CN217813592U - 一种综采工作面中部槽安装机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于矿用设备技术领域，尤其为一种综采工作面中部槽安装机械手，包括履带底盘，履带底盘的顶部固定安装有机械手收纳仓，机械手收纳仓的内底壁向下开有第一导向滑槽和第二导向滑槽，第一导向滑槽和第二导向滑槽的内侧分别滑动安装有第一滑块和第二滑块，第一导向滑槽和第二导向滑槽中均固定安装有第一电机，第一电机的输出轴与丝杆固定连接，丝杆贯穿第一滑块和第二滑块并与其螺旋传动连接，第一滑块和第二滑块的顶部分别固定安装有第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置，本装置可以准确的将未安装的中部槽组件与已经安装完毕的中部槽组件进行对齐，稳定性高、使用方便、安装速度快。

Description

一种综采工作面中部槽安装机械手

技术领域

本实用新型属于矿用设备技术领域，具体涉及一种综采工作面中部槽安装机械手。

背景技术

中部槽主要用于煤矿井下刮板输送机和转载机。中部槽是刮板输送机的机身，由中板和槽帮刚等组成，上槽运煤下槽供刮板链返程用，轧制槽帮钢组成的中部槽由8mm厚的轧制槽帮和6mm厚的中板焊接而成，长度均为1200mm。槽帮一端焊有连接销，连接销插入相邻中部槽帮凹槽中，实现互相定位。中部槽可在水平面内偏移3°以适应工作面底板起伏不平和机器整体推移的需要。中板链道位置用碳弧堆焊1.5～2mm厚耐磨合金，以增加耐磨性，提高使用寿命。根据需要，每节中部槽上可焊有挡煤板的支座，将挡煤板装上，提高输送量，在中部槽的安装过程中，需要使用专用的辅助工具提供帮助，大部分情况下使用吊臂对中部槽进行辅助吊装，但这种方式在安装过程中中部槽无法被稳定的固定，容易产生晃动，影响安装速度，因此需要一种综采工作面中部槽安装机械手来解决此问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种综采工作面中部槽安装机械手，可以适用于倾斜角度、水平角度的中部槽组件的托举固定，且可以准确的将未安装的中部槽组件与已经安装完毕的中部槽组件进行对齐，稳定性高、使用方便、安装速度快，且可以适用于巷道内不同位置的中部槽的安装。

本实用新型提供如下技术方案：一种综采工作面中部槽安装机械手，包括履带底盘，所述履带底盘的顶部固定安装有机械手收纳仓，所述机械手收纳仓的内底壁向下开有第一导向滑槽和第二导向滑槽，所述第一导向滑槽和第二导向滑槽的内侧分别滑动安装有第一滑块和第二滑块，所述第一导向滑槽和第二导向滑槽中均固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与丝杆固定连接，所述丝杆的另一端与第一导向滑槽和第二导向滑槽的内侧壁转动连接，所述丝杆贯穿第一滑块和第二滑块并与其螺旋传动连接，所述第一滑块和第二滑块的顶部分别固定安装有第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置，所述履带底盘的内部安装有工控机和无线通讯模块，所述机械手收纳仓的右侧固定安装有控制器收纳仓，所述控制器收纳仓的内部磁吸安装有无线控制器。

其中，所述机械手收纳仓包括固定安装在履带底盘顶部的底仓板，所述底仓板的顶部固定转动安装有前侧旋转板和后侧旋转板，所述底仓板的顶部固定安装有固定侧板，所述固定侧板的顶部转动安装有顶部盖板。

其中，所述底仓板和前侧旋转板、后侧旋转板之间通过插销固定。

其中，所述顶部盖板的顶部设有扣手槽，两块所述顶部盖板之间通过插销固定。

其中，所述第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置均包括电机安装室，所述电机安装室的内腔中安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与机械臂底座固定连接，所述机械臂底座的顶部安装有机械臂组件，所述机械臂组件的末端安装有辅助机械手；第二电机用于带动第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置转动。

其中，所述机械臂组件包括安装在机械臂底座上的第一转动连接座，所述第一转动连接座上转动安装有第一机械臂和第一液压缸，所述第一液压缸的活塞杆末端与第一机械臂下方的第二转动连接座转动连接，所述第一机械臂的顶部固定安装有第三转动连接座，所述第一机械臂的末端与第二机械臂转动连接，所述第三转动连接座上转动安装有第二液压缸，所述第二液压缸的活塞杆末端与第二机械臂底部的第四转动连接座转动连接，所述第二机械臂的末端与辅助机械手转动连接；通过第一液压缸和第二液压缸来带动第一机械臂和第二机械臂进行折叠和展开。

其中，所述辅助机械手包括转动安装在第二机械臂末端的左右两个连接轴，所述两个连接轴之间固定安装有电机安装座，所述电机安装座的一侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与通过轴承转动安装在电机安装座内的机械手转轴固定连接，所述机械手转轴的另一端与机械手固定连接，所述第二机械臂末端的一侧固定安装有第四电机，所述第四电机的输出轴与连接轴固定连接；第四电机用于带动连接轴转动来调节承托板的俯仰角度，第三电机用于带动承托板转动调节承托板的水平方向。

其中，所述机械手包括承托板，所述承托板上设有凸型滑槽，所述凸型滑槽的左右两端均固定安装有限位块，所述限位块之间固定安装有双向丝杆，所述凸型滑槽的内侧滑动安装有第三滑块和第四滑块，所述第三滑块和第四滑块被双向丝杆贯穿，所述第三滑块和第四滑块的顶部分别安装有第一夹板和第二夹板，所述限位块上固定安装有第五电机，所述第五电机的输出轴与双向丝杆固定；安装中部槽时，将中部槽组件吊运至第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置的承托板上方，控制第五电机运行，利用第五电机带动双向丝杆转动，双向丝杆利用螺旋传动带动第三滑块和第四滑块做相向运动，使第一夹板和第二夹板相互靠近，对中部槽组件进行夹持。

本实用新型的有益效果是：

本装置使用时，将无线控制器从控制器收纳仓中取出，即可对本装置进行操控，无线控制器通过无线信号与无线通讯模块通讯连接，对工控机下达指令，控制本装置通过履带底盘移动，并控制第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置的工作，通过履带底盘的设置，可大大提升本装置在巷道中的通过性，且通过履带与地面较大的接触面积，可提升本装置对中部槽进行托举、移动时的稳定性。

在需要使用第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置时，将前侧旋转板和后侧旋转板打开，并将顶部盖板打开，控制第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置中的第一液压缸和第二液压缸做活塞杆推出动作，带动第一机械臂和第二机械臂展开，随后控制第二电机带动机械臂底座连同机械臂组件转动度，随后控制第一电机运行，带动丝杆转动，利用丝杆和第一滑块、第二滑块之间的螺旋传动，带动第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置移动到前后对齐的位置，此时控制第一液压缸和第二液压缸做活塞杆收缩动作，带动机械臂组件折叠带动承托板下降，同时第四电机随着机械臂组件的折叠而运行，使承托板安装第一夹板和第二夹板的一面保持朝向正上方的状态，将承托板下降至与固定侧板的顶面对齐之后，即可将中部槽吊运至第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置的承托板上方，控制第五电机运行，利用第五电机带动双向丝杆转动，双向丝杆利用螺旋传动带动第三滑块和第四滑块做相向运动，使第一夹板和第二夹板相互靠近，对中部槽组件进行夹持，将中部槽组件夹持固定后，即可控制第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置的第一液压缸、第二液压缸、第四电机运行，带动承托板连同中部槽组件向上抬升，根据中部槽组件安装时所需的水平状态或倾斜角度，可控制两块承托板上升至同一水平面并保持水平，或利用第一液压缸、第二液压缸、第四电机对承托板的高度和倾斜角度进行调节，控制两块承托板连同中部槽组件处于所需倾斜角度所在的一条斜线上，还可利用第一电机和第三电机控制第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置、承托板水平转动，将中部槽组件托送至偏离本装置中心位置的地方，适用于安装在贴紧巷道位置的中部槽的安装，当将中部槽向上托举到位后，还可以通过履带的运行带动本装置位移、第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置的持续微调来使本装置准确的与上一段中部槽进行对准，并将中部槽始终稳定的固定在承托板上，工人仅需通过螺栓等连接固定方式将中部槽组件固定即可，综上所述，本装置通过第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置的设置，可以适用于倾斜角度、水平角度的中部槽组件的托举固定，且可以准确的将未安装的中部槽组件与已经安装完毕的中部槽组件进行对齐，稳定性高、使用方便，且可以适用于巷道内不同位置的中部槽的安装；

本装置使用完毕后，控制第一电机带动第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置复位，并控制第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置进行折叠，将前侧旋转板、后侧旋转板、顶部盖板关闭，可以对第一安装辅助机械手装置、第二安装辅助机械手装置进行收纳保护，减小本装置在不使用时的体积，方便移动、驻停。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。

附图说明

图1为本实用新型展开时的轴测结构示意图；

图2为本实用新型机械臂折叠收纳时的结构示意图；

图3为本实用新型的轴测结构示意图；

图4为本实用新型的正视剖视结构示意图；

图5为本实用新型的右视剖视结构示意图；

图6为本实用新型中第一安装辅助机械手装置的结构示意图；

图7为本实用新型的A部放大结构示意图；

图中：1、履带底盘；2、机械手收纳仓；3、第一导向滑槽；4、第二导向滑槽；5、第一滑块；6、第二滑块；7、第一电机；8、丝杆；9、工控机；10、无线通讯模块；11、控制器收纳仓；12、无线控制器；13、底仓板；14、前侧旋转板；15、后侧旋转板；16、固定侧板；17、顶部盖板；18、电机安装室；19、第二电机；20、机械臂底座；21、机械臂组件；22、辅助机械手；23、第一转动连接座；24、第一机械臂；25、第一液压缸；26、第二转动连接座；27、第三转动连接座；28、第二机械臂；29、第二液压缸；30、第四转动连接座；31、第三电机；32、机械手转轴；33、第四电机；34、承托板；35、凸型滑槽；36、限位块；37、双向丝杆；38、第三滑块；39、第四滑块；40、第一夹板；41、第二夹板；42、第五电机；43、电机安装座；44、第一安装辅助机械手装置；45、第二安装辅助机械手装置；46、连接轴。

具体实施方式

请参阅图1-图7，本实用新型提供以下技术方案：一种综采工作面中部槽安装机械手，包括履带底盘1，所述履带底盘1的顶部固定安装有机械手收纳仓2，所述机械手收纳仓2的内底壁向下开有第一导向滑槽3和第二导向滑槽4，所述第一导向滑槽3和第二导向滑槽4的内侧分别滑动安装有第一滑块5和第二滑块6，所述第一导向滑槽3和第二导向滑槽4中均固定安装有第一电机7，所述第一电机7的输出轴与丝杆8固定连接，所述丝杆8的另一端与第一导向滑槽3和第二导向滑槽4的内侧壁转动连接，所述丝杆8贯穿第一滑块5和第二滑块6并与其螺旋传动连接，所述第一滑块5和第二滑块6的顶部分别固定安装有第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45，所述履带底盘1的内部安装有工控机9和无线通讯模块10，所述机械手收纳仓2的右侧固定安装有控制器收纳仓11，所述控制器收纳仓11的内部磁吸安装有无线控制器12。

所述机械手收纳仓2包括固定安装在履带底盘1顶部的底仓板13，所述底仓板13的顶部固定转动安装有前侧旋转板14和后侧旋转板15，所述底仓板13的顶部固定安装有固定侧板16，所述固定侧板16的顶部转动安装有顶部盖板17。

所述底仓板13和前侧旋转板14、后侧旋转板15之间通过插销固定。

所述顶部盖板17的顶部设有扣手槽，两块所述顶部盖板17之间通过插销固定。

所述第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45均包括电机安装室18，所述电机安装室18的内腔中安装有第二电机19，所述第二电机19的输出轴与机械臂底座20固定连接，所述机械臂底座20的顶部安装有机械臂组件21，所述机械臂组件21的末端安装有辅助机械手22；第二电机19用于带动第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45转动。

所述机械臂组件21包括安装在机械臂底座20上的第一转动连接座23，所述第一转动连接座23上转动安装有第一机械臂24和第一液压缸25，所述第一液压缸25的活塞杆末端与第一机械臂24下方的第二转动连接座26转动连接，所述第一机械臂24的顶部固定安装有第三转动连接座27，所述第一机械臂24的末端与第二机械臂28转动连接，所述第三转动连接座27上转动安装有第二液压缸29，所述第二液压缸29的活塞杆末端与第二机械臂28底部的第四转动连接座30转动连接，所述第二机械臂28的末端与辅助机械手22转动连接；通过第一液压缸25和第二液压缸29来带动第一机械臂24和第二机械臂28进行折叠和展开。

所述辅助机械手22包括转动安装在第二机械臂28末端的左右两个连接轴46，所述两个连接轴46之间固定安装有电机安装座43，所述电机安装座43的一侧安装有第三电机31，所述第三电机31的输出轴与通过轴承转动安装在电机安装座43内的机械手转轴32固定连接，所述机械手转轴32的另一端与机械手固定连接，所述第二机械臂28末端的一侧固定安装有第四电机33，所述第四电机33的输出轴与连接轴46固定连接；第四电机33用于带动连接轴46转动来调节承托板34的俯仰角度，第三电机31用于带动承托板34转动调节承托板34的水平方向。

所述机械手包括承托板34，所述承托板34上设有凸型滑槽35，所述凸型滑槽35的左右两端均固定安装有限位块36，所述限位块36之间固定安装有双向丝杆37，所述凸型滑槽35的内侧滑动安装有第三滑块38和第四滑块39，所述第三滑块38和第四滑块39被双向丝杆37贯穿，所述第三滑块38和第四滑块39的顶部分别安装有第一夹板40和第二夹板41，所述限位块36上固定安装有第五电机42，所述第五电机42的输出轴与双向丝杆37固定；安装中部槽时，将中部槽组件吊运至第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45的承托板34上方，控制第五电机42运行，利用第五电机42带动双向丝杆37转动，双向丝杆37利用螺旋传动带动第三滑块38和第四滑块39做相向运动，使第一夹板40和第二夹板41相互靠近，对中部槽组件进行夹持。

本实用新型的工作原理及使用流程：本装置使用时，将无线控制器12从控制器收纳仓11中取出，即可对本装置进行操控，无线控制器12通过无线信号与无线通讯模块10通讯连接，对工控机9下达指令，控制本装置通过履带底盘1移动，并控制第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45的工作，通过履带底盘1的设置，可大大提升本装置在巷道中的通过性，且通过履带与地面较大的接触面积，可提升本装置对中部槽进行托举、移动时的稳定性，在需要使用第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45时，将前侧旋转板14和后侧旋转板15打开，并将顶部盖板17打开，控制第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45中的第一液压缸25和第二液压缸29做活塞杆推出动作，带动第一机械臂24和第二机械臂28展开，随后控制第二电机19带动机械臂底座20连同机械臂组件21转动180度，随后控制第一电机7运行，带动丝杆8转动，利用丝杆8和第一滑块5、第二滑块6之间的螺旋传动，带动第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45移动到前后对齐的位置，此时控制第一液压缸25和第二液压缸29做活塞杆收缩动作，带动机械臂组件21折叠带动承托板34下降，同时第四电机33随着机械臂组件21的折叠而运行，使承托板34安装第一夹板40和第二夹板41的一面保持朝向正上方的状态，将承托板34下降至与固定侧板16的顶面对齐之后，即可将中部槽吊运至第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45的承托板34上方，控制第五电机42运行，利用第五电机42带动双向丝杆37转动，双向丝杆37利用螺旋传动带动第三滑块38和第四滑块39做相向运动，使第一夹板40和第二夹板41相互靠近，对中部槽组件进行夹持，将中部槽组件夹持固定后，即可控制第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45的第一液压缸25、第二液压缸29、第四电机33运行，带动承托板34连同中部槽组件向上抬升，根据中部槽组件安装时所需的水平状态或倾斜角度，可控制两块承托板34上升至同一水平面并保持水平，或利用第一液压缸25、第二液压缸29、第四电机33对承托板34的高度和倾斜角度进行调节，控制两块承托板34连同中部槽组件处于所需倾斜角度所在的一条斜线上，还可利用第一电机7和第三电机31控制第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45、承托板34水平转动，将中部槽组件托送至偏离本装置中心位置的地方，适用于安装在贴紧巷道位置的中部槽的安装，当将中部槽向上托举到位后，还可以通过履带的运行带动本装置位移、第一安装辅助机械手装置44和第二安装辅助机械手装置45的持续微调来使本装置准确的与上一段中部槽进行对准，并将中部槽始终稳定的固定在承托板34上，工人仅需通过螺栓等连接固定方式将中部槽组件固定即可，综上所述，本装置通过第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45的设置，可以适用于倾斜角度、水平角度的中部槽组件的托举固定，且可以准确的将未安装的中部槽组件与已经安装完毕的中部槽组件进行对齐，稳定性高、使用方便，且可以适用于巷道内不同位置的中部槽的安装，本装置使用完毕后，控制第一电机7带动第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45复位，并控制第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45进行折叠，将前侧旋转板14、后侧旋转板15、顶部盖板17关闭，可以对第一安装辅助机械手装置44、第二安装辅助机械手装置45进行收纳保护，减小本装置在不使用时的体积，方便移动、驻停。

Claims (8)

1.一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：包括履带底盘，所述履带底盘的顶部固定安装有机械手收纳仓，所述机械手收纳仓的内底壁向下开有第一导向滑槽和第二导向滑槽，所述第一导向滑槽和第二导向滑槽的内侧分别滑动安装有第一滑块和第二滑块，所述第一导向滑槽和第二导向滑槽中均固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与丝杆固定连接，所述丝杆的另一端与第一导向滑槽和第二导向滑槽的内侧壁转动连接，所述丝杆贯穿第一滑块和第二滑块并与其螺旋传动连接，所述第一滑块和第二滑块的顶部分别固定安装有第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置，所述履带底盘的内部安装有工控机和无线通讯模块，所述机械手收纳仓的右侧固定安装有控制器收纳仓，所述控制器收纳仓的内部磁吸安装有无线控制器。

2.根据权利要求1所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述机械手收纳仓包括固定安装在履带底盘顶部的底仓板，所述底仓板的顶部固定转动安装有前侧旋转板和后侧旋转板，所述底仓板的顶部固定安装有固定侧板，所述固定侧板的顶部转动安装有顶部盖板。

3.根据权利要求2所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述底仓板和前侧旋转板、后侧旋转板之间通过插销固定。

4.根据权利要求2所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述顶部盖板的顶部设有扣手槽，两块所述顶部盖板之间通过插销固定。

5.根据权利要求1所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述第一安装辅助机械手装置和第二安装辅助机械手装置均包括电机安装室，所述电机安装室的内腔中安装有第二电机，所述第二电机的输出轴与机械臂底座固定连接，所述机械臂底座的顶部安装有机械臂组件，所述机械臂组件的末端安装有辅助机械手。

6.根据权利要求5所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述机械臂组件包括安装在机械臂底座上的第一转动连接座，所述第一转动连接座上转动安装有第一机械臂和第一液压缸，所述第一液压缸的活塞杆末端与第一机械臂下方的第二转动连接座转动连接，所述第一机械臂的顶部固定安装有第三转动连接座，所述第一机械臂的末端与第二机械臂转动连接，所述第三转动连接座上转动安装有第二液压缸，所述第二液压缸的活塞杆末端与第二机械臂底部的第四转动连接座转动连接，所述第二机械臂的末端与辅助机械手转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述辅助机械手包括转动安装在第二机械臂末端的左右两个连接轴，所述两个连接轴之间固定安装有电机安装座，所述电机安装座的一侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与通过轴承转动安装在电机安装座内的机械手转轴固定连接，所述机械手转轴的另一端与机械手固定连接，所述第二机械臂末端的一侧固定安装有第四电机，所述第四电机的输出轴与连接轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种综采工作面中部槽安装机械手，其特征在于：所述机械手包括承托板，所述承托板上设有凸型滑槽，所述凸型滑槽的左右两端均固定安装有限位块，所述限位块之间固定安装有双向丝杆，所述凸型滑槽的内侧滑动安装有第三滑块和第四滑块，所述第三滑块和第四滑块被双向丝杆贯穿，所述第三滑块和第四滑块的顶部分别安装有第一夹板和第二夹板，所述限位块上固定安装有第五电机，所述第五电机的输出轴与双向丝杆固定。

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