从固定件108上脱落。另一方面，通过螺纹连接，工作人员可以直接旋转调节件110，即可实现调节件110相对于固定件108的位置的调节，从而方便了对于驱动组件102的位置的调节，也即方便了同步带组件104的张紧度的调节，进一步提高了传动装置100安装过程的便利性。

具体地，固定件108可以为螺孔销钉，也即，固定件108可以为中件开设有螺纹孔的销钉，销钉固定连接于机器人200的前臂202上，同时，销钉上的螺纹孔与驱动组件102相对设置，进一步地，调节件110可以为螺钉，螺钉上的外螺纹能够与螺纹孔的内螺纹相适配，工作人员直接将螺钉旋拧于螺孔销钉的螺纹孔内既可以实现固定件108与调节件110之间的连接，继续旋拧螺钉，即可实现驱动组件102的位置的调节，也即实现同步带组件104的张紧度的调节。

进一步地，调节件110的移动方向与驱动组件102的输出轴的转动轴线相垂直。

具体地，过调节件110的移动方向的设置，可以有效地提高调节件110的调节效率，进一步方便工作人员进行操作，提高同步带组件104的张紧度的调节效率。

可以理解的是，在同步带组件104中，同步带的延伸方向通常与驱动组件102中的驱动件的输出轴的延伸方向垂直设置，从而保证驱动件能够带动同步带稳定运行，保证同步带的传动效率。在此基础上，通过将调节件110的移动方向设置为与驱动组件102的输出轴的转动轴线反向垂直，从而使得调节件110能够带动驱动组件102沿同步带的延伸方向移动，进而提高同步带的张紧度的调节效率以及调节精度。

在上述任一实施例中，进一步地，如图3所示，前臂202上开设有凹槽，固定件108位于凹槽内，调节部106还包括限位件112，限位件112与前臂202相连接，且限位件112覆盖于凹槽的至少一部分开口。

在该实施例中，在机器人200的前臂202上，可以开设有凹槽，通过凹槽的设置，可以实现调节部106的固定件108的安装，也即将固定件108安装于凹槽内，其中，凹槽的侧方设置有开口，并且，凹槽的侧方开口与前臂202上的驱动组件102相对，从而使得调节件110能够通过凹槽的侧方开口与驱动组件102相接触，以保证调节部106能够带动驱动组件102相对于前臂202移动。

进一步地，调节部106还可以包括限位件112，通过限位件112的设置，可以对凹槽的上方开口进行覆盖，从而避免固定部从凹槽的上方开口脱落，保证调节部106的稳定设置。具体地，限位件112可以为螺钉，相应地，在凹槽的侧壁上设置有与限位件112的外螺纹相适配的内螺纹，从而可以将限位件112与前臂202通过螺纹相连接，同时实现了通过螺钉的螺帽对凹槽的上方开口进行覆盖，以实现对固定件108固定。

具体地，还可以在前臂202上靠近凹槽的位置开设螺纹孔，将限位件112与该螺纹孔相连接的同时，螺钉限位件112的螺帽的一部分能够将凹槽的一部分覆盖，从而将凹槽内的固定件108的一部分进行遮挡，同样能够实现对固定件108进行限位，避免固定件108脱落。

在上述任一实施例中，进一步地，如图1、图2和图4所示，驱动组件102包括驱动电机114，驱动电机114上开设有第二通孔136；还包括第一螺钉116，第一螺钉116穿过第二通孔136；驱动组件102还包括螺母118，螺母118与第一螺钉116相连接，调节件110能够与螺母118相抵接。

在该实施例中，驱动组件102包括驱动电机114，通过驱动电机114实现驱动力的输出，具体地，驱动电机114的输出轴与同步带组件104相连接，驱动电机114运行时，能够带动同步带组件104转动，同步带组件104将转动传递至机器人200的腕部204上，从而实现机器人200的腕部204相对于前臂202转动。

进一步地，驱动电机114上开设有第二通孔136，驱动组件102还包括第一螺钉116和螺母118，其中，第一螺钉116穿设于第二通孔136上，螺母118与第一螺钉116相连接，并且，螺母118与第一螺钉116的螺帽分别位于第二通孔136的周向两端，以保证第一螺钉116与电机之间的相对固定。

具体地，第二通孔136可以为电机出厂时自带的通孔，而无需另外加工。

进一步地，调节部106的调节件110能够与螺母118相抵接，通过第一螺钉116和螺母118的设置，可以实现驱动电机114尺寸的延长，以保证调节部106的调节件110能够与驱动组件102相连接，进而实现带动驱动电机114相对于前臂202移动。

可以理解的是，为了保证工作人员便于对调节部106进行操作，调节部106需要设置于机器人200的前臂202的外部工作人员容易观察和操作的地方，而为了机器人200的结构的整体性和美观性，以及对驱动电机114进行保护，通常会将驱动电机114的大部分设置于前臂202的内部，因此，驱动电机114可能会远离调节部106，通过螺钉和螺母118的设置，可以有效地将驱动电机114的部分尺寸延长，从而保证了调节部106能够与螺母118相接触，进而实现对驱动电机114位置进行调节，提高了同步带组件104张紧度的调节便利性。

在上述任一实施例中，进一步地，如图4所示，驱动电机114上还开设有螺纹孔120，驱动组件102还包括：第二螺钉122，第二螺钉122穿过前臂202与螺纹孔120相连接。

在该实施例中，驱动电机114上还可以开设有螺纹孔120，相应地，驱动组件102还包括与螺纹孔120的内螺纹相适配的第二螺钉122，通过第二螺钉122与驱动电机114上的螺纹孔120之间的连接，可以实现驱动电机114与机器人200前臂202之间的固定。

具体地，在安装驱动电机114时，首先将第二螺钉122穿过机器人200的前臂202，并且将第二螺钉122与驱动电机114上的螺纹孔120进行连接，此时无需将前臂202与驱动电机114之间进行紧密连接，此时需要通过调节部106对驱动电机114的位置进行调节，以保证同步带组件104的张紧度，当同步带组件104的张紧度调节完成后，继续旋拧第二螺钉122，从而将驱动电机114与前臂202紧固连接，完成驱动电机114的安装。

进一步地，螺纹孔120的数量为多个，多个螺纹孔120沿驱动电机114的周向分布。

具体地，螺纹孔120的数量可以设置为多个，并且，多个螺纹孔120沿驱动电机114的周向分布，相应地，第二螺钉122的数量与螺纹孔120的数量相同，从而保证多个螺纹孔120与多个第二螺钉122一一对应连接，从而实现了从驱动电机114的周向的不同位置对驱动电机114进行固定，进而保证了驱动电机114与机器人200的前臂202之间的连接的稳定性，避免驱动电机114脱落，保证了机器人200运行过程中的稳定性。

具体地，螺纹孔120的数量为四个，四个螺纹孔120沿驱动电机114的周向均匀分布于驱动电机114的外壳上，在安装驱动电机114时，可以通过四个螺纹孔120中的至少三个对驱动电机114和前臂202之间进行固定连接，以保证驱动电机114的连接稳定性。

进一步地，如图1所示，前臂202上开设有长条孔124，第二螺钉122穿设于长条孔124中，长条孔124的长度方向与电机的移动方向相同。

具体地，在机器人200的前臂202上设置有长条孔124，通过长条孔124的设置，可以将第二螺钉122穿过长条孔124并与驱动电机114上的螺纹孔120相连接，然后将第二螺钉122的螺帽与前臂202相抵接，实现驱动电机114的与前臂202之间相连接。

进一步地，通过长条孔124的设置，可以使得第二螺钉122能够在长条孔124内进行移动，从而在通过调节部106调节驱动电机114的位置时，第二螺钉122能够保持当前位置，也即能够使得第二螺钉122能够相对于前臂202进行移动，在驱动电机114位置发生改变时，第二螺钉122能够始终与驱动电机114上的螺纹孔120相对，保证第二螺钉122的连接效果。

具体地，长条孔124的长度方向与驱动电机114的移动方向相同，从而保证驱动电机114移动时，第二螺钉122能够在长条孔124内顺利移动，保证连接效果。

进一步地，如图1所示，驱动组件102还包括：垫片126，设置于第二螺钉122的螺帽和前臂202之间。

具体地，通过垫片126的设置，可以使得第二螺钉122的螺帽能够将垫片126按压在前臂202上，当前臂202上开设有长条孔124时，通过垫片126的设置，可以有效提高对于机器人200的前臂202的按压面积，从而提高第二螺钉122的连接效果，保证驱动电机114与机器人200前臂202之间的连接强度。

在上述任一实施例中，进一步地，如图1和图2所示，同步带组件104包括带轮128，带轮128与驱动组件102的输出端相连接，驱动组件102能够驱动带轮128转动；还包括同步轮130，同步轮130与腕部204相连接；还包括同步带132，同步带132套设于带轮128和同步轮130上。

在该实施例中，同步带组件104还包括带轮128和同步轮130，带轮128和同步轮130分别连接于驱动组件102的输出端以及机器人200的腕部204上，进一步地，同步带组件104还包括同步带132，同步带132同时套设于带轮128和同步轮130上，当驱动电机114运行时，驱动电机114的输出轴带动带轮128转动，带轮128通过同步带132将转动传递至同步轮130，从而使得同步轮130转动，进而实现带动机器人200的腕部204相对于机器人200的前臂202转动。

可以理解的是，通过调节部106对驱动电机114的位置进行调节，也即实现了对带轮128和同步轮130之间的同步带132的张紧度进行调节，从而保证了带轮128和同步轮130之间的传动效率以及传动精度。

进一步地，同步带组件104还包括减速机134，减速机134设置于腕部204上，同步轮130套设于减速机134的主轴上，减速机134的主轴转动时，能够带动腕部204转动。

在该实施例中，同步带组件104还包括减速机134，减速机134设置于机器人200的腕部204上，通过减速机134的设置，可以实现对同步带组件104的传动比的精确调节，进而保证机器人200的腕部204的转速和转矩的精准调节，保证机器人200的稳定运行。

根据本实用新型的第二方面，提出了一种机器人200，包括如上述技术方案中任一项的传动装置100。

本实用新型提供的机器人200，因包括了上述技术方案中任一项的传动装置100，因此，该机器人200包括了上述传动装置100的全部有益效果，在此不再赘述。

具体地，机器人200可以包括六轴机器人200，传动装置100分别与六轴机器人200的前臂202和腕部204相连接。

在本实用新型中，术语“多个”则指至少两个或至少两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种传动装置，用于机器人，所述机器人包括前臂和腕部，所述腕部与所述前臂转动连接，其特征在于，所述传动装置包括：

驱动组件，与所述前臂相连接；

同步带组件，分别与所述驱动组件和所述腕部相连接，所述驱动组件能够驱动所述同步带组件移动，以带动所述腕部转动；

调节部，设置于所述前臂上，所述调节部用于带动所述驱动组件移动，以调节所述同步带组件的张紧度。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述调节部包括：

固定件，设置于所述前臂上，所述固定件上开设有第一通孔；

调节件，插设于所述第一通孔中，所述调节件能够相对于所述固定件移动，以推动所述驱动组件移动。

3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述调节件与所述固定件通过螺纹相连接。

4.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述调节件的移动方向与所述驱动组件的输出轴的转动轴线相垂直。

5.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述前臂上开设有凹槽，所述固定件位于所述凹槽内，所述调节部还包括：

限位件，所述限位件与所述前臂相连接，且所述限位件覆盖于所述凹槽的至少一部分开口。

6.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动电机，所述驱动电机上开设有第二通孔；

第一螺钉，所述第一螺钉穿过所述第二通孔；

螺母，与所述第一螺钉相连接，所述调节件能够与所述螺母相抵接。

7.根据权利要求6所述的传动装置，其特征在于，所述驱动电机上还开设有螺纹孔，所述驱动组件还包括：

第二螺钉，所述第二螺钉穿过所述前臂与所述螺纹孔相连接。

8.根据权利要求7所述的传动装置，其特征在于，所述螺纹孔的数量为多个，多个所述螺纹孔沿所述驱动电机的周向分布。

9.根据权利要求7所述的传动装置，其特征在于，所述前臂上开设有长条孔，所述第二螺钉穿设于所述长条孔中，所述长条孔的长度方向与所述电机的移动方向相同。

10.根据权利要求7所述的传动装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：

垫片，设置于所述第二螺钉的螺帽和所述前臂之间。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的传动装置，其特征在于，所述同步带组件包括：

带轮，与所述驱动组件的输出端相连接，所述驱动组件能够驱动所述带轮准东；

同步轮，与所述腕部相连接；

同步带，所述同步带套设于所述带轮和所述同步轮上。

12.根据权利要求11所述的传动装置，其特征在于，所述同步带组件还包括：

减速机，所述减速机设置于所述腕部上，所述同步轮套设于所述减速机的主轴上，所述减速机的主轴转动时，能够带动所述腕部转动。

13.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至12中任一项的传动装置。

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