CN217942691U - 一种滑轨式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及五金件加工技术领域，尤其是一种滑轨式机械手，包括导轨，导轨上安装有电动滑块，电动滑块上可转动安装有旋转轴，旋转轴传动连接有驱动机构，旋转轴上固定安装有承载板，承载板上环绕旋转轴设置有两个夹取机构，且两个夹取机构对称设置，夹取机构包括限位轴，承载板上可转动安装有相对应的两个限位轴，每个限位轴上均固定有一个夹杆，每个限位轴均固定连接有一个摆杆，两个摆杆之间设置有连接件，连接件分别与两侧的摆杆之间通过一个连杆进行铰接连接，连接件固定在气缸的输出轴上，承载板下方设置有防坠落模块。本实用新型通过设置安装在旋转轴上的两个夹取机构，可以方便快捷地实现零件取放的操作。

Description

一种滑轨式机械手

技术领域

本实用新型涉及五金件加工技术领域，尤其涉及一种滑轨式机械手。

背景技术

金属件在进行镗孔时，需要将金属件放入指定的工位进行加工，使用人工进行取放不仅效率低，且通过手取放容易污染金属件表面。固需要一种机械手来替代人工进行金属件的取放。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在人工取放金属件效率低的缺点，而提出的一种滑轨式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种滑轨式机械手，包括导轨，所述导轨上安装有电动滑块，所述电动滑块上可转动安装有旋转轴，所述旋转轴传动连接有驱动机构，所述旋转轴上固定安装有承载板，所述承载板上环绕旋转轴设置有两个夹取机构，且两个所述夹取机构对称设置，所述夹取机构包括限位轴、夹杆、摆杆、连杆、连接件、气缸，所述承载板上可转动安装有相对应的两个限位轴，每个所述限位轴上均固定有一个夹杆，每个所述限位轴均固定连接有一个摆杆，两个所述摆杆之间设置有连接件，所述连接件分别与两侧的摆杆之间通过一个连杆进行铰接连接，所述连接件固定在气缸的输出轴上，所述承载板下方设置有防坠落模块，所述防坠落模块用于防止两个夹取机构中夹持的零件下坠。

优选的，所述防坠落模块包括传动轴、传动齿轮、横杆、托盘，所述承载板下表面可转动安装有相互平行的两根传动轴，两个所述传动轴之间通过两个传动齿轮进行传动连接，任意一个所述传动轴传动连接有第二电机，每个所述夹取机构下方均设置有一个与之对应的托盘，每个所述托盘分别通过一个横杆与对应的传动轴固定连接。

优选的，所述夹托盘内放置有缓冲垫。

优选的，所述夹杆的夹持面上均设置有防滑纹。

优选的，所述夹杆表面均喷涂有橡胶材料。

本实用新型提出的一种滑轨式机械手，有益效果在于：本机械手采用两个夹取机构设计，可同时取出加工好的零件，并放入待加工的零件，取放一体，方便快捷，驱动机构可以旋转轴旋转，实现两个夹取机构实现位置转换，可更为精确抓取摆放金属件，保证加工效率，设置的防坠落模块可以防止零件坠落造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种滑轨式机械手的结构示意图一；

图2为本实用新型提出的一种滑轨式机械手的结构示意图二；

图3为本实用新型提出的一种滑轨式机械手的结构示意图三。

图中：1、导轨；2、电动滑块；3、旋转轴；4、承载板；5、限位轴；6、夹杆；7、摆杆；8、连杆；9、连接件；10、托盘；11、横杆；12、传动轴；13、传动齿轮；14、第一齿轮；15、第二齿轮；16、第一电机；17、气缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参照图1-3，一种滑轨式机械手，包括导轨1，导轨1上安装有电动滑块2，电动滑块2上可转动安装有旋转轴3，旋转轴3传动连接有驱动机构，驱动机构用于驱动旋转轴3旋转，驱动机构包括第一电机16、第一齿轮14、第二齿轮15，旋转轴3上同轴固定有第二齿轮15，第二齿轮15一侧设置有与之啮合的第一齿轮14，第一齿轮14与第一电机16的输出轴同轴固定连接，第一电机16固定在电动滑块2上。旋转轴3上固定安装有承载板4，承载板4上环绕旋转轴3设置有两个夹取机构，且两个夹取机构对称设置，夹取机构包括限位轴5、夹杆6、摆杆7、连杆8、连接件9、气缸17，承载板4上可转动安装有相对应的两个限位轴5，每个限位轴5上均固定有一个夹杆6，夹杆6的夹持面上均设置有防滑纹。夹杆6表面均喷涂有橡胶材料。为了避免夹杆6在夹持的过程中损伤金属件，同时为了保证夹杆6的强度，所以在夹杆6表面喷涂橡胶材料，利用橡胶材料的弹性来对金属件表面进行防护，同时提高夹杆6与金属件表面的摩擦力。每个限位轴5均固定连接有一个摆杆7，两个摆杆7之间设置有连接件9，连接件9分别与两侧的摆杆7之间通过一个连杆8进行铰接连接，连杆8的两端分别可转动安装有一个连接轴，两个连接轴相互平行设置，两个连接轴分别固定连接在摆杆7、连接件9上。连接件9固定在气缸17的输出轴上，气缸17用于带动连接件9做直线往复运动，以使得连接件9通过连杆8、摆杆7驱动两个限位轴5同步做方向相反的旋转运动；承载板4下方设置有防坠落模块，防坠落模块用于防止两个夹取机构中夹持的零件下坠。

本实用新型在使用时，将本机械手固定在加工工位附近，在金属件加工的过程中，当设备上的金属件加工完成后，此时机械手处于待加工金属件区域，机械手中的一个夹取机构夹起一个待加工金属件，然后电动滑块2沿着导轨1 移动至加工工位，并启动驱动机构，驱动机构驱动旋转轴3旋转，旋转轴3带动两个夹取机构旋转，以使得没有夹持有金属件的夹取机构对准设备上加工完成的金属件，然后控制该夹取机构将该金属件夹起，然后再控制驱动机构驱动旋转轴3旋转，使得旋转轴3带动夹持有带加工金属件的夹取机构对准加工位置，然后控制该夹取机构松开金属件，最后再控制电动滑块2复位，这样就可以替代人工进行金属件的取放操作，可以大为提高加工效率，同时还设置有防坠落模块，该防坠落模块可以在机械手带动金属件进行移动的过程中，在夹取机构失效，金属件向下坠落的过程中接住金属件，避免金属件坠落损伤。

实施例2

参照图1-3，作为本实用新型的另一优选实施例，与实施例1的区别在于，防坠落模块包括传动轴12、传动齿轮13、横杆11、托盘10，承载板4下表面可转动安装有相互平行的两根传动轴12，两个传动轴12之间通过两个传动齿轮 13进行传动连接，任意一个传动轴12传动连接有第二电机，每个夹取机构下方均设置有一个与之对应的托盘10，每个托盘10分别通过一个横杆11与对应的传动轴12固定连接。夹托盘10内放置有缓冲垫。

该坠落模块在使用时，通过设置两个折叠收回的托盘10，在机械手进行金属件的取放操作时，可以让第二电机驱动任意一个传动轴12旋转，两个传动轴 12之间通过传动齿轮13进行传动，进而让两个传动轴12通过摆杆7带动与之连接的托盘10往内侧收回，以让托盘10不会阻碍夹取机构对金属件的取放操作。在机械手带动金属件在移动的过程中，可以将两个托盘10展开，进防坠落保护。

Claims (5)

1.一种滑轨式机械手，包括导轨(1)，所述导轨(1)上安装有电动滑块(2)，其特征在于，所述电动滑块(2)上可转动安装有旋转轴(3)，所述旋转轴(3)传动连接有驱动机构，所述旋转轴(3)上固定安装有承载板(4)，所述承载板(4)上环绕旋转轴(3)设置有两个夹取机构，且两个所述夹取机构对称设置，所述夹取机构包括限位轴(5)、夹杆(6)、摆杆(7)、连杆(8)、连接件(9)、气缸(17)，所述承载板(4)上可转动安装有相对应的两个限位轴(5)，每个所述限位轴(5)上均固定有一个夹杆(6)，每个所述限位轴(5)均固定连接有一个摆杆(7)，两个所述摆杆(7)之间设置有连接件(9)，所述连接件(9)分别与两侧的摆杆(7)之间通过一个连杆(8)进行铰接连接，所述连接件(9)固定在气缸(17)的输出轴上，所述承载板(4)下方设置有防坠落模块，所述防坠落模块用于防止两个夹取机构中夹持的零件下坠。

2.根据权利要求1所述的滑轨式机械手，其特征在于，所述防坠落模块包括传动轴(12)、传动齿轮(13)、横杆(11)、托盘(10)，所述承载板(4)下表面可转动安装有相互平行的两根传动轴(12)，两个所述传动轴(12)之间通过两个传动齿轮(13)进行传动连接，任意一个所述传动轴(12)传动连接有第二电机，每个所述夹取机构下方均设置有一个与之对应的托盘(10)，每个所述托盘(10)分别通过一个横杆(11)与对应的传动轴(12)固定连接。

3.根据权利要求2所述的滑轨式机械手，其特征在于，所述托盘(10)内放置有缓冲垫。

4.根据权利要求1所述的滑轨式机械手，其特征在于，所述夹杆(6)的夹持面上均设置有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的滑轨式机械手，其特征在于，所述夹杆(6)表面均喷涂有橡胶材料。

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