CN217866826U - 一种机械手抓取装置及储存柜 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手抓取装置及储存柜，涉及机械手技术领域。机械手抓取装置包括依次连接的夹持机构、伸缩机构、旋转机构以及驱动机构。其中，夹持机构用于夹持物件，伸缩结构用于带动夹持机构做直线运动，旋转机构用于带动伸缩机构做旋转运动，驱动机构用于带动旋转机构做直线运动。通过夹持机构、伸缩机构、旋转机构以及驱动机构依次连接，使得机械手抓取装置结构紧凑、布局合理且体积小，有利于在狭小空间环境小作业；此外，伸缩机构、旋转机构以及驱动机构均可带动夹持机构进行运动，可有效提高夹持机构的活动能力，以便于进行夹持机构夹持作业，并以此提高生产效率。

Description

一种机械手抓取装置及储存柜

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种机械手抓取装置及储存柜。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的设备通过智能机械手执行指定动作以替换人工操作，以此提高生产效率。

然而现有的机械手操作不灵活，结构复杂且体积过大，不利于在狭小空间环境下作业，也会使得整个设备的体积变大，导致安装和作业受限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手抓取装置及储存柜，其能够。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实用新型提供一种机械手抓取装置，包括：

夹持机构，所述夹持机构用于夹持物件；

伸缩机构，所述伸缩机构与所述夹持机构连接，用于带动所述夹持机构做直线运动；

旋转机构，所述旋转机构与所述伸缩机构连接，用于带动所述伸缩机构做旋转运动；

驱动机构，所述驱动机构与所述旋转机构连接，用于带动所述旋转机构做直线运动。

在可选的实施方式中，所述机械手抓取装置还包括安装板，所述安装板的两侧面分别与所述旋转机构和所述驱动机构连接。

在可选的实施方式中，所述驱动机构包括相互连接的导轨和电机，所述导轨设置有滑块，所述滑块与所述安装板连接，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述电机用于驱动所述滑块沿所述导轨运动。

在可选的实施方式中，所述安装板呈竖直设置，所述导轨呈水平设置并与所述安装板平行，所述旋转机构用于带动所述伸缩机构在竖直平面转动。

在可选的实施方式中，所述机械手抓取装置还包括限位机构，所述限位机构设置于所述安装板，所述限位机构用于对所述伸缩机构在所述旋转机构带动而转动的情况下进行限位。

在可选的实施方式中，所述限位机构包括相互连接的驱动件和限位件，所述驱动件用于驱动所述限位件做伸缩运动，以使所述限位件伸长并侵入所述伸缩机构的旋转空间，所述限位件用于对所述伸缩机构在所述旋转机构的带动旋转至竖直方向或水平方向的情况下进行限位。

在可选的实施方式中，所述机械手抓取装置还包括阀岛，所述阀岛设置于所述安装板。

在可选的实施方式中，所述机械手抓取装置还包括集线器，所述集线器设置于所述安装板。

在可选的实施方式中，所述机械手抓取装置还包括控制模组，所述控制模组设置于输送轨道的一端，所述夹持机构、所述伸缩机构、所述旋转机构以及所述驱动机构均与所述控制模组电连接。

第二方面，本实用新型提供一种储存柜，包括如前述实施方式任一项所述的机械手抓取装置。

本实用新型实施例提供的机械手抓取装置及储存柜的有益效果包括：通过夹持机构、伸缩机构、旋转机构以及驱动机构依次连接，使得机械手抓取装置结构紧凑、布局合理且体积小，有利于在狭小空间环境小作业；此外，伸缩机构、旋转机构以及驱动机构均可带动夹持机构进行运动，可有效提高夹持机构的活动能力，以便于进行夹持机构夹持作业，并以此提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机械手抓取装置结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机械手抓取装置部分结构示意图。

图标：10-机械手抓取装置；100-夹持机构；110-夹爪；200-伸缩机构；300-旋转机构；400-驱动机构；410-导轨；420-电机；430-转接板；500-安装板；600-限位机构；610-驱动件；620-限位件；700-阀岛；800-集线器；900-控制模组；20-物件。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有技术中的机械手抓取力不够，行程小；体积过大，结构复杂而导致整台设备外形大；机械手的行程单一，不能在同一层面停滞多个位置。

为解决以上问题，本实用新型提供了一种机械手抓取装置，应用于夹取搬运技术领域，特别适用于大宗原料检化验样品的夹取和搬运。

请参阅图1和图2，机械手抓取装置10包括夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300、驱动机构400、安装板500、限位机构600、阀岛700、集线器800以及控制模组900。

进一步地，夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400依次连接，其中，夹持机构100用于夹持物件20，伸缩机构200用于带动夹持机构100做直线运动，旋转机构300用于带动伸缩机构200做旋转运动，驱动机构400用于带动旋转机构300做直线运动。

在本实施例中，通过夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400依次连接，使得机械手抓取装置10结构紧凑、布局合理且体积小，有利于在狭小空间环境小作业；此外，伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400均可带动夹持机构100进行运动，可有效提高夹持机构100的活动能力，以便于进行夹持机构100夹持作业，并以此提高生产效率。

可选地，伸缩结构可以为直线气缸，旋转机构300可以为摆缸。

进一步地，夹持机构100包括两个相对设置的夹爪110以及驱动气缸(图未示)，驱动气缸可带动两个夹爪110相对或相背运动，从而实现通过夹爪110抓取物件20。

具体地，夹爪110设置有呈弧形的夹持部(图未示)，以夹持呈桶状的物件20。

进一步地，安装板500的两侧面分别与旋转机构300和驱动机构400连接，且限位机构600、阀岛700以及集线器800均设置于安装板500。

在本实施例中，限位机构600、阀岛700以及集线器800均与所述旋转机构300位于安装板500的同一侧，通过将旋转机构300、驱动机构400、限位机构600、阀岛700以及集线器800均集成安装于安装板500上，可使其设置紧凑、布局合理，从而有效地减小机械手抓取装置10的体积，以使夹持机构100能够在狭小环境下灵活运动。

另外，通过设置集线器800以便于统一管理线束，提高机械手抓取装置10的整洁度，通过设置阀岛700集成信号输入/输出及信号的控制，便于控制。

进一步地，驱动机构400包括相互连接的导轨410和电机420，导轨410设置有滑块，滑块与安装板500连接，滑块与导轨410滑动配合，电机420用于驱动滑块沿导轨410运动。

在本实施例中，滑块在电机420的驱动下带动安装在安装板500上的旋转机构300沿导轨410运动，从而实现夹持组件沿导轨410的延伸方向运动。

在本实施例中，驱动结构还包括转接板430，转接板430用于与输送装置(图未示)连接，导轨410的一侧与转接板430连接，另一侧与安装板500连接。

需要说明的是，夹持机构100、伸缩机构200以及旋转机构300可单独设置电机420，也可共用驱动机构400的电机420。另外，通常还设置有与电机420连接的减速器和连轴。

进一步地，安装板500呈竖直设置，导轨410呈水平设置并与安装板500平行，旋转机构300用于带动夹爪110在安装板500所在的竖直平面内转动。

在本实施例中，旋转机构300带动伸缩机构200所在的竖直平面转动，并通过旋转的伸缩机构200带动夹持机构100在竖直平面做圆周运动，以此调整夹持机构100的夹持方向，实现夹持机构100从不同的方向进行取放物件20。例如，伸缩机构200为竖直状态，夹持机构100在伸缩机构200的带动下竖直运动并夹持物件20，旋转机构300带动伸缩机构200转动至水平状态，在此情况下，夹持机构100在伸缩机构200的带动下水平运动并放下物件20。

需要说明的是，旋转机构300在带动伸缩机构200转动至水平状态的情况下，伸缩机构200带动夹持机构100运动路线所在的直线与导轨410所在的直线平行，从而提高夹持机构100的水平行程距离，保证夹持机构100在水平方向有多个抓取位置，使得机械手抓取装置10的性能大幅提升，并以此提高了产品竞争力。

进一步地，限位机构600用于对伸缩机构200在旋转机构300带动而转动的情况下进行限位。

在本实施例中，通过限位机构600对伸缩机构200进行限位，可使得伸缩机构200在旋转机构300的带动下转动至预设位置。

进一步地，限位机构600包括相互连接的驱动件610和限位件620，驱动件610用于驱动限位件620做伸缩运动，以使限位件620伸长并侵入伸缩机构200的旋转空间，限位件620用于对伸缩机构200在旋转机构300的带动旋转至竖直方向或水平方向的情况下进行限位。

在本实施例中，驱动件610为气缸。限位件620与驱动件610的输出端连接，限位件620在驱动件610的驱动作用下处于缩回状态的情况下，伸缩机构200进行自由转动不受限制；而限位件620在驱动件610的驱动作用下处于伸出状态的情况下，伸缩机构200在转动至竖直状态或水平状态的情况下与限位件620抵接，以保证伸缩机构200带动夹持机构100运动至预设位置。

具体地，限位机构600的数量为两个，两个限位机构600设置在安装板500的底端的两侧。

进一步地，控制模组900设置于输送轨道的一端，夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400均与控制模组900电连接。

在本实施例中，夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300、驱动机构400以及限位机构600均通过控制模组900控制，以使以上机构协同运动，在预设位置进行夹持物件20或放下物件20。

进一步地，本实用新型还提供了一种储存柜(图未示)，储存柜包括机械手抓取装置10、输送装置以及柜体。

在本实施例中，机械手抓取装置10设置于输送装置，柜体设置有多个储存空间，通过输送装置将机械手抓取装置10运送至柜体的储存空间前，以使机械手抓取或放下物件20，从而实现物件20的取放作业，整个过程为自动化操作，有效地提高了物件20取放效率。

综上所述，本实用新型提供了机械手抓取装置10及储存柜，通过夹持机构100、伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400依次连接，使得机械手抓取装置10结构紧凑、布局合理且体积小，有利于在狭小空间环境小作业；此外，伸缩机构200、旋转机构300以及驱动机构400均可带动夹持机构100进行运动，可有效提高夹持机构100的活动能力，以便于进行夹持机构100夹持作业，并以此提高生产效率。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手抓取装置，其特征在于，包括：

夹持机构，所述夹持机构用于夹持物件；

伸缩机构，所述伸缩机构与所述夹持机构连接，用于带动所述夹持机构做直线运动；

旋转机构，所述旋转机构与所述伸缩机构连接，用于带动所述伸缩机构做旋转运动；

驱动机构，所述驱动机构与所述旋转机构连接，用于带动所述旋转机构做直线运动。

2.根据权利要求1所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述机械手抓取装置还包括安装板，所述安装板的两侧面分别与所述旋转机构和所述驱动机构连接。

3.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括相互连接的导轨和电机，所述导轨设置有滑块，所述滑块与所述安装板连接，所述滑块与所述导轨滑动配合，所述电机用于驱动所述滑块沿所述导轨运动。

4.根据权利要求3所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述安装板呈竖直设置，所述导轨呈水平设置并与所述安装板平行，所述旋转机构用于带动所述伸缩机构在竖直平面转动。

5.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述机械手抓取装置还包括限位机构，所述限位机构设置于所述安装板，所述限位机构用于对所述伸缩机构在所述旋转机构带动而转动的情况下进行限位。

6.根据权利要求5所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述限位机构包括相互连接的驱动件和限位件，所述驱动件用于驱动所述限位件做伸缩运动，以使所述限位件伸长并侵入所述伸缩机构的旋转空间，所述限位件用于对所述伸缩机构在所述旋转机构的带动旋转至竖直方向或水平方向的情况下进行限位。

7.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述机械手抓取装置还包括阀岛，所述阀岛设置于所述安装板。

8.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述机械手抓取装置还包括集线器，所述集线器设置于所述安装板。

9.根据权利要求2所述的机械手抓取装置，其特征在于，所述机械手抓取装置还包括控制模组，所述控制模组设置于输送轨道的一端，所述夹持机构、所述伸缩机构、所述旋转机构以及所述驱动机构均与所述控制模组电连接。

10.一种储存柜，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的机械手抓取装置。

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