CN217821290U - 重复定位反馈机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了重复定位反馈机构，包括定位固定架、连接架以及视觉传感器，所述定位固定架上直接或间接设置有标记靶孔，所述视觉传感器设置在所述连接架上，还包括外壳，所述外壳与所述连接架配合在一起，所述视觉传感器设置在所述外壳内；本实用新型具有如下有益效果：可以识别位置和标定位置的差距，并且将上述数据反馈给控制系统。

Description

重复定位反馈机构

技术领域

本实用新型涉及核工业生产辅助设备领域，尤其涉及一种重复定位反馈机构。

背景技术

目前的核工业场景下都需要使用到转运车，目前转运车都是采用齿轮齿条来进行驱动的,齿轮齿条驱动有反向间隙存在(反向间隙的长度大约3mm-5mm)，由于该反向间隙的存在，会导致转运车的定位精度存在较大偏差；且由于齿轮齿条可能长期不回原点，这样会导致累计误差的出现，导致定位精度不足，物料放置过程可能会产生偏差，无法准确放置到位。

实用新型内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种重复定位反馈机构。

本实用新型采取的技术方案如下：

一种重复定位反馈机构，包括定位固定架、连接架以及视觉传感器，所述定位固定架上直接或间接设置有标记靶孔，所述视觉传感器设置在所述连接架上。

本种重复定位反馈机构中，设置了定位固定架以及连接架，固定架上设置有标记靶孔，而连接架上设置有视觉传感器，视觉传感器可以对标记靶孔进行识别，使用时，将定位固定架设置在需要定位的地方，而将连接架(连带着视觉传感器)安装到转运车上，视觉传感器通过识别定位标记靶孔从而实现识别定位，当转运车运转至对应的工位时，可以识别位置和标定位置的差距，并且将上述数据反馈给控制系统，控制系统对转运车的位置进行微调，从而消除因为齿轮齿条驱动带来的反向间隙导致的误差。

可选的，还包括外壳，所述外壳与所述连接架配合在一起，所述视觉传感器设置在所述外壳内。

具体外壳为不锈钢材质的外壳(也可以由其他具有抗辐射性能的材料来制造外壳)，这样可以减少辐射对视觉传感器的影响，外壳的一侧设置有窗口(窗口可以由透明的塑料板或者玻璃板密封)，视觉传感器可以透过这个窗口进行位置的检测。

可选的，所述连接架上设置有定位销，所述外壳上设置有定位孔，所述定位孔与所述定位销配合在一起。

具体定位销包括圆柱形的定位销与菱形的定位销两种，这样可以保证连接架与外壳配合的稳定性，便于插拔，避免拔出时受径向力导致卡死。

具体外壳上设置有航插公头，连接架上设置有航插母头，航插公头上接有视觉传感器的电源线以及数据传输线，航插公头与航插母头插接配合在一起。航插母头位于两个定位销之间，这样可以保证在拔插时受力平衡。

可选的，还包括旋转杆以及支撑套筒，所述旋转杆转动设置在所述连接架上，所述支撑套筒设置在所述连接架与所述旋转杆之间。

具体旋转杆通过螺栓组件安装在连接架上，所述支撑套筒套设在螺栓组件的螺杆上，支撑套筒可以用来支撑旋转杆，旋转杆的转动可以将外壳的台阶与连接座夹紧在一起。

可选的，还包括滑杆、滑环以及孔板，所述滑杆设置在所述定位固定架上，所述滑环与所述滑杆滑动配合在一起，所述孔板与所述滑环配合在一起，所述标记靶孔设置在所述孔板上。

采用滑杆与滑环的作用是为了实现孔板的滑动安装，这样可以移动滑杆上滑环的位置从而改变孔板位置，孔板位置的改变可以改变标记靶孔的位置。

可选的，还包括调节螺杆，所述调节螺杆转动设置，且滑环上设置有螺孔，所述调节螺杆与所述滑环上的螺孔配合在一起。

调节螺杆的作用是为了调节滑环在滑杆的位置，调节螺杆安装在滑杆的一端，转动调节螺杆，调节螺杆转动可以改变滑环在滑杆上的位置。具体调节螺杆安装在滑杆的缺口通孔上。

可选的，还包括安装板，所述安装板设置在所述滑环上，所述孔板转动安装安装在所述安装板上，安装板上设置有顶紧螺杆，所述顶紧螺杆抵住所述孔板。

安装板安装在滑环上，而孔板通过销轴转动安装在安装板上，且安装板上安装了顶紧螺杆，顶紧螺杆可以驱动孔板围绕着安装板进行转动，由于孔板既可以绕着安装板进行转动，而安装板可以沿着导轨进行移动，这样可以多方位多角度地调节标记靶孔在空间内的位置。

可选的，所述孔板上设置有圆弧孔道，所述安装板上设置有滑杆，所述滑杆与所述圆弧孔道滑动配合在一起。

具体滑杆为螺栓式的滑杆，这样在使用时可以随时拧动螺母将安装板与孔板夹紧在一起，滑杆穿过孔板上的圆弧孔道，圆弧孔道的两端即为滑杆滑动的极限位置，这样可以对孔板的转动起到限位作用，避免孔板在转动时超过极限位置。

可选的，还包括柔性夹头，所述柔性夹头直接或间接设置在所述连接架上。

具体柔性夹头的作用是方便机械手夹取，这样可以在辐射环境下实现依靠机械手操作，避免辐射对操作工人造成伤害，具体柔性夹头由聚氨酯材料制成，柔性夹头大致呈图钉状。

可选的，还包括移动块、固定块以及固定杆，所述固定块直接或间接设置在所述连接架上，所述固定杆固定在所述固定块上，所述移动块与所述固定杆滑动配合在一起，所述固定杆上套设有弹簧，且所述弹簧位于所述固定块及所述移动块之间，所述柔性夹头固定在所述移动块上。

具体固定块安装在外壳上，且固定块位于外壳外，圆柱状的固定杆固定在固定块上，且固定杆的两端都与固定块固定在一起，弹簧套设在固定杆上，且移动块的两端均设置有弹簧，柔性夹头固定在移动块上，这样可以让机械手在夹取柔性夹头时，柔性夹头可以在向两侧浮动调整一定距离。

本实用新型的有益效果是：可以识别位置和标定位置的差距，并且将上述数据反馈给控制系统。

附图说明：

图1是重复定位反馈机构示意简图，

图2是连接架与外壳的配合关系示意图，

图3是定位固定架与安装板的位置关系示意图，

图4是安装板与孔板的安装关系示意图。

图中各附图标记为：1、定位固定架；2、滑杆；3、调节螺杆；4、滑环；5、缺口通孔；6、安装板；7、孔板；701、圆弧孔道；702、标记靶孔；8、柔性夹头；9、固定块；10、移动块；11、外壳；1101、台阶；12、连接架；13、固定杆；14、弹簧；15、视觉传感器；16、航插公头；17、定位孔；18、定位销；19、航插母头；20、支撑套筒；21、旋转杆；22、滑杆；23、销轴；24、顶紧螺杆。

具体实施方式：

下面结合各附图，对本实用新型做详细描述。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，一种重复定位反馈机构，包括定位固定架1、连接架12以及视觉传感器15，定位固定架1上直接或间接设置有标记靶孔，视觉传感器15设置在连接架12上。

本种重复定位反馈机构中，设置了定位固定架1以及连接架12，固定架上设置有标记靶孔，而连接架12上设置有视觉传感器15，视觉传感器15可以对标记靶孔进行识别，使用时，将定位固定架1设置在需要定位的地方，而将连接架12(连带着视觉传感器15)安装到转运车上，视觉传感器15通过识别定位标记靶孔从而实现识别定位，当转运车运转至对应的工位时，可以识别位置和标定位置的差距，并且将上述数据反馈给控制系统，控制系统对转运车的位置进行微调，从而消除因为齿轮齿条驱动带来的反向间隙导致的误差。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括外壳11，外壳11与连接架12配合在一起，视觉传感器15设置在外壳11内。

具体外壳11为不锈钢材质的外壳11(也可以由其他具有抗辐射性能的材料来制造外壳11)，这样可以减少辐射对视觉传感器的影响，外壳11的一侧设置有窗口(窗口可以由透明的塑料板或者玻璃板密封)，视觉传感器15可以透过这个窗口进行位置的检测。

本实施方式中的外壳11是由若干不锈钢板固定在一起形成的。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，连接架12上设置有定位销18，外壳11上设置有定位孔17，定位孔17与定位销18配合在一起。

具体定位销18包括圆柱形的定位销18与菱形的定位销18两种，这样可以保证连接架12与外壳11配合的稳定性，便于插拔，避免拔出时受径向力导致卡死。

具体外壳11上设置有航插公头16，连接架12上设置有航插母头19，航插公头16上接有视觉传感器15的电源线以及数据传输线，航插公头16与航插母头19插接配合在一起。航插母头19位于两个定位销18之间，这样可以保证在拔插时受力平衡。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括旋转杆21以及支撑套筒22，旋转杆21转动设置在连接架12上，支撑套筒22设置在连接架12与旋转杆之间。

具体旋转杆21通过螺栓组件安装在连接架12上，支撑套筒22套设在螺栓组件的螺杆上，支撑套筒可以用来支撑旋转杆，旋转杆的转动可以将外壳11的台阶1101与连接座夹紧在一起。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括滑杆22、滑环4以及孔板7，滑杆22设置在定位固定架1上，滑环4与滑杆22滑动配合在一起，孔板7与滑环4配合在一起，标记靶孔设置在孔板7上。具体本实施方式所采用的滑环4是由两个杆状物通过螺栓固定在一起的方框。

采用滑杆22与滑环4的作用是为了实现孔板7的滑动安装，这样可以移动滑杆22上滑环4的位置从而改变孔板7位置，孔板7位置的改变可以改变标记靶孔的位置。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括调节螺杆3，调节螺杆3转动设置，且滑环4上设置有螺孔，调节螺杆3与滑环4上的螺孔配合在一起。

调节螺杆3的作用是为了调节滑环4在滑杆22的位置，调节螺杆3安装在滑杆22的一端，转动调节螺杆3，调节螺杆3转动可以改变滑环4在滑杆22上的位置。具体调节螺杆3安装在滑杆22的缺口通孔5上。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括安装板6，安装板6设置在滑环4上，孔板7转动安装安装在安装板6上，安装板6上设置有顶紧螺杆，顶紧螺杆抵住孔板7。

安装板6安装在滑环4上，而孔板7通过销轴23转动安装在安装板6上，且安装板6上安装了顶紧螺杆，顶紧螺杆可以驱动孔板7围绕着安装板6进行转动，由于孔板7既可以绕着安装板6进行转动，而安装板6可以沿着导轨进行移动，这样可以多方位多角度地调节标记靶孔在空间内的位置。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，孔板7上设置有圆弧孔道701，安装板6上设置有滑杆22，滑杆22与圆弧孔道701滑动配合在一起。

具体滑杆22为螺栓式的滑杆22，这样在使用时可以随时拧动螺母将安装板6与孔板7夹紧在一起，滑杆22穿过孔板7上的圆弧孔道701，圆弧孔道701的两端即为滑杆22滑动的极限位置，这样可以对孔板7的转动起到限位作用，避免孔板7在转动时超过极限位置。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括柔性夹头8，柔性夹头8直接或间接设置在连接架12上。

具体柔性夹头8的作用是方便机械手夹取，这样可以在辐射环境下实现依靠机械手操作，避免辐射对操作工人造成伤害，具体柔性夹头8由聚氨酯材料制成，柔性夹头8大致呈图钉状。

如附图1、附图2、附图3以及附图4所示，还包括移动块10、固定块9以及固定杆13，固定块9直接或间接设置在连接架12上，固定杆13固定在固定块9上，移动块10与固定杆13滑动配合在一起，固定杆13上套设有弹簧14，且弹簧14位于固定块9及移动块10之间，柔性夹头8固定在移动块10上。

具体固定块9安装在外壳11上，且固定块9位于外壳11外，圆柱状的固定杆13固定在固定块9上，且固定杆13的两端都与固定块9固定在一起，弹簧14套设在固定杆13上，且移动块10的两端均设置有弹簧14，柔性夹头8固定在移动块10上，这样可以让机械手在夹取柔性夹头8时，柔性夹头8可以在向两侧浮动调整一定距离。

具体本实施方式中采用的视觉传感器可以是IPS-248i传感器。

上述实施方式所提供的反馈机构使用方法如下，

将连接架固定在转运车Y轴平移底板上，将定位固定架固定到操作平台上，连接架上的视觉传感器通过感应检测孔板上标记靶孔的位置来感应位置。

本机构在使用时可以通过机械手夹取柔性夹头来移取连接架的位置。

本机构中可以拧动调节螺杆以及顶紧路杆来调节标记靶孔的位置。

本实施方式所提供的反馈机构在使用时具有如下优势

1、整个传感器(包括连接架及外壳)可以通过机械手实现无人快换；满足核环境无人作业的要求；2，外壳采用防辐射材质，减少核环境对传感器的侵蚀损伤；3，整个传感器(包括连接架及外壳)可通过机械手驱动压紧结构，实现整个组件的固定可靠性；4，标记靶孔可实现多个方向可调，使得标定和检测工作容易实施。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此即限制本实用新型的专利保护范围，凡是运用本实用新型说明书所作的等效变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种重复定位反馈机构，其特征在于，包括定位固定架、连接架、视觉传感器、航插公头及航插母头，所述定位固定架上直接或间接设置有标记靶孔，所述视觉传感器设置在所述连接架上，所述视觉传感器与所述航插公头相接，所述航插母头与所述航插公头插接配合在一起。

2.如权利要求1所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括外壳，所述外壳与所述连接架配合在一起，所述视觉传感器设置在所述外壳内。

3.如权利要求2所述的重复定位反馈机构，其特征在于，所述连接架上设置有定位销，所述外壳上设置有定位孔，所述定位孔与所述定位销配合在一起。

4.如权利要求2所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括旋转杆以及支撑套筒，所述旋转杆转动设置在所述连接架上，所述支撑套筒设置在所述连接架与所述旋转杆之间。

5.如权利要求1所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括滑杆、滑环以及孔板，所述滑杆设置在所述定位固定架上，所述滑环与所述滑杆滑动配合在一起，所述孔板与所述滑环配合在一起，所述标记靶孔设置在所述孔板上。

6.如权利要求5所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括调节螺杆，所述调节螺杆转动设置，且滑环上设置有螺孔，所述调节螺杆与所述滑环上的螺孔配合在一起。

7.如权利要求5所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括安装板，所述安装板设置在所述滑环上，所述孔板转动安装安装在所述安装板上，安装板上设置有顶紧螺杆，所述顶紧螺杆抵住所述孔板。

8.如权利要求7所述的重复定位反馈机构，其特征在于，所述孔板上设置有圆弧孔道，所述安装板上设置有滑杆，所述滑杆与所述圆弧孔道滑动配合在一起。

9.如权利要求1所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括柔性夹头，所述柔性夹头直接或间接设置在所述连接架上。

10.如权利要求9所述的重复定位反馈机构，其特征在于，还包括移动块、固定块以及固定杆，所述固定块直接或间接设置在所述连接架上，所述固定杆固定在所述固定块上，所述移动块与所述固定杆滑动配合在一起，所述固定杆上套设有弹簧，且所述弹簧位于所述固定块及所述移动块之间，所述柔性夹头固定在所述移动块上。

Images