CN217837471U - 一种安全型可倾斜360旋转机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机械手技术领域，提供了一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，包括：水平设置的行车本体，行车本体上竖立设置有两个相平行的机械手框架，在两个机械手框架之间，设置有提升支架，机械手框架的顶部，固定安装有提升动力装置，其输出端上缠绕有和提升支架固接的提升皮带，提升支架上还铰接有夹紧旋转机构，其底端夹持有料筒，倾斜装置，其固定安装于提升支架上，且和夹紧旋转机构活动连接，用以调节夹紧旋转机构的翻转角度，伸缩夹紧装置驱动机械手夹爪开闭，将料筒夹紧，倾斜装置通过倾斜电机带动连接轴套转动，传动连杆推动连接箱体上的连接耳环，推动连接箱体倾斜，旋转动力机构带动料筒旋转，使物料混合抖动均匀。

Description

一种安全型可倾斜360旋转机械手装置

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种安全型可倾斜360旋转机械手装置。

背景技术

专利号：CN204505800U，其公开了：在主何服电机与旋转主轴之间设有行星减速机，在旋转主轴上固定有四个机械手支架，每个机械手支架上都设有分伺服电机、链轮、链条、旋转分轴、气缸固定板、旋转气缸和夹具：分伺服电机通过链轮和链条带动旋转分轴转动,而旋转分轴带动气缸固定板、旋转气缸和夹具一起转动，并且夹具在旋转气缸的控制下做开合的动作，通过夹具的开合来松开或抓取产品，本实用新型能提高工作效率，又能确保转换工位的准确性和灵活性。

然而，上述所公开的技术内容为：仅通过伺服电机驱动链轮、链条、旋转分轴等部件驱动其进行竖直反向的旋转，这种旋转方式无法保证物料之间的充分混合，在离心力以及物料自身重力的作用下，物料无法发生翻动，从而物料搅拌时，无法搅拌均匀。

实用新型内容

本实用新型提供一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，旨在解决上述背景技术中提到的问题。

本实用新型是这样实现的，一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，包括：水平设置的行车本体，其两端分别设置有和行车轨道滚动配合的行车滚轮，所述行车本体上还设置有平移动力装置，其和上述行车滚轮相配合，用以驱动所述行车本体水平运动，所述行车本体上竖立设置有两个相平行的机械手框架，在两个所述机械手框架之间，设置有提升支架，所述机械手框架的顶部，固定安装有提升动力装置，其输出端上缠绕有和所述提升支架固接的提升皮带，且用以驱动所述提升支架顺两个所述机械手框架升降运动，所述提升支架上还铰接有夹紧旋转机构，其底端夹持有料筒，用以夹持所述料筒，并驱动所述料筒旋转，还包括有：倾斜装置，其固定安装于所述提升支架上，且和所述夹紧旋转机构活动连接，用以调节所述夹紧旋转机构的翻转角度。

优选的，所述夹紧旋转机构包括：连接箱体，其铰接于所述提升支架上，位于所述连接箱体内相对称的分布有两个伸缩夹紧装置，其底端活动连接有机械手夹爪，且所述料筒夹持于所述机械手夹爪内，并且，位于两个所述伸缩夹紧装置之间还设置有旋转动力机构，其和两个所述伸缩夹紧装置活动连接，用以驱动其带动对应所述料筒旋转。

优选的，所述倾斜装置包括：固接于所述提升支架上的倾斜电机，其输出端上固接有连接轴套，所述连接轴套的外壁上相垂直的一体成型有连接板，且所述连接板的底部固接有连接杆，所述连接箱体靠近所述提升支架的外壁上固接有连接耳环，且所述连接耳环和所述连接杆之间活动安装有传动连杆。

优选的，位于所述机械手框架上还固定安装有防撞组件，其包括：固接于所述机械手框架上的防撞杆安装支架，且所述防撞杆安装支架远离所述机械手框架的侧壁上固接有防撞杆体，所述防撞杆安装支架上还固接有急停感应开关，其和所述平移动力装置电性连接，并且，所述防撞杆安装支架和所述防撞杆体之间还设置有回正弹簧。

优选的，所述提升动力装置包括：固接于所述机械手框架上的提升电机，其输出端固接有减速器，且所述减速器的输出端上通过传动齿轮组活动连接有传动杆，所述传动杆的外壁上套设有多个皮带轮，每个所述皮带轮上均缠绕有所述提升皮带。

优选的，所述行车本体上还设置有行车导向装置，其相配合设置于外界的导向轨道。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置：

伸缩夹紧装置利用气缸以及涡轮丝杠的传动方式驱动机械手夹爪开闭，从而将料筒夹紧，倾斜装置通过倾斜电机带动连接轴套转动，连接板驱动连接杆带动传动连杆推动连接箱体上的连接耳环，从而推动连接箱体倾斜，旋转动力机构进而控制伸缩夹紧装置带动料筒旋转，对料筒内存储的物料进行翻转抖动，从而使物料混合抖动均匀。

附图说明

图1为本实用新型的正视图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型中倾斜装置工作模式的示意图；

图4为本实用新型中防撞组件的示意图；

图5为本实用新型中A处的局部放大图；

图中：

1、行车本体；

2、平移动力装置；

3、机械手框架；

4、提升支架；

5、提升动力装置；51、提升皮带；52、提升电机；53、减速器；54、传动杆；55、皮带轮；

6、夹紧旋转机构；61、连接箱体；62、伸缩夹紧装置；63、机械手夹爪；64、旋转动力机构；

7、料筒；

8、倾斜装置；81、倾斜电机；82、连接轴套；83、连接板；84、连接杆；85、连接耳环；86、传动连杆；

9、防撞组件；91、防撞杆安装支架；92、防撞杆体；93、急停感应开关；94、回正弹簧。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明，应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，包括：水平设置的行车本体1，其两端分别设置有和行车轨道滚动配合的行车滚轮，行车本体1上还设置有平移动力装置2，其和上述行车滚轮相配合，用以驱动行车本体1水平运动，行车本体1上竖立设置有两个相平行的机械手框架3，在两个机械手框架3之间，设置有提升支架4，机械手框架3的顶部，固定安装有提升动力装置5，其输出端上缠绕有和提升支架4固接的提升皮带51，且用以驱动提升支架4顺两个机械手框架3升降运动，提升支架4上还铰接有夹紧旋转机构6，其底端夹持有料筒7，用以夹持料筒7，并驱动料筒7旋转，还包括有：倾斜装置8，其固定安装于提升支架4上，且和夹紧旋转机构6活动连接，用以调节夹紧旋转机构6的翻转角度；

行车本体1上还设置有行车导向装置，其相配合设置于外界的导向轨道。

具体的，行车本体1上固定安装有平移动力装置2(其包括行进电机、减速器、齿轮传动组、传动轴组成，电机输出端输出的动力通过减速器以及齿轮传动组传递到传动轴上，安装于传动轴上的行车滚轮滚动)，当平移动力装置2接通外界电源后，驱动行车滚轮在行车轨道上，进而，驱动行车本体1向着预设的方向移动；

当行车本体1移动到指定位置后，提升动力装置5工作，放卷提升皮带51，驱动提升支架4以及其上铰接的连接箱体61下降，伸缩夹紧装置62通过气缸以及涡轮丝杆驱动机械手夹爪63夹取(夹紧)料筒7，接着，收卷提升皮带51，将提升支架4连同连接箱体61提升，倾斜装置8工作，推动连接箱体61至预设角度位置，旋转动力机构64旋转，控制伸缩夹紧装置62带动料筒7旋转，在倾斜的状态下，料筒7内的物料会不断的翻转抖动，从而保证物料混合的均匀性。

应当理解的是，设置的行车导向装置以及与其相配合的导向轨道能够对行车本体1的水平位置进行限位，从而避免其在运输的过程中出现晃动或者偏移等不良现象。

请参阅图1-3，夹紧旋转机构6包括：连接箱体61，其铰接于提升支架4上，位于连接箱体61内相对称的分布有两个伸缩夹紧装置62，其底端活动连接有机械手夹爪63，且料筒7夹持于机械手夹爪63内，并且，位于两个伸缩夹紧装置62之间还设置有旋转动力机构64，其和两个伸缩夹紧装置62活动连接，用以驱动其带动对应料筒7旋转；

倾斜装置8包括：固接于提升支架4上的倾斜电机81，其输出端上固接有连接轴套82，连接轴套82的外壁上相垂直的一体成型有连接板83，且连接板83的底部固接有连接杆84，连接箱体61靠近提升支架4的外壁上固接有连接耳环85，且连接耳环85和连接杆84之间活动安装有传动连杆86。

具体的，连接箱体61通过铰接轴连接于提升支架4上，当倾斜电机81工作时，其输出端上固接的连接轴套82同步转动，连接轴套82转动时，其外壁上的连接板83绕着连接轴套82周向转动，连接板83底部固接的连接杆84转动至远离连接箱体61的一侧时，传动连杆86不会对连接耳环85产生推动力，连接箱体61处于垂直(竖直)状态，当连接杆84转动至靠近连接箱体61的一侧时，传动连杆86推动连接耳环85推动连接箱体61向着一侧方向倾斜，从而控制料筒7倾斜，当旋转动力机构64工作时(其包括旋转电机、减速器、设置于减速器输出端以及涡轮丝杆外壁上的齿轮传动组，当旋转电机输出端工作时，动能传递至减速器中，通过齿轮传动组驱动涡轮丝杆转动)，控制伸缩夹紧装置62旋转，进而，机械手夹爪63带动倾斜设置的料筒7旋转。

需要说明的是，倾斜装置8可驱动的翻转角度为10°～60°，在其他工作模式中，工作人员还可以根据实际情况进行自由调节。

请参阅图1-2和4，位于机械手框架3上还固定安装有防撞组件9，其包括：固接于机械手框架3上的防撞杆安装支架91，且防撞杆安装支架91远离机械手框架3的侧壁上固接有防撞杆体92，防撞杆安装支架91上还固接有急停感应开关93，其和平移动力装置2电性连接，并且，防撞杆安装支架91和防撞杆体92之间还设置有回正弹簧94。

具体的，在现有的工作生产线，行车本体1在运输的过程中，如若有工作人员在其移动路径上时，不查的情况下，会被行车本体1所带倒，造成身体上的伤害，优选的，增加的防撞组件9，其能够通过防撞杆体92对行车本体1的外侧进行防护，当工作人员误触到防撞杆体92时，会被急停感应开关93所捕捉，其会立即发送电信号给平移动力装置2，行车本体1立即停止前进，可有效的保证工作人员的人身安全，同时，受到撞击的防撞杆体92会受到回正弹簧94的回弹性能，回弹至防撞杆安装支架91上的初始位置，从而为后续的防撞保护提供了保障。

请参阅图2，提升动力装置5包括：固接于机械手框架3上的提升电机52，其输出端固接有减速器53，且减速器53的输出端上通过传动齿轮组活动连接有传动杆54，传动杆54的外壁上套设有多个皮带轮55，每个皮带轮55上均缠绕有提升皮带51。

具体的，提升动力装置5的工作流程为：提升电机52的输出端转动，将动能传递至减速器53内，减速器53通过传动齿轮组将动能传递到传动杆54上，传动杆54外壁上的多个皮带轮55同步转动，从而驱动提升皮带51收卷或者放卷；

当提升皮带51放卷时，提升支架4下降，当提升皮带51收卷时，提升支架4上升。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后：

行车本体1上固定安装有平移动力装置2(其包括行进电机、减速器、齿轮传动组、传动轴组成，电机输出端输出的动力通过减速器以及齿轮传动组传递到传动轴上，安装于传动轴上的行车滚轮滚动)，当平移动力装置2接通外界电源后，驱动行车滚轮在行车轨道上，进而，驱动行车本体1向着预设的方向移动；

当行车本体1移动到指定位置后，提升动力装置5工作，放卷提升皮带51，驱动提升支架4以及其上铰接的连接箱体61下降，伸缩夹紧装置62通过气缸以及涡轮丝杆驱动机械手夹爪63夹取(夹紧)料筒7，接着，收卷提升皮带51，将提升支架4连同连接箱体61提升，倾斜装置8工作，推动连接箱体61至预设角度位置，旋转动力机构64旋转，控制伸缩夹紧装置62带动料筒7旋转，在倾斜的状态下，料筒7内的物料会不断的翻转抖动，从而保证物料混合的均匀性。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，包括：

水平设置的行车本体(1)，其两端分别设置有和行车轨道滚动配合的行车滚轮，所述行车本体(1)上还设置有平移动力装置(2)，其和上述行车滚轮相配合，用以驱动所述行车本体(1)水平运动；

所述行车本体(1)上竖立设置有两个相平行的机械手框架(3)，在两个所述机械手框架(3)之间，设置有提升支架(4)，所述机械手框架(3)的顶部，固定安装有提升动力装置(5)，其输出端上缠绕有和所述提升支架(4)固接的提升皮带(51)，且用以驱动所述提升支架(4)顺两个所述机械手框架(3)升降运动；

所述提升支架(4)上还铰接有夹紧旋转机构(6)，其底端夹持有料筒(7)，用以夹持所述料筒(7)，并驱动所述料筒(7)旋转；

还包括有：倾斜装置(8)，其固定安装于所述提升支架(4)上，且和所述夹紧旋转机构(6)活动连接，用以调节所述夹紧旋转机构(6)的翻转角度。

2.如权利要求1所述的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，所述夹紧旋转机构(6)包括：

连接箱体(61)，其铰接于所述提升支架(4)上；

位于所述连接箱体(61)内相对称的分布有两个伸缩夹紧装置(62)，其底端活动连接有机械手夹爪(63)，且所述料筒(7)夹持于所述机械手夹爪(63)内；

并且，位于两个所述伸缩夹紧装置(62)之间还设置有旋转动力机构(64)，其和两个所述伸缩夹紧装置(62)活动连接，用以驱动其带动对应所述料筒(7)旋转。

3.如权利要求2所述的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，所述倾斜装置(8)包括：

固接于所述提升支架(4)上的倾斜电机(81)，其输出端上固接有连接轴套(82)；

所述连接轴套(82)的外壁上相垂直的一体成型有连接板(83)，且所述连接板(83)的底部固接有连接杆(84)；

所述连接箱体(61)靠近所述提升支架(4)的外壁上固接有连接耳环(85)，且所述连接耳环(85)和所述连接杆(84)之间活动安装有传动连杆(86)。

4.如权利要求1所述的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，位于所述机械手框架(3)上还固定安装有防撞组件(9)，其包括：

固接于所述机械手框架(3)上的防撞杆安装支架(91)，且所述防撞杆安装支架(91)远离所述机械手框架(3)的侧壁上固接有防撞杆体(92)；

所述防撞杆安装支架(91)上还固接有急停感应开关(93)，其和所述平移动力装置(2)电性连接；

并且，所述防撞杆安装支架(91)和所述防撞杆体(92)之间还设置有回正弹簧(94)。

5.如权利要求1所述的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，所述提升动力装置(5)包括：

固接于所述机械手框架(3)上的提升电机(52)，其输出端固接有减速器(53)，且所述减速器(53)的输出端上通过传动齿轮组活动连接有传动杆(54)；

所述传动杆(54)的外壁上套设有多个皮带轮(55)，每个所述皮带轮(55)上均缠绕有所述提升皮带(51)。

6.如权利要求5所述的一种安全型可倾斜360旋转机械手装置，其特征在于，所述行车本体(1)上还设置有行车导向装置，其相配合设置于外界的导向轨道。

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