CN217941651U - 机器人自动上料弯管一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及管材加工设备领域，尤其涉及机器人自动上料弯管一体机。其技术方案包括：将弯管原料折弯至预设曲度的弯管机、以及自动上料机构；所述自动上料机构将弯管原料自动排序后转运至其上料位；转运机构，所述转运机构将位于上料位的弯管原料夹取、并经过姿态识别调整后转移至弯管机的折弯模腔中，由所述弯管机进行折弯以及下料操作。本实用新型利用自动化代替人的体力劳动，极大地提高生产效率，缩短产品生产周期，为产品抢占市场提供了时间保证，能够确保产品质量达标和规格统一，符合现代社会标准化生产模式；利用自动化技术和标准化生产，能够减少和降低生产过程中由于人的不确定性因数所导致的原料消耗，减少废弃物的产生。

Description

机器人自动上料弯管一体机

技术领域

本实用新型涉及管材加工设备领域，尤其涉及机器人自动上料弯管一体机。

背景技术

管材折弯处理是金属管材在生产加工过程中常见的一种生产工艺，即将管材折弯成预定形状。

目前，折弯处理的上料工序一般由人工进行，金属管材一般较重，带来繁重的劳动量，工人工作强度大，生产效率较低，不利于缩短产品生产周期，进而不能为企业创造更高的经济效益，且人工上料过程会使折弯后的产品精度不同，无法确保产品质量达标和规格统一，不符合现代社会标准化生产模式。

因此亟需设计一种高效、自动化的上料弯管设备。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对背景技术中存在的问题，提出一种自动化上料、且在上料过程中的进行管端识别调整的机器人自动上料弯管一体机。

本实用新型的技术方案：机器人自动上料弯管一体机，包括：将弯管原料折弯至预设曲度的弯管机、以及自动上料机构；

所述自动上料机构将弯管原料自动排序后转运至其上料位；

转运机构，所述转运机构将位于上料位的弯管原料夹取、并经过姿态识别调整后转移至弯管机的折弯模腔中，由所述弯管机进行折弯以及下料操作。

优选的，所述转运机构包括安装机架以及安装在安装机架内用于竖向高度调节的升降组件；

还包括与所述升降组件呈垂直设置的驱动滑轨、以及由驱动滑轨驱动进行水平方向长度延伸的机械臂，机械臂的末端安装有用于识别及调节弯管原料姿态的夹取调节组件；

旋转驱动组件，所述旋转驱动组件固定在升降组件的顶端用于使驱动滑轨在其水平平面内做旋转运动。

优选的，所述夹取调节组件包括安装在机械臂末端的伺服电机，所述伺服电机的旋转轴与安装板固定连接；

所述安装板底部安装有第二夹臂与第一夹臂，所述第一夹臂与第二夹臂呈互不交涉的垂直设置。

优选的，所述夹取调节组件还包括用于识别弯管原料方向的管端成型识别器；

当所述管端成型识别器识别弯管原料方向相反时，所述伺服电机驱动安装板旋转180°调节弯管原料的方向。

优选的，所述自动上料机构包括料箱、以及安装于料箱上部开口侧面的放料板；所述料箱内侧面固定有与所述放料板对接形成弯管原料通道的导料板；

还包括固定在料箱内的驱动气缸，驱动气缸的活塞杆端部通过支撑板固定有若干个阶梯式的活动支撑台，相邻的两个所述活动支撑台之间均设有固定于料箱内部的固定支撑台；

若干个所述固定支撑台同为阶梯型的设置。

优选的，所述自动上料机构还包括固定在料箱内用于将弯管原料通道与竖向高度最低的所述活动支撑台对接的斜板。

优选的，所述斜板、若干个所述固定支撑台以及若干个所述活动支撑台的上表面均为倾斜设置；

当所述驱动气缸驱动若干个所述固定支撑台做往复升降运动时，会将弯管原料依次提升。

优选的，还包括安装在料箱侧面的直线驱动机构，所述直线驱动机构驱使最高的所述活动支撑台上方弯管原料至上料位。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益的技术效果：

本实用新型利用自动化代替人的体力劳动，采用智能技术实行自动化处理，可以根据指令或者模拟人工智能等来完成简单的自行操作和处理，极大地提高生产效率，缩短产品生产周期，为产品抢占市场提供了时间保证，能够确保产品质量达标和规格统一，符合现代社会标准化生产模式；

利用自动化技术和标准化生产，能够减少和降低生产过程中由于人的不确定性因数所导致的原料消耗，减少废弃物的产生。

附图说明

图1给出了本实用新型一种实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型中自动上料机构的内部结构示意图；

图4为本实用新型中自动上料机构的结构示意图；

图5为本实用新型中夹取调节组件的结构示意图；

附图标记：1自动上料机构；2安装机架；3升降组件；4驱动滑轨；5旋转驱动组件；6机械臂；7夹取调节组件；8弯管机；9监视器；

11料箱；12斜板；13放料板；14导料板；15固定支撑台:16直线驱动机构；17活动支撑台；18驱动气缸；19上料位；

71伺服电机；72安装板；73第一夹臂；74第二夹臂。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型提出的机器人自动上料弯管一体机，可以理解的，可设置用于控制整个设备运行的PLC控制程序、反馈整个设备逻辑控制过程和结果的监视器19。通过PLC控制程序可以实现自动控制及确认设备循环次数、驱动行程，以满足不同产品的不同要求；

包括：将弯管原料折弯至预设曲度的弯管机8、以及自动上料机构1；预设曲度由上述监视器19设定（即设置PLC控制程序）；

自动上料机构1将弯管原料自动排序后转运至其上料位19；

转运机构，转运机构将位于上料位的弯管原料夹取、并经过姿态识别调整后转移至弯管机8的折弯模腔中，由弯管机8进行折弯以及下料操作。

其中弯管机8具有下料功能，在弯管机8的下料口处放置收纳框可以对折弯后的管体进行收集；

转运机构包括安装机架2以及安装在安装机架2内用于竖向高度调节的升降组件3；

还包括与升降组件3呈垂直设置的驱动滑轨4、以及由驱动滑轨4驱动进行水平方向长度延伸的机械臂6，机械臂6的末端安装有用于识别及调节弯管原料姿态的夹取调节组件7；

旋转驱动组件5，旋转驱动组件5固定在升降组件3的顶端用于使驱动滑轨4在其水平平面内做旋转运动。

结合图5所示，夹取调节组件7包括安装在机械臂6末端的伺服电机71，伺服电机71的旋转轴与安装板72固定连接；

安装板72底部安装有第二夹臂74与第一夹臂73，第一夹臂73与第二夹臂74呈互不交涉的垂直设置。

夹取调节组件7还包括用于识别弯管原料方向的管端成型识别器；

当管端成型识别器识别弯管原料方向相反时，伺服电机71驱动安装板72旋转180°调节弯管原料的方向。

具体的，第一夹臂73或第二夹臂74在上料位19位置夹取弯管原料时，及时识别到弯管原料成反向状态，同样执行夹取动作，在旋转驱动组件5的作用下旋转至弯管机8上方时，利用伺服电机71驱动安装板72旋转，使得第一夹臂73与第二夹臂74互换位置，且由于第一夹臂73与祭第二夹臂74呈垂直设置，其可以使弯管原料互换位置，进而使夹取具有容错率。

结合图3和图4所示，自动上料机构1包括料箱11、以及安装于料箱11上部开口侧面的放料板13；料箱11内侧面固定有与放料板13对接形成弯管原料通道的导料板14；放料板13呈扇形与呈直线形的导料板14侧面连接，一方面扩大放至弯管原料的区域，另一方面随着弯管原料进入导料板14，并在下落过程中实现弯管原料自动调节为横向设置；

还包括固定在料箱11内的驱动气缸18，驱动气缸18的活塞杆端部通过支撑板固定有若干个阶梯式的活动支撑台17，相邻的两个活动支撑台17之间均设有固定于料箱11内部的固定支撑台15；

若干个固定支撑台15同为阶梯型的设置。

自动上料机构1还包括固定在料箱11内用于将弯管原料通道与竖向高度最低的活动支撑台17对接的斜板12。

斜板12、若干个固定支撑台15以及若干个活动支撑台17的上表面均为倾斜设置；

当驱动气缸18驱动若干个固定支撑台15做往复升降运动时，会将弯管原料依次提升。

还包括安装在料箱11侧面的直线驱动机构16，直线驱动机构16驱使最高的活动支撑台17上方弯管原料至上料位19。

当弯管原料从斜板12滚落至最矮的活动支撑台17上时，驱动气缸18上升讲最矮的活动支撑台17顶升至下一个固定支撑台15上，弯管原料利用固定支撑台15以及活动支撑台17表面的斜面被提升一个高度，如此循环直至弯管原料被提升至最高处，通过驱动气缸18将最高处的弯管原料推动至上料位，供转运机构夹取并放置在弯管机8的折弯模腔内。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上述具体实施例仅仅是本实用新型的一种或几种优选的实施例，基于本实用新型的技术方案和上述实施例的相关启示，本领域技术人员可以对上述具体实施例做出多种替代性的改进和组合。

Claims (8)

1.机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，包括：将弯管原料折弯至预设曲度的弯管机、以及自动上料机构；

所述自动上料机构将弯管原料自动排序后转运至其上料位；

转运机构，所述转运机构将位于上料位的弯管原料夹取、并经过姿态识别调整后转移至弯管机的折弯模腔中，由所述弯管机进行折弯以及下料操作。

2.根据权利要求1所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述转运机构包括安装机架以及安装在安装机架内用于竖向高度调节的升降组件；

还包括与所述升降组件呈垂直设置的驱动滑轨、以及由驱动滑轨驱动进行水平方向长度延伸的机械臂，机械臂的末端安装有用于识别及调节弯管原料姿态的夹取调节组件；

旋转驱动组件，所述旋转驱动组件固定在升降组件的顶端用于使驱动滑轨在其水平平面内做旋转运动。

3.根据权利要求2所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述夹取调节组件包括安装在机械臂末端的伺服电机，所述伺服电机的旋转轴与安装板固定连接；

所述安装板底部安装有第二夹臂与第一夹臂，所述第一夹臂与第二夹臂呈互不交涉的垂直设置。

4.根据权利要求3所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述夹取调节组件还包括用于识别弯管原料方向的管端成型识别器；

当所述管端成型识别器识别弯管原料方向相反时，所述伺服电机驱动安装板旋转180°调节弯管原料的方向。

5.根据权利要求1所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述自动上料机构包括料箱、以及安装于料箱上部开口侧面的放料板；所述料箱内侧面固定有与所述放料板对接形成弯管原料通道的导料板；

还包括固定在料箱内的驱动气缸，驱动气缸的活塞杆端部通过支撑板固定有若干个阶梯式的活动支撑台，相邻的两个所述活动支撑台之间均设有固定于料箱内部的固定支撑台；

若干个所述固定支撑台同为阶梯型的设置。

6.根据权利要求5所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述自动上料机构还包括固定在料箱内用于将弯管原料通道与竖向高度最低的所述活动支撑台对接的斜板。

7.根据权利要求6所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，所述斜板、若干个所述固定支撑台以及若干个所述活动支撑台的上表面均为倾斜设置；

当所述驱动气缸驱动若干个所述固定支撑台做往复升降运动时，会将弯管原料依次提升。

8.根据权利要求7所述的机器人自动上料弯管一体机，其特征在于，还包括安装在料箱侧面的直线驱动机构，所述直线驱动机构驱使最高的所述活动支撑台上方弯管原料至上料位。

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