CN217893061U - 一种机器人立柱及自主移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种机器人立柱及自主移动机器人，属于机器人技术领域，该机器人立柱包括立柱主体，立柱主体为型材杆件，型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，螺栓滑槽内设置有至少一沿着螺栓滑槽任意滑动并通过弹性张紧力锁定在螺栓滑槽的任一位置上的弹性滑槽螺栓，以通过弹性滑槽螺栓配合相应的螺丝将载具固定在立柱主体的任一高度的位置上。本技术方案，其可有效改善现有AMR结构中，其机器人立柱固定载具的方式无法满足更多尺寸的物品的运载要求的技术问题。

Description

一种机器人立柱及自主移动机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人立柱及自主移动机器人。

背景技术

在仓储物流领域，AMR(自主移动机器人)被广泛应用。通常，AMR包括机器人底盘、固设在机器人底盘前侧的机器人立柱以及固设在机器人立柱上的载具。现有AMR结构中，为了实现载具的固定，会在机器人立柱的特定位置上开设一些螺丝孔，以通过普通的螺丝方式将载具固定在机器人立柱的某一特定高度的位置上，这样一来，载具的安设高度只能是特定的某几个高度，因而，无法满足更多尺寸的物品的运载要求。

实用新型内容

本申请要解决的技术问题是提供一种机器人立柱及自主移动机器人，旨在改善现有AMR结构中，其机器人立柱固定载具的方式无法满足更多尺寸的物品的运载要求的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种机器人立柱，所述机器人立柱包括立柱主体，所述立柱主体为型材杆件，所述型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，所述螺栓滑槽内设置有至少一沿着所述螺栓滑槽任意滑动并通过弹性张紧力锁定在所述螺栓滑槽的任一位置上的弹性滑槽螺栓，以通过所述弹性滑槽螺栓配合相应的螺丝将载具固定在所述立柱主体的任一高度的位置上。

可选地，所述型材杆件同一侧表面上间隔平行设置的两所述开口槽形成两所述螺栓滑槽。

可选地，每一所述螺栓滑槽内均设置有至少两所述弹性滑槽螺栓。

可选地，所述弹性滑槽螺栓包括螺栓主体以及弹性钢片，所述螺栓主体包括相对设置的第一端面和第二端面，所述第一端面开设有延伸至所述第二端面的螺丝孔，所述第二端面的一侧与所述弹性钢片的一侧相接设置，所述第二端面的另一侧与所述弹性钢片的另一侧间隔预设间距。

可选地，所述第二端面为弧面结构。

可选地，所述弹性钢片为弧片结构。

可选地，所述螺栓主体为T型结构。

此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种自主移动机器人，包括上述的机器人立柱。

可选地，还包括至少一载具，所述载具的一端通过螺丝配合所述弹性滑槽螺栓固定在所述立柱主体的任一高度的位置上。

可选地，还包括机器人底盘，所述机器人立柱安设在所述机器人底盘的上表面的任一侧上。

本申请提供的机器人立柱及自主移动机器人，其机器人立柱包括立柱主体，立柱主体为型材杆件，型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，螺栓滑槽内设置有至少一沿着螺栓滑槽任意滑动并通过弹性张紧力锁定在螺栓滑槽的任一位置上的弹性滑槽螺栓，以通过弹性滑槽螺栓配合相应的螺丝将载具固定在立柱主体的任一高度的位置上。可见，本申请的机器人立柱采用型材结构，可利用型材结构本身的开口槽形成至少一个沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，再利用可在螺栓滑槽内任意滑动固定的弹性滑槽螺栓来固定载具，使得载具可以在不同高度挂载(即可固定在立柱主体的任一高度的位置上)，以满足不同尺寸的物品的运载要求，同时，还可通过在螺栓滑槽内增加弹性滑槽螺栓的数量，来增加本机器人立柱上挂载的载具的个数，以提升本自主移动机器人的运载能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的自主移动机器人的整体结构示意图。

图2为图1所示自主移动机器人的机器人立柱的结构示意图。

图3为图2所示机器人立柱的弹性滑槽螺栓的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本申请，但并不构成对本申请的限定。此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

如图1及图2所示，本申请实施例提供了一种自主移动机器人，该自主移动机器人包括机器人立柱100、载具200以及机器人底盘300，其中，该机器人立柱100包括立柱主体110，立柱主体110为型材杆件，型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽111，螺栓滑槽111内设置有至少一沿着螺栓滑槽111任意滑动并通过弹性张紧力锁定在螺栓滑槽111的任一位置上的弹性滑槽螺栓120，以通过弹性滑槽螺栓120配合相应的螺丝(未图示)将载具200固定在立柱主体110的任一高度的位置上。

在本实施例中，如图1及图2所示，原则上，只需通过一个弹性滑槽螺栓120配合相应的螺丝(未图示)，便可实现将载具200固定在立柱主体110的任一高度的位置上，即载具200的一端通过螺丝配合弹性滑槽螺栓120固定在立柱主体110的任一高度的位置上。但由于载具200一般是具有一定的水平宽度的，为保证载具200可更牢固地固定在立柱主体110的任一高度的位置上，确保其在运载相应尺寸的物品时不会发生侧偏现象，具体可在型材杆件同一侧表面上间隔平行设置的两开口槽形成两螺栓滑槽111，每一螺栓滑槽111内均设置有至少一弹性滑槽螺栓120，便可通过两个弹性滑槽螺栓120分别配合相应的螺丝同时锁紧载具200的左右两边，来将载具200更牢固地固定在立柱主体110的任一高度的位置上。同时，由于载具200一般还具有一定的厚度(或会在紧固端设置有沿其厚度方向延伸的连接板体)，此时，为进一步保证载具200可更牢固地固定在立柱主体110的任一高度的位置上，具体还可在每一螺栓滑槽111内均设置有至少两弹性滑槽螺栓120，其左右两边便可分别通过两个弹性滑槽螺栓120分别配合相应的螺丝同时锁紧载具200的上下两侧，来进一步将载具200更牢固地固定在立柱主体110的任一高度的位置上。

在一些示例中，为实现上述弹性滑槽螺栓120可在螺栓滑槽111内沿着螺栓滑槽111任意滑动并通过弹性张紧力锁定在螺栓滑槽111的任一位置上。如图2及图3所示，弹性滑槽螺栓120包括螺栓主体121以及弹性钢片122，螺栓主体121包括相对设置的第一端面1211和第二端面1212，第一端面1211开设有延伸至第二端面1212的螺丝孔1213，第二端面1212的一侧与弹性钢片122的一侧相接设置，第二端面1212的另一侧与弹性钢片122的另一侧间隔预设间距。这样一来，通过螺丝孔1213配合相应的螺丝(未图示)将载具200固定在立柱主体110的任一高度的位置上，同时，弹性钢片122的设置，其产生的弹性张紧力可使得弹性滑槽螺栓120能够临时固定位置，不至于在固定载具200前受重力脱落。同时，该弹性张紧力配合相应的螺丝挤压弹性钢片122时形成的挤压作用力可将弹性滑槽螺栓120紧紧地锁定在螺栓滑槽111的任一位置上。而为了更进一步增强上述弹性张紧力，上述第二端面1212具体可为弧面结构。和/或，上述弹性钢片122为弧片结构。同时，为了使得上述弹性滑槽螺栓120在相应的螺栓滑槽111内自动滑动时不会发生位置偏移及脱落现象，上述螺栓主体121具体可为T型结构，以在螺栓主体121的两侧分别形成一导向阶梯部。

另外，如图1所示，上述机器人立柱100具体可安设在机器人底盘300的上表面的任一侧上，一般为机器人底盘300的上表面的前侧上，以通过机器人底盘300带动机器人立柱100上的载具200进行自主移动，进行实现载具200上的物品的运载功能。

本申请实施例的机器人立柱及自主移动机器人，其机器人立柱包括立柱主体，立柱主体为型材杆件，型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，螺栓滑槽内设置有至少一沿着螺栓滑槽任意滑动并通过弹性张紧力锁定在螺栓滑槽的任一位置上的弹性滑槽螺栓，以通过弹性滑槽螺栓配合相应的螺丝将载具固定在立柱主体的任一高度的位置上。可见，本申请的机器人立柱采用型材结构，可利用型材结构本身的开口槽形成至少一个沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，再利用可在螺栓滑槽内任意滑动固定的弹性滑槽螺栓来固定载具，使得载具可以在不同高度挂载(即可固定在立柱主体的任一高度的位置上)，以满足不同尺寸的物品的运载要求，同时，还可通过在螺栓滑槽内增加弹性滑槽螺栓的数量，来增加本机器人立柱上挂载的载具的个数，以提升本自主移动机器人的运载能力。

以上结合附图对本申请的实施方式作了详细说明，但本申请不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本申请原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本申请的保护范围内。

在本申请专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”、“排”、“列”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请专利新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请专利的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在实用新型专利中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固连”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请专利中的具体含义。

在本申请专利中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种机器人立柱，其特征在于，所述机器人立柱包括立柱主体，所述立柱主体为型材杆件，所述型材杆件上的至少一开口槽形成一沿其长度方向延伸的螺栓滑槽，所述螺栓滑槽内设置有至少一沿着所述螺栓滑槽任意滑动并通过弹性张紧力锁定在所述螺栓滑槽的任一位置上的弹性滑槽螺栓，以通过所述弹性滑槽螺栓配合相应的螺丝将载具固定在所述立柱主体的任一高度的位置上。

2.根据权利要求1所述的机器人立柱，其特征在于，所述型材杆件同一侧表面上间隔平行设置的两所述开口槽形成两所述螺栓滑槽。

3.根据权利要求2所述的机器人立柱，其特征在于，每一所述螺栓滑槽内均设置有至少两所述弹性滑槽螺栓。

4.根据权利要求1所述的机器人立柱，其特征在于，所述弹性滑槽螺栓包括螺栓主体以及弹性钢片，所述螺栓主体包括相对设置的第一端面和第二端面，所述第一端面开设有延伸至所述第二端面的螺丝孔，所述第二端面的一侧与所述弹性钢片的一侧相接设置，所述第二端面的另一侧与所述弹性钢片的另一侧间隔预设间距。

5.根据权利要求4所述的机器人立柱，其特征在于，所述第二端面为弧面结构。

6.根据权利要求5所述的机器人立柱，其特征在于，所述弹性钢片为弧片结构。

7.根据权利要求4所述的机器人立柱，其特征在于，所述螺栓主体为T型结构。

8.一种自主移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的机器人立柱。

9.根据权利要求8所述的自主移动机器人，其特征在于，还包括至少一载具，所述载具的一端通过螺丝配合所述弹性滑槽螺栓固定在所述立柱主体的任一高度的位置上。

10.根据权利要求8或9所述的自主移动机器人，其特征在于，还包括机器人底盘，所述机器人立柱安设在所述机器人底盘的上表面的任一侧上。

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