CN217874009U - 一种嵌入式车轮结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种嵌入式车轮结构，包括第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、舵轮驱动减速器和舵轮，舵轮位于第一舵轮安装座与第二舵轮安装座之间，舵轮驱动减速器的输出一端从第一舵轮安装座上开设的减速器安装孔处插入到舵轮的轮毂内部，舵轮驱动减速器的输出轴与舵轮的轮毂锁固连接，舵轮驱动减速器的输入端盖体与第一舵轮安装座锁固连接，舵轮的轮毂一边与第二舵轮安装座转动连接。本实用新型的结构简单，设计合理，舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积。

Description

一种嵌入式车轮结构

技术领域

本实用新型涉及AGV搬运车技术领域，更具体地说，是涉及一种嵌入式车轮结构。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。其中，AGV搬运车一般设有舵轮机构，其安装在舵轮的车架底部，然而，现有的舵轮机构存在以下不足：驱动舵轮旋转的减速器外置于舵轮的外部，导致整个舵轮机构的体积大，投影面积也大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种嵌入式车轮结构，其结构简单，设计合理，能够减小舵轮组的体积和投影面积。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种嵌入式车轮结构，包括第一舵轮安装座、第二舵轮安装座、舵轮驱动减速器和舵轮，所述舵轮位于第一舵轮安装座与第二舵轮安装座之间，所述舵轮驱动减速器的输出一端从第一舵轮安装座上开设的减速器安装孔处插入到舵轮的轮毂内部，所述舵轮驱动减速器的输出轴与舵轮的轮毂锁固连接，所述舵轮驱动减速器的输入端盖体与第一舵轮安装座锁固连接，所述舵轮的轮毂一边与第二舵轮安装座转动连接。

作为优选的，所述舵轮的轮毂包括轮毂圈和位于轮毂圈内部的轮毂内板，所述轮毂圈与轮毂内板组成横截面形状为工字形的结构。

作为优选的，所述第二舵轮安装座的内表面设有轴承安装槽，所述轴承安装槽中设有舵轮轴承，所述舵轮的轮毂内板朝向第二舵轮安装座的一表面中部设有轮毂连接轴体，所述轮毂连接轴体的头部端安装在舵轮轴承的轴承内圈中，从而使舵轮的轮毂一边与第二舵轮安装座实现转动连接。

作为优选的，所述第二舵轮安装座与轮毂连接轴体的头部端之间设有用于防止轮毂连接轴体脱离舵轮轴承的舵轮防脱螺丝。

作为优选的，所述舵轮驱动减速器的输入端盖体通过若干根呈环状分布的第一减速器锁固螺丝与第一舵轮安装座锁固连接，所述舵轮驱动减速器的输出轴通过若干根呈环状分布的第二减速器锁固螺丝与舵轮的轮毂内板锁固连接，

作为优选的，该嵌入式车轮结构还包括舵轮驱动电机，所述舵轮驱动电机的壳体一端与舵轮驱动减速器的输入端盖体锁固连接，并且舵轮驱动电机的电机旋转轴与舵轮驱动减速器的输入轴相连接，所述舵轮驱动电机能够通过舵轮驱动减速器带动舵轮进行旋转运动。

作为优选的，所述舵轮驱动减速器包括减速器壳体、输入端盖体、第一输入端轴承、输入端法兰、第二输入端轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、销轴、输入轴、第一输出端轴承、输出轴、第二输出端轴承和输出端盖体，所述输入端法兰通过第一输入端轴承装设在输入轴的输入端，所述输出轴通过第一输出端轴承装设在输入轴的输出端，所述第一摆线轮和第二摆线轮均位于输入端法兰与输出轴之间并分别通过各自对应的滚子装设在输入轴上，所述销轴同时插置于输入端法兰、第一摆线轮、第二摆线轮和输出轴上开设的销轴孔中，所述第一摆线轮的外侧壁和第二摆线轮的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部，所述减速器壳体的内壁设有环绕分布的内齿部，所述第一摆线轮的外侧壁和第二摆线轮的外侧壁与减速器壳体的内壁之间装设有若干个环绕分布且用于使摆线轮的外齿部与减速器壳体的内齿部相啮合的滚针，所述第二输入端轴承装设在输入端法兰与减速器壳体之间，所述输入端盖体通过第一盖体锁固螺丝固定在减速器壳体的一端并将第二输入端轴承锁固在减速器壳体内，所述第二输出端轴承装设在输出轴与减速器壳体之间，所述输出端盖体通过第二盖体锁固螺丝固定在减速器壳体的另一端并将第二输出端轴承锁固在减速器壳体内，所述输出轴置于输出端盖体的内孔中。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的结构简单，设计合理，舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的嵌入式车轮结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的嵌入式车轮结构的剖面图；

图3是本实用新型实施例提供的嵌入式车轮结构的分解图；

图4是本实用新型实施例提供的舵轮驱动减速器的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的舵轮驱动减速器的剖面图；

图6是本实用新型实施例提供的舵轮驱动减速器的分解图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2和图3，本实用新型的实施例提供了一种嵌入式车轮结构，包括第一舵轮安装座3、第二舵轮安装座4、舵轮驱动减速器8、舵轮驱动电机9和舵轮10等部件，下面结合附图对本实施例各个组成部分进行详细说明。

如图1、图2和图3所示，第一舵轮安装座3与第二舵轮安装座4间隔设置，舵轮10位于第一舵轮安装座3与第二舵轮安装座4之间，舵轮10的轮毂可以包括轮毂圈101和位于轮毂圈101内部的轮毂内板102，轮毂圈101与轮毂内板102组成横截面形状为工字形的结构。轮毂圈101的外壁可以套装有塑胶外圈。

如图2所示，舵轮驱动减速器8的输出一端从第一舵轮安装座3上开设的减速器安装孔处插入到舵轮10的轮毂圈101内部，舵轮驱动减速器8的输出轴811与舵轮10的轮毂内板102锁固连接，舵轮驱动减速器8的输入端盖体82与第一舵轮安装座3锁固连接。

作为优选的实施方式，如图4、图5和图6所示，舵轮驱动减速器8可以包括减速器壳体81、输入端盖体82、第一输入端轴承83、输入端法兰84、第二输入端轴承85、第一摆线轮86、第二摆线轮87、销轴88、输入轴89(偏心)、第一输出端轴承810、输出轴811、第二输出端轴承812和输出端盖体813，输入端法兰84通过第一输入端轴承83装设在输入轴89的输入端，输出轴811通过第一输出端轴承810装设在输入轴89的输出端，第一摆线轮86和第二摆线轮87均位于输入端法兰84与输出轴811之间并分别通过各自对应的滚子814装设在输入轴89上，销轴88同时插置于输入端法兰84、第一摆线轮86、第二摆线轮87和输出轴811上开设的销轴孔815中，第一摆线轮86的外侧壁和第二摆线轮87的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部816，减速器壳体81的内壁设有环绕分布的内齿部817，第一摆线轮86的外侧壁和第二摆线轮87的外侧壁与减速器壳体81的内壁之间装设有若干个环绕分布且用于使摆线轮的外齿部816与减速器壳体81的内齿部817相啮合的滚针818，摆线轮与摆线壳体相啮合，组成少齿差内啮合减速机构，第二输入端轴承85装设在输入端法兰84与减速器壳体81之间，输入端盖体82通过第一盖体锁固螺丝819固定在减速器壳体81的一端并将第二输入端轴承85锁固在减速器壳体81内，输入端盖体82的直径大于减速器壳体81的直径，第二输出端轴承812装设在输出轴811与减速器壳体81之间，输出端盖体813通过第二盖体锁固螺丝820固定在减速器壳体81的另一端并将第二输出端轴承812锁固在减速器壳体81内，输出轴811置于输出端盖体813的内孔中。

本实施例的舵轮驱动减速器8的稳定性更好，刚性更强，承载更大，有利于车轮进行爬坡。

具体安装时，舵轮驱动减速器8的输入端盖体82可以通过若干根呈环状分布的第一减速器锁固螺丝17与第一舵轮安装座3锁固连接，舵轮驱动减速器8的输出轴811可以通过若干根呈环状分布的第二减速器锁固螺丝18与舵轮10的轮毂内板102锁固连接。

如图1和图2所示，舵轮驱动电机9的壳体一端可以通过电机锁固螺丝19与舵轮驱动减速器8的输入端盖体82锁固连接，并且舵轮驱动电机9的电机旋转轴与舵轮驱动减速器8的输入轴89相连接。

如图2和图3所示，第二舵轮安装座4的内表面设有轴承安装槽，轴承安装槽中设有舵轮轴承11，舵轮10的轮毂内板102朝向第二舵轮安装座4的一表面中部设有轮毂连接轴体103，轮毂连接轴体103的头部端安装在舵轮轴承11的轴承内圈中。其中，第二舵轮安装座4与轮毂连接轴体103的头部端之间可以设有用于防止轮毂连接轴体103脱离舵轮轴承11的舵轮防脱螺丝14。

工作时，舵轮驱动电机9能够通过舵轮驱动减速器8带动舵轮10进行旋转运动。

综上所述，本实用新型的结构简单，设计合理，舵轮驱动减速器采用嵌入式结构，其嵌入到舵轮的轮毂内部与舵轮相连接，能够减小整个舵轮组的体积和投影面积。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种嵌入式车轮结构，其特征在于：包括第一舵轮安装座(3)、第二舵轮安装座(4)、舵轮驱动减速器(8)和舵轮(10)，所述舵轮(10)位于第一舵轮安装座(3)与第二舵轮安装座(4)之间，所述舵轮驱动减速器(8)的输出一端从第一舵轮安装座(3)上开设的减速器安装孔处插入到舵轮(10)的轮毂内部，所述舵轮驱动减速器(8)的输出轴(811)与舵轮(10)的轮毂锁固连接，所述舵轮驱动减速器(8)的输入端盖体(82)与第一舵轮安装座(3)锁固连接，所述舵轮(10)的轮毂一边与第二舵轮安装座(4)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：所述舵轮(10)的轮毂包括轮毂圈(101)和位于轮毂圈(101)内部的轮毂内板(102)，所述轮毂圈(101)与轮毂内板(102)组成横截面形状为工字形的结构。

3.根据权利要求2所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：所述第二舵轮安装座(4)的内表面设有轴承安装槽，所述轴承安装槽中设有舵轮轴承(11)，所述舵轮(10)的轮毂内板(102)朝向第二舵轮安装座(4)的一表面中部设有轮毂连接轴体(103)，所述轮毂连接轴体(103)的头部端安装在舵轮轴承(11)的轴承内圈中，从而使舵轮(10)的轮毂一边与第二舵轮安装座(4)实现转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：所述第二舵轮安装座(4)与轮毂连接轴体(103)的头部端之间设有用于防止轮毂连接轴体(103)脱离舵轮轴承(11)的舵轮防脱螺丝(14)。

5.根据权利要求2所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：所述舵轮驱动减速器(8)的输入端盖体(82)通过若干根呈环状分布的第一减速器锁固螺丝(17)与第一舵轮安装座(3)锁固连接，所述舵轮驱动减速器(8)的输出轴(811)通过若干根呈环状分布的第二减速器锁固螺丝(18)与舵轮(10)的轮毂内板(102)锁固连接。

6.根据权利要求1所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：还包括舵轮驱动电机(9)，所述舵轮驱动电机(9)的壳体一端与舵轮驱动减速器(8)的输入端盖体(82)锁固连接，并且舵轮驱动电机(9)的电机旋转轴与舵轮驱动减速器(8)的输入轴(89)相连接，所述舵轮驱动电机(9)能够通过舵轮驱动减速器(8)带动舵轮进行旋转运动。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的一种嵌入式车轮结构，其特征在于：所述舵轮驱动减速器(8)包括减速器壳体(81)、输入端盖体(82)、第一输入端轴承(83)、输入端法兰(84)、第二输入端轴承(85)、第一摆线轮(86)、第二摆线轮(87)、销轴(88)、输入轴(89)、第一输出端轴承(810)、输出轴(811)、第二输出端轴承(812)和输出端盖体(813)，所述输入端法兰(84)通过第一输入端轴承(83)装设在输入轴(89)的输入端，所述输出轴(811)通过第一输出端轴承(810)装设在输入轴(89)的输出端，所述第一摆线轮(86)和第二摆线轮(87)均位于输入端法兰(84)与输出轴(811)之间并分别通过各自对应的滚子(814)装设在输入轴(89)上，所述销轴(88)同时插置于输入端法兰(84)、第一摆线轮(86)、第二摆线轮(87)和输出轴(811)上开设的销轴孔(815)中，所述第一摆线轮(86)的外侧壁和第二摆线轮(87)的外侧壁分别设有环绕分布的外齿部(816)，所述减速器壳体(81)的内壁设有环绕分布的内齿部(817)，所述第一摆线轮(86)的外侧壁和第二摆线轮(87)的外侧壁与减速器壳体(81)的内壁之间装设有若干个环绕分布且用于使摆线轮的外齿部(816)与减速器壳体(81)的内齿部(817)相啮合的滚针(818)，所述第二输入端轴承(85)装设在输入端法兰(84)与减速器壳体(81)之间，所述输入端盖体(82)通过第一盖体锁固螺丝(819)固定在减速器壳体(81)的一端并将第二输入端轴承(85)锁固在减速器壳体(81)内，所述第二输出端轴承(812)装设在输出轴(811)与减速器壳体(81)之间，所述输出端盖体(813)通过第二盖体锁固螺丝(820)固定在减速器壳体(81)的另一端并将第二输出端轴承(812)锁固在减速器壳体(81)内，所述输出轴(811)置于输出端盖体(813)的内孔中。

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