CN217905508U - 一种采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种采摘装置，其包括移动立梁，移动立梁上连接有支撑座，支撑座上可转动地连接有具有收集口的收集箱，收集箱远离支撑座的一端可转动地连接有采摘连接座，采摘连接座的外周排布有若干可转动的采摘连接轴，采摘连接轴上连接有一对可开合的采摘爪；本实用新型能实现边采摘边收集物料，提高采摘效率。

Description

一种采摘装置

技术领域

本实用新型涉及食用菇采摘技术领域，特别是一种采摘装置。

背景技术

现有的食用菌工厂化种植行业要求规模化、工厂化生产，在食用菌种植的成熟期内生长很快，生产产房在菌菇成熟期需要一二十个甚至更多工人不断进行采摘，才能确保采摘下来的菌菇是鲜嫩的，其劳动强度大，增加了生产成本。需要一种自动采摘菌菇的装置进行采摘工作，现有技术中的采摘装置包括可移动的横梁，横梁能沿着菌菇床的架子长度方向移动，横梁上连接有可升降且可沿着横梁长度方向移动的可自动张开或闭合的采摘爪，采摘时，横梁移动至合适位置，采摘爪降下，将菌菇采摘下来，抬升采摘爪至合适位置，横梁移动，当被夹持着的菌菇移动至收集箱所在位置时，采摘爪松开，菌菇落入收集箱内，横梁返回至刚才采摘位置的下个采摘位，重复上面的动作进行采摘，其虽然降低了劳动强度，但没采摘一次就要朝着收集箱所在位置往返运动一次，采摘效率不高。

实用新型内容

本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

鉴于上述和/或现有的菌菇采摘中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是提供一种采摘装置，其结构简单可靠，实现边采摘菌菇边收集菌菇，提高采摘效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种采摘装置，其包括移动立梁，所述移动立梁上连接有支撑座，所述支撑座上可转动地连接有具有收集口的收集箱，所述收集箱远离支撑座的一端可转动地连接有采摘连接座，所述采摘连接座的外周排布有若干可转动的采摘连接轴，所述采摘连接轴上连接有一对可开合的采摘爪。

采摘菌菇前，采摘爪处于张开状态；采摘菌菇时，采摘爪移动至靠近菌菇所在位置，当菌菇在采摘爪之间时，采摘爪闭合，将菌菇夹起，转动采摘连接座，使被夹住的菌菇转动至收集箱上方，使夹持着菌菇的采摘爪相对采摘连接座转动，当采摘爪转动至对准收集箱的收集口时，控制采摘爪张开，菌菇经收集口落入收集箱内，实现边采摘边回收；当收集箱内的菌菇无法再容纳新的菌菇或达到单次收集的时间时，在收集箱下方放置大的回收框，控制收集箱转动，收集箱内的物料均倒入外部的回收框内，拿走回收框，准备下次的采摘；本实用新型能实现边采摘边收集，收集完的物料出料也方便，提高采摘效率。

为了进一步实现收集箱内物料的自动出料，所述支撑座外侧固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机上连接有第一输出轴，所述第一输出轴和收集箱相对支撑座设置的一端连接。

为了进一步实现物料的收集，所述收集箱远离支撑座的一侧固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机上连接有第二输出轴，所述第二输出轴和采摘连接座连接。

为了实现采摘爪的自动张合，所述采摘连接座的外周排布有若干安装沉槽，采摘连接座经安装沉槽固定连接有角度调节电机，所述采摘连接轴连接在角度调节电机上，所述采摘连接轴上连接有外连接座，所述外连接座远离采摘连接轴的一端开有安装口，所述外连接座的安装口内连接有可水平移动的驱动块，所述驱动块的两端铰接有连接杆，一对采摘爪分别可转动地连接在外连接座的两端，所述连接杆远离驱动块的一端和采摘爪的内侧铰接，所述采摘爪的采摘部伸出外连接座外。

为了进一步实现采摘爪的自动张合，所述采摘连接轴和外连接座之间连接有中间连接座，中间连接座朝向外连接座的一端开有容纳沉槽，中间连接座经容纳沉槽连接有采摘电机，所述采摘电机上连接有传动丝杠，所述驱动块螺纹连接在传动丝杠上。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装口处采摘爪朝里的一侧开有连接沉槽，所述采摘爪经连接沉槽连接有铰接轴，所述连接杆远离驱动块的一端可转动地连接在铰接轴上。

为了进一步实现支撑座的升降，所述支撑座可滑动地连接在移动立梁上，所述移动立梁在高度方向上一端的外侧固定连接有升降电机，所述移动立梁在高度方向上的两端均可转动地连接有升降主动轮和升降从动轮，所述升降电机和升降主动轮连接，所述升降主动轮经升降传动带和升降从动轮连接，所述移动立梁内固定连接有支撑立板，所述升降传动带伸出移动横梁外一端朝里的一侧贴合在支撑立板上，所述支撑座固定连接在升降传动带上。

为了进一步实现采摘爪在长度方向的位置调节，还包括移动横梁，所述移动横梁在长度方向上的两端分别可转动地连接有位置调节主动轮和位置调节从动轮，所述位置调节主动轮经位置调节传动带和位置调节从动轮连接，所述移动立梁相对移动横梁相对设置的一侧固定连接有滑动座，所述滑动座可滑动地连接在移动横梁上且固定连接在伸出移动横梁外的位置调节传动带上，所述移动横梁内固定有支撑横板，所述伸出移动横梁外的位置调节传动带贴合在支撑横板上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本实用新型的立体结构图一。

图2为本实用新型的立体结构图二。

图3为图2中A处的局部放大图。

图4为本实用新型的结构图一。

图5为图4中B-B处的向视图。

图6为本实用新型的结构图二。

图7为图6中C-C处的向视图。

图中，1采摘爪，101连接沉槽，102采摘部，2外连接座，3采摘连接座，301安装沉槽，4采摘连接轴，5收集箱，501收集口，6角度调节电机，7位置调节电机，8升降传动带，9移动立梁，10滑动座，11移动横梁，12位置调节传动带，13支撑座，14升降电机，15传动丝杠，16铰接轴，17连接杆，18驱动块，19固定壳体，20第一驱动电机，21升降从动轮，22支撑立板，23支撑横板，24升降主动轮，25驱动轴，26位置调节主动轮，27第一输出轴，28第二驱动电机，29第二输出轴，30位置调节从动轮，31中间连接座，32采摘电机。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本实用新型至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

参照图1～图7，本实施例提供了一种采摘装置，其能实现边采摘边收集菌菇，收集好的批量菌菇出料也方便，提高采摘效率。

一种采摘装置，其包括移动立梁9，所述移动立梁9上连接有支撑座13，所述支撑座13上可转动地连接有具有收集口501的收集箱5，所述收集箱5远离支撑座13的一端可转动地连接有采摘连接座3，所述采摘连接座3的外周排布有若干可转动的采摘连接轴4，所述采摘连接轴4上连接有一对可开合的采摘爪1，实现采摘爪1张合的结构具体为，采摘连接座3的外周排布有若干安装沉槽301，采摘连接座3经安装沉槽301固定连接有角度调节电机6，所述采摘连接轴4连接在角度调节电机6上，所述采摘连接轴4上连接有外连接座2，所述外连接座2远离采摘连接轴4的一端开有安装口，所述外连接座2的安装口内连接有可水平移动的驱动块18，所述驱动块18的两端铰接有连接杆17，一对采摘爪1分别可转动地连接在外连接座2的两端，所述连接杆17远离驱动块18的一端和采摘爪1的内侧铰接，所述采摘爪1的采摘部102伸出外连接座2外，所述采摘连接轴4和外连接座2之间连接有中间连接座31，中间连接座31朝向外连接座2的一端开有容纳沉槽，中间连接座31经容纳沉槽连接有采摘电机32，所述采摘电机32上连接有传动丝杠15，所述驱动块18螺纹连接在传动丝杠15上，所述安装口处采摘爪1朝里的一侧开有连接沉槽101，所述采摘爪1经连接沉槽101连接有铰接轴16，所述连接杆17远离驱动块18的一端可转动地连接在铰接轴16上。

当待采摘的物料在张开的一对采摘爪1之间且需要采摘物料时，采摘电机32动作，传动丝杠15转动，传动丝杠15带动驱动块18移动，驱动杆经两个连接杆17分别带动一对采摘爪1摆动，控制采摘电机32的动作方向，使采摘爪1夹住物料，实现物料的夹持。

为了进一步实现收集箱5内物料的自动出料，所述支撑座13外侧固定连接有第一驱动电机20，所述第一驱动电机20上连接有第一输出轴27，所述第一输出轴27和收集箱5相对支撑座13设置的一端连接。

为了进一步实现物料的收集，所述收集箱5远离支撑座13的一侧固定连接有固定壳体19，固定壳体19内固定连接有第二驱动电机28，所述第二驱动电机28上连接有伸出固定壳体19外的第二输出轴29，所述第二输出轴29和采摘连接座3连接。

为了进一步实现支撑座13的升降，所述支撑座13可滑动地连接在移动立梁9上，所述移动立梁9在高度方向上一端的外侧固定连接有升降电机14，所述移动立梁9在高度方向上的两端均可转动地连接有升降主动轮24和升降从动轮21，所述升降电机14和升降主动轮24连接，所述升降主动轮24经升降传动带8和升降从动轮21连接，所述移动立梁9内固定连接有支撑立板22，所述升降传动带8伸出移动横梁11外一端朝里的一侧贴合在支撑立板22上，所述支撑座13固定连接在升降传动带8上。

需要使采摘爪1升降至需要的高度时，升降电机14动作，升降主动轮24转动，升降主动轮24经升降传动带8带动升降从动轮21转动，升降传动带8带动支撑座13升降，当支撑座13升降至需要的高度时，升降电机14停止动作。

为了进一步实现采摘爪1在长度方向的位置调节，还包括移动横梁11，所述移动横梁11在长度方向上的两端分别可转动地连接有位置调节主动轮26和位置调节从动轮30，移动横梁11上侧固定连接有位置调节电机7，位置调节电机7上连接有伸进移动横梁11内的驱动轴25，位置调节主动轮26连接在驱动轴25上，所述位置调节主动轮26经位置调节传动带12和位置调节从动轮30连接，所述移动立梁9相对移动横梁11相对设置的一侧固定连接有滑动座10，所述滑动座10可滑动地连接在移动横梁11上且固定连接在伸出移动横梁11外的位置调节传动带12上，所述移动横梁11内固定有支撑横板23，所述伸出移动横梁11外的位置调节传动带12贴合在支撑横板23上。

本实施例中，移动横梁11可移动地连接在菌菇床的床架上（其为现有技术，移动方向和移动立梁9的移动方向垂直），需要调节采摘爪1在左右方向上的位置时，位置调节电机7动作，驱动轴25转动，驱动轴25带动位置调节主动轮26转动，位置调节主动轮26经位置调节传动带12带动位置调节从动轮30转动，位置调节传动带12带动滑动座10移动，滑动座10带动移动立梁9移动，移动立梁9经支撑座13带动采摘爪1和收集箱5移动，当收集箱5货采摘爪1移动至需要的位置时，位置调节电机7停止动作，实现采摘爪1或收集箱5的位置调节。

采摘菌菇前，采摘爪1处于张开状态；采摘菌菇时，先调节采摘爪1移动至需要采摘的菌菇所在位置，当菌菇在采摘爪1之间时，采摘电机32动作，使采摘爪1闭合，将菌菇夹起，采摘电机32停止动作，第二驱动电机28动作，第二输出轴29转动，第二输出轴29带动采摘连接座3转动，使被夹住的菌菇转动至收集箱5上方，角度调节电机6动作，采摘连接轴4转动，采摘连接轴4经外连接座2带动一对采摘爪1转动，当采摘爪1转动至对准收集箱5的收集口501时，控制采摘电机32反向动作，使采摘爪1张开，菌菇经收集口501落入收集箱5内，实现边采摘边收集；当收集箱5内的菌菇无法再容纳新的菌菇或达到单次收集的时间时，收集箱5移动至回收物料的位置，在下方放置大的回收框，第一驱动电机20动作，第一输出轴27转动，第一输出轴27带动收集箱5转动，收集箱5的收集口501转动朝下时，第一驱动电机20停止动作，当收集箱5内的物料全部倒入外部的回收框内，第一驱动电机20继续动作，当收集箱5的收集口501朝上时，第一驱动电机20停止动作，拿走回收框，准备下次的采摘；本实用新型能实现边采摘边收集，收集完的物料出料也方便，提高采摘效率。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种采摘装置，其特征在于：其包括移动立梁(9)，所述移动立梁(9)上连接有支撑座(13)，所述支撑座(13)上可转动地连接有具有收集口(501)的收集箱(5)，所述收集箱(5)远离支撑座(13)的一端可转动地连接有采摘连接座(3)，所述采摘连接座(3)的外周排布有若干可转动的采摘连接轴(4)，所述采摘连接轴(4)上连接有一对可开合的采摘爪(1)。

2.如权利要求1所述的采摘装置，其特征在于：所述支撑座(13)外侧固定连接有第一驱动电机(20)，所述第一驱动电机(20)上连接有第一输出轴(27)，所述第一输出轴(27)和收集箱(5)相对支撑座(13)设置的一端连接。

3.如权利要求1或2所述的采摘装置，其特征在于：所述收集箱(5)远离支撑座(13)的一侧固定连接有第二驱动电机(28)，所述第二驱动电机(28)上连接有第二输出轴(29)，所述第二输出轴(29)和采摘连接座(3)连接。

4. 如权利要求1或2所述的采摘装置，其特征在于：所述采摘连接座(3)的外周排布有若干安装沉槽(301)，采摘连接座(3)经安装沉槽(301)固定连接有角度调节电机(6)，所述采摘连接轴(4) 连接在角度调节电机(6)上，所述采摘连接轴(4)上连接有外连接座(2)，所述外连接座(2)远离采摘连接轴(4)的一端开有安装口，所述外连接座(2)的安装口内连接有可水平移动的驱动块(18)，所述驱动块(18)的两端铰接有连接杆(17)，一对采摘爪(1)分别可转动地连接在外连接座(2)的两端，所述连接杆(17)远离驱动块(18)的一端和采摘爪(1)的内侧铰接，所述采摘爪(1)的采摘部(102)伸出外连接座(2)外。

5.如权利要求4所述的采摘装置，其特征在于：所述采摘连接轴(4)和外连接座(2)之间连接有中间连接座(31)，中间连接座(31)朝向外连接座(2)的一端开有容纳沉槽，中间连接座(31)经容纳沉槽连接有采摘电机(32)，所述采摘电机(32)上连接有传动丝杠(15)，所述驱动块(18)螺纹连接在传动丝杠(15)上。

6.如权利要求4所述的采摘装置，其特征在于：所述安装口处采摘爪(1)朝里的一侧开有连接沉槽(101)，所述采摘爪(1)经连接沉槽(101)连接有铰接轴(16)，所述连接杆(17)远离驱动块(18)的一端可转动地连接在铰接轴(16)上。

7.如权利要求1或2所述的采摘装置，其特征在于：所述支撑座(13)可滑动地连接在移动立梁(9)上，所述移动立梁(9)在高度方向上一端的外侧固定连接有升降电机(14)，所述移动立梁(9)在高度方向上的两端均可转动地连接有升降主动轮(24)和升降从动轮(21)，所述升降电机(14)和升降主动轮(24)连接，所述升降主动轮(24)经升降传动带(8)和升降从动轮(21)连接，所述移动立梁(9)内固定连接有支撑立板(22)，所述升降传动带(8)伸出移动横梁(11)外一端朝里的一侧贴合在支撑立板(22)上，所述支撑座(13)固定连接在升降传动带(8)上。

8.如权利要求1或2所述的采摘装置，其特征在于：还包括移动横梁(11)，所述移动横梁(11)在长度方向上的两端分别可转动地连接有位置调节主动轮(26)和位置调节从动轮(30)，所述位置调节主动轮(26)经位置调节传动带(12)和位置调节从动轮(30)连接，所述移动立梁(9)相对移动横梁(11)相对设置的一侧固定连接有滑动座(10)，所述滑动座(10)可滑动地连接在移动横梁(11)上且固定连接在伸出移动横梁(11)外的位置调节传动带(12)上，所述移动横梁(11)内固定有支撑横板(23)，所述伸出移动横梁(11)外的位置调节传动带(12)贴合在支撑横板(23)上。

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